JPH03117404A - 動力車両の油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクター等の動力車両に具備される油圧
昇降制御装置に関する。

［従来技術およびその課題］ 従来、トラクターの後部に１−ツブリンク、ロワーリン
クからなる３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置を
昇降自在に連結し、かつ片側リフトアームと片側ロワー
リンクとを油圧伸縮式アクチュエータにて連結し、ロー
タリ耕耘装置の左右横方向の傾斜姿勢を調節するものが
知られている。

（例えば特開昭６１−１８１３０８号）このような従来
装置は、ロータリ耕耘装置のりャカバーの下縁部を地面
に当接させてリヤカバーの上下方向の動きをワイヤ、リ
ンクにより油圧昇降機構を構成する制御弁にフィードバ
ックさせて所定の耕深量を確保するとともに、ロータリ
耕耘装置を所定の傾斜姿勢（例えば水平姿勢）に維持す
るように構成したものであり、耕深と傾斜制御とを夫々
独立的に自動調節するように構成していた。このような
従来装置にあっては、ロータリ耕耘装置が傾斜している
ときであって、しかもロータリ耕耘装置を上昇させる方
向のデプス信号が出ていると、ロータリ耕耘Ｒｉｂの傾
斜の度合いによっては耕深の変動が大きくなることがあ
った。

即ち、ロータリ耕耘装置の傾斜度合いが小さく、しかも
上昇側のデプス制御指令が出ているときには、耕幅全体
が平均的に耕起されているためそのまま上昇させても耕
深変動が少ないが、機体が圃場の凹凸変化により大きく
傾き、ロータリ耕耘装置も同じように大きく傾むくと、
リヤカバーの一側下端部のみが地面に当接し、他側は地
面から離れた状態となり、このような状態で作業機上昇
側のデプス信号が出されると作業機が直ちに地面から引
き上げられることになって、耕深が必要以上に浅くなる
という欠点があった。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、次のような技術的手段を講じた。即ち、動力車両１
に連結された対地作業機１４の耕深を制御するデプス制
御手段と、この対地作業機１４の左右横方向の傾きを制
御する傾斜制御手段とを有する動力車両の油圧制御装置
において、対地作業機１４を上昇させる方向のデプス制
御指令が出力されているときの制御不感帯幅を、動力車
両本機の傾斜角の大きさに略比例して変更させる制御手
段２７を設けたことを特徴とする動力車両の油圧制御装
置とする。

［作用］ 対地作業機の傾斜が大きくなると１作業機を上昇させる
側のデプス制御の不感帯が大きくなり、このため、作業
機の上昇は抑えられ１作業機が所定の水平姿勢に修正さ
れてから作業機が上昇させられることになる。

［実施例］ 以下、図面に基づいて、この発明の詳細な説明する。

まず、構成から説明すると、１はトラクターで、機体前
後部に夫々前軸２，２と後輪３．３を有し、ミッション
ケース４の後上部には油圧シリンダーケース５を固着し
て設けている。油圧シリンダーケース５内には単動式の
油圧シリンダー６を設け、またこの油圧シリンダーケー
ス５の左右両側にはリフトアーム７．７を回動可能に枢
支している。

トップリンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる３
点リンク機樋１２の後端部には対地作業機としてロータ
リ耕耘装置１４が連結され、リフトアーム７．７とロワ
ーリンク１１．１１との間にはリフトロッド１５．１５
が介装連結される。

これらのリフトロッド１５．１５のうち１片側（実施例
では右側）のリフトロッド１５は伸縮可能な油圧シリン
ダー１５ａで構成され、またこの油圧シリンダー１５ａ
の横側部にはその伸縮量を検出するストローク検出器１
６が配設されている。

２０は油圧操作レバーでこの操作レバー２０の回動基部
には対地作業機の高さを設定する対地高さ設定器２１が
取り付けられている。一方、片側リフトアーム７の回動
基部にもそれの回動角度、言い替えると対地作業機の高
さを検出する対地高さ検出器２３が取り付けられ、油圧
操作レバー２０にて設定された高さにリフトアーム７．
７が回動して停止するようにポジション制御機構が構成
される。１８はトラクター１の油圧シリンダケース５の
側部に載置固定された傾斜検出器で、トラクター１の左
右横方向の傾きを検出する。

次にロータリ耕耘装置１４の構成を説明すると、このロ
ータリ耕耘装置１４は耕耘部３４と、耕耘部３４の上方
を覆う主カバー３５と、主カバー３５に対して回動自由
に枢着されたりャカバー３６等を備え、リヤカバー３６
の下端部を地面に摺接させて耕起土壌表面を均平にすべ
く弾性押圧するように構成し、また主カバー３５の上部
後端には、リヤカバー３６の回動角度を検出する耕深検
出器３７を設けている。

第２図はこの油圧制御装置のブロック図であるが１作業
機の高さを設定する対地高さ設定器２１と、実際のりフ
トアーム７．７の位置を検出する対地高さ検出器２３は
Ａ／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御部２７に
接続される。２８はＡ／Ｄ変換器２５を経ることなく直
接制御部２７に接続される昇降スイッチであって、この
スイッチ２８をオンにすると、作業機は最大上昇位置ま
で上昇し、オフにすると、油圧操作レバー２０によって
定まる高さまで下降する。操縦席近傍に設けられたダイ
ヤル調整式の耕深設定器４０と、ロータリ耕耘装置１４
の耕深を検出する耕深検出器３７はＡ／Ｄ変換器２５を
介して制御部２７に接続される。また、４１はロータリ
耕耘装置１４の傾き量を調節する傾斜設定器であり、こ
の傾斜設定器４１−と、前記ストローク検出器】−６，
及び傾斜検出器】８は夫々Ａ／Ｄ変換器２５を介して制
御部２７に接続されている。、２９は油圧シリンダ６に
作動油を給排制御する制御弁であって、下降用ソｌツノ
イド３０と上昇用ソレノイド３】とにより切換えられる
８４２は傾斜制御用の油圧シリンダー１−５８の制御弁
であって、伸長側ソレノイド４３と、短縮側ソレノイド
４４とにより適宜切換えられる。なお、図中符号４６は
分流弁、４７は油圧ポンプ、４８はリリーフ弁である。

次に第；３図に示すフローチャートに基づいて作用を説
明する。まず、対地高さ設定器２１、耕深設定器４０、
傾斜設定器４１による設定値と、対地高さ検出器２３．
耕深検出器３７．傾斜検出器１８、ストローク検出器１
−６が検出した各検出値がＣＰＵ内に読み込まれ（ステ
ップ■）、ロータリ耕耘装’ｉｊＱ　１４を所定の姿勢
１例えば水平状態に維持するために必要な制御量が算出
される（ステップ■）。そして、このとき、同時にデプ
ス制御の上昇側不感帯幅が設定される（ステップ■）。

さらに、リヤカバー３６の−Ｌ下回１ｔＩ動作から耕深
変化が耕深検出器３７により検出され、耕深設定値との
差から制御量が算出される（ステップ■）。ステップ■
以下ステップ＠までは、デプス制御と傾斜制御の出力状
態を示すものであって、前述のように、検出値と設定値
との差から演宴された傾斜姿勢の制御量に基づいて油圧
式のリフトロッド１，５が伸縮され、またデプス制御も
検出値と設定値との差から制御量が決定されてロータリ
耕耘装置１４は上昇またはド降される。この場合、デプ
ス制御のうち、ロータリ耕耘装置】−４を−上昇させる
方向の制御については、ロー・タリ耕耘装置１４の傾き
が大きくなるほど不感イ）７幅が大きくなるため、ロー
タリ耕耘装置１４は敏感に」ユ昇することがなく、水平
制御が先に働くことになって傾きが小さくなってからデ
プス制御による」−昇が行なわれるため、耕深が必要以
上に浅くなるようなことがない。

なお、第４図はデプス制御の一上昇側の不感帯幅と対地
作業の傾斜変位量との関係を示すグラフである。横軸に
傾斜変位量、縦軸に不感帯幅を取り、同図のａは１．５
〜２度、ｂは５度程度に設定しである。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、耕深制御と水平制
御を行なう場合に、圃場の凹凸変化によって本機が大き
く傾き、対地作業機１４が傾いてそのリヤカバーが耕深
変化を捉えて作業機１４を−に昇させようとしても、デ
プス制御の上昇側不感帯は５対地作業機１４の傾斜角度
に略比例させて大きくしているので、作業機１４が直ち
に引き−［−げられて耕深を浅くしてしまうようなこと
がなく。

耕深変動の少ない油圧制御機構を具現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体側面図、第２図はブロック図、第；３図は
フローチャート、第４図は特性を表すグラフである。 符号の説明 トラクター 前輪 後輪 対地作業機（ロータリ耕耘装置） 制御手段（制御部）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）動力車両１に連結された対地作業機１４の耕深を制
   御するデプス制御手段と、この対地作業機１４の左右横
   方向の傾きを制御する傾斜制御手段とを有する動力車両
   の油圧制御装置において、対地作業機１４を上昇させる
   方向のデプス制御指令が出力されているときの制御不感
   帯幅を、動力車両本機の傾斜角の大きさに略比例して変
   更させる制御手段２７を設けたことを特徴とする動力車
   両の油圧制御装置。