JP2827371B2 - 対地作業機のローリング制御装置 - Google Patents
対地作業機のローリング制御装置Info
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- JP2827371B2 JP2827371B2 JP34165189A JP34165189A JP2827371B2 JP 2827371 B2 JP2827371 B2 JP 2827371B2 JP 34165189 A JP34165189 A JP 34165189A JP 34165189 A JP34165189 A JP 34165189A JP 2827371 B2 JP2827371 B2 JP 2827371B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクター等の動力車両の後部に連結さ
れたロータリ耕耘装置の如き対地作業機のローリング制
御装置に関する。
れたロータリ耕耘装置の如き対地作業機のローリング制
御装置に関する。
［従来技術及びその課題］ 従来、この種の装置としては、トラクターの後部にト
ップリンク、ロワーリンクからなる３点リンク機構を介
してロータリ耕耘装置を昇降自在に連結し、さらにトラ
クター側のリフトアームとロワーリンクとをリフトロッ
ドで連結している。
ップリンク、ロワーリンクからなる３点リンク機構を介
してロータリ耕耘装置を昇降自在に連結し、さらにトラ
クター側のリフトアームとロワーリンクとをリフトロッ
ドで連結している。
そして、左右のリフトロッドのうち少なくとも一方を
伸縮可能な油圧シリンダで構成してこれを作動させるこ
とによって、ロータリ耕耘装置の傾斜姿勢を変更するよ
うに構成している。特に、近年はトラクター側あるいは
作業機側に傾斜センサを取り付けて、作業機を自動的に
水平に維持させるローリング制御機構を設けたものが多
い。
伸縮可能な油圧シリンダで構成してこれを作動させるこ
とによって、ロータリ耕耘装置の傾斜姿勢を変更するよ
うに構成している。特に、近年はトラクター側あるいは
作業機側に傾斜センサを取り付けて、作業機を自動的に
水平に維持させるローリング制御機構を設けたものが多
い。
また、ロータリ耕耘装置にあっては、リヤカバーの下
端部を地面に摺接させて地面の凹凸変化をこれで検出
し、その変化をトラクター側の油圧昇降機構にフイード
バックさせてロータリ耕耘装置を昇降動させ、常に一定
の耕深を得るようにデプス制御機構を作動させるものが
有り、従来は、こうしたローリング制御とデプス制御と
を同時に行なわせるように構成していた。
端部を地面に摺接させて地面の凹凸変化をこれで検出
し、その変化をトラクター側の油圧昇降機構にフイード
バックさせてロータリ耕耘装置を昇降動させ、常に一定
の耕深を得るようにデプス制御機構を作動させるものが
有り、従来は、こうしたローリング制御とデプス制御と
を同時に行なわせるように構成していた。
［この発明が解決しようとする課題］ ところで、こうした従来装置は、作業機の傾斜度合い
に拘らず、デプス制御とローリング制御とを独立的に並
行させて行なっていたので、圃場の土質条件によっては
作業後の地表面が均平にならず、耕耘跡が大きく波打つ
という問題点があった。
に拘らず、デプス制御とローリング制御とを独立的に並
行させて行なっていたので、圃場の土質条件によっては
作業後の地表面が均平にならず、耕耘跡が大きく波打つ
という問題点があった。
この傾向は、圃場が砂地の場合であって、しかも作業
機の傾きが大きい場合に顕著に現れていた。
機の傾きが大きい場合に顕著に現れていた。
第１図はその状態を簡単に表したものである。
この原因は、トラクターが左右横方向に大きく傾くと
作業機も同方向に傾むくが、耕深が深くなると、その耕
深変化を検出するリヤカバーの動きが、砂地であるため
に追従性が著しく低下することに起因する。
作業機も同方向に傾むくが、耕深が深くなると、その耕
深変化を検出するリヤカバーの動きが、砂地であるため
に追従性が著しく低下することに起因する。
このように所謂土持ち性が悪い土質条件下では、まず
水平制御を優先的に働かせ、その後、耕深を一定に保つ
デプス制御を行なわせた方が、作業跡が美麗であること
がわかった。
水平制御を優先的に働かせ、その後、耕深を一定に保つ
デプス制御を行なわせた方が、作業跡が美麗であること
がわかった。
［課題を解決するための手段］ この発明は、上記したような欠点を解消するために提
案するものであって、このため、次のような技術的手段
を講じた。
案するものであって、このため、次のような技術的手段
を講じた。
即ち、動力車両１の機体後部に、耕深検出機構37を備
える対地作業機14を昇降自在に連結して所定の耕深を維
持するように作動するデプス制御と、対地作業機14の左
右傾斜姿勢を略水平に維持させるように作動するローリ
ング制御とを可能にした対地作業機のローリング制御装
置において、対地作業機14の左右傾斜度合いに応じて前
記デプス制御の不感帯幅を変更する制御手段27を設けた
ことを特徴とする対地作業機のローリング制御装置の構
成とする。
える対地作業機14を昇降自在に連結して所定の耕深を維
持するように作動するデプス制御と、対地作業機14の左
右傾斜姿勢を略水平に維持させるように作動するローリ
ング制御とを可能にした対地作業機のローリング制御装
置において、対地作業機14の左右傾斜度合いに応じて前
記デプス制御の不感帯幅を変更する制御手段27を設けた
ことを特徴とする対地作業機のローリング制御装置の構
成とする。
［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、１はトラクターで、機体の
前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、ミッシ
ョンケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着
して設けている。油圧シリンダケース５内には、単動式
の油圧シリンダ６を設け、この油圧シリンダケース５の
左右両側にはリフトアーム７、７を回動自由に枢着して
いる。なお、ここでは油圧シリンダ６、及びリフトアー
ム７、７をまとめて油圧昇降機構８と総称するが、後述
する制御弁を適宜切換えることにより、この油圧シリン
ダ６内に作動油が給排され、リフトアーム７、７が上下
方向に回動する。
まず、構成から説明すると、１はトラクターで、機体の
前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、ミッシ
ョンケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着
して設けている。油圧シリンダケース５内には、単動式
の油圧シリンダ６を設け、この油圧シリンダケース５の
左右両側にはリフトアーム７、７を回動自由に枢着して
いる。なお、ここでは油圧シリンダ６、及びリフトアー
ム７、７をまとめて油圧昇降機構８と総称するが、後述
する制御弁を適宜切換えることにより、この油圧シリン
ダ６内に作動油が給排され、リフトアーム７、７が上下
方向に回動する。
また、トップリンク10、ロワーリンク11からなる３点
リンク機構12の後端部には、ロータリ耕耘装置14が昇降
自在に連結され、リフトアーム７、７とロワーリンク1
1、11との間には、リフトロッド15、15が介装連結され
ている。
リンク機構12の後端部には、ロータリ耕耘装置14が昇降
自在に連結され、リフトアーム７、７とロワーリンク1
1、11との間には、リフトロッド15、15が介装連結され
ている。
このうち、右側のリフトロッド15aは複動式の油圧シ
リンダで構成され、後述する制御弁の切換でこの油圧シ
リンダ15a内に作動油が給排され、伸縮して作業機を左
右方向に傾動させる。16は前記油圧シリンダケース５の
横側部に取り付けられた傾斜検出器であって、トラクタ
ー１の左右横方向の傾斜を検出する。また、17はトラク
ター１とロータリ耕耘装置14との相対的回動量を検出す
るストローク検出器であって、直線式のポテンショメー
タにて構成され、この相対角検出器17は前記油圧シリン
ダ15aの横側部に配設されている。
リンダで構成され、後述する制御弁の切換でこの油圧シ
リンダ15a内に作動油が給排され、伸縮して作業機を左
右方向に傾動させる。16は前記油圧シリンダケース５の
横側部に取り付けられた傾斜検出器であって、トラクタ
ー１の左右横方向の傾斜を検出する。また、17はトラク
ター１とロータリ耕耘装置14との相対的回動量を検出す
るストローク検出器であって、直線式のポテンショメー
タにて構成され、この相対角検出器17は前記油圧シリン
ダ15aの横側部に配設されている。
20はポジションコントロール用の油圧操作レバーで、
この油圧操作レバー20の回動基部には、トラクター１の
後部に連結されているロータリ耕耘装置14の対地高さを
設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定
器21が取り付けられている。一方、片側リフトアーム７
の基部にもそれの回動角度、即ち、対地作業機の高さを
検出する対地高さ検出器23が取り付けられ、油圧操作レ
バー20にて設定された位置にリフトアーム７、７が回動
してその設定位置で停止するように構成している。
この油圧操作レバー20の回動基部には、トラクター１の
後部に連結されているロータリ耕耘装置14の対地高さを
設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定
器21が取り付けられている。一方、片側リフトアーム７
の基部にもそれの回動角度、即ち、対地作業機の高さを
検出する対地高さ検出器23が取り付けられ、油圧操作レ
バー20にて設定された位置にリフトアーム７、７が回動
してその設定位置で停止するように構成している。
次にロータリ耕耘装置14についてその構造を簡単に説
明すると、このロータリ耕耘装置14は、耕耘部34と、耕
耘部34の上方を覆う主カバー35と、主カバー35の後部に
枢着されたリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端
部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押
圧するように構成し、また主カバー35の上部後端にはリ
ヤカバー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けて
いる。
明すると、このロータリ耕耘装置14は、耕耘部34と、耕
耘部34の上方を覆う主カバー35と、主カバー35の後部に
枢着されたリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端
部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押
圧するように構成し、また主カバー35の上部後端にはリ
ヤカバー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けて
いる。
次に第３図に示すブロック図に基づいて、この装置の
制御系を説明する。
制御系を説明する。
対地作業機の高さを設定する対地高さ設定器21と、耕
深を設定する耕深設定器40と、対地作業機の左右傾斜角
度を設定する傾斜設定器18は夫々A/D変換器25を介してC
PUからなる制御装置27に接続され、また、対地高さ検出
器23と、耕深検出器37と、トラクター１の傾斜角度を検
出する傾斜検出器16と、トタクター１と対地作業機との
相対角度を検出するストローク検出器17も同様にA/D変
換器25を介して制御装置27に接続されている。そして、
制御装置27の出力側には、リフトアーム７、７を昇降動
させる上昇用比例制御弁46と下降用比例制御弁47、及び
対地作業機14の傾斜姿勢変更用の油圧シリンダ15aを伸
縮させる伸長用制御弁48と短縮用制御弁49が接続されて
いる。
深を設定する耕深設定器40と、対地作業機の左右傾斜角
度を設定する傾斜設定器18は夫々A/D変換器25を介してC
PUからなる制御装置27に接続され、また、対地高さ検出
器23と、耕深検出器37と、トラクター１の傾斜角度を検
出する傾斜検出器16と、トタクター１と対地作業機との
相対角度を検出するストローク検出器17も同様にA/D変
換器25を介して制御装置27に接続されている。そして、
制御装置27の出力側には、リフトアーム７、７を昇降動
させる上昇用比例制御弁46と下降用比例制御弁47、及び
対地作業機14の傾斜姿勢変更用の油圧シリンダ15aを伸
縮させる伸長用制御弁48と短縮用制御弁49が接続されて
いる。
なお、28はA/D変換器25を経ることなく直接制御装置2
7に接続された昇降スイッチで、この昇降スイッチ28をO
Nにすると、対地作業機14は最大上昇位置まで上昇し、O
FFにすると、油圧操作レバー20によって定まる高さまで
下降する。
7に接続された昇降スイッチで、この昇降スイッチ28をO
Nにすると、対地作業機14は最大上昇位置まで上昇し、O
FFにすると、油圧操作レバー20によって定まる高さまで
下降する。
第４図は、制御装置27のメモリ内に記憶されているデ
プス制御とローリング制御との関係を示すプログラムの
内容を説明したフローチャートであって、この作用を同
図に基づいて説明すると、まず第１に各検出値、即ち、
耕深検出器37と傾斜検出器16とストローク検出器17によ
る検出値がCPU内に読み込まれ（ステップS1）、ついで
耕深設定器40と傾斜設定器18による設定地がCPU内に読
み込まれる（ステップS2）。
プス制御とローリング制御との関係を示すプログラムの
内容を説明したフローチャートであって、この作用を同
図に基づいて説明すると、まず第１に各検出値、即ち、
耕深検出器37と傾斜検出器16とストローク検出器17によ
る検出値がCPU内に読み込まれ（ステップS1）、ついで
耕深設定器40と傾斜設定器18による設定地がCPU内に読
み込まれる（ステップS2）。
そして、傾斜検出器16の値からデプス制御の不感帯幅
（Ｄ）を決定する（ステップS3）。
（Ｄ）を決定する（ステップS3）。
この実施例では、第５図に示すように、傾斜検出値が
水平を基準として０〜３度の範囲では不感帯幅Ｄ＝１と
し、３〜６度の範囲ではＤ＝２とし、６〜９度の範囲で
はＤ＝３とし、傾斜検出値が大きくなるほど不感帯幅が
大きくなるように構成している。そして、デプス制御の
耕深検出値RSと、耕深設定値DDとの大小を比較し（ステ
ップS4）、その差ｘが不感帯幅Ｄよりも大であれば上昇
用比例制御弁46に対して上昇指令を出力し（ステップS
5）、その差ｘが−Ｄ＜ｘ＜Ｄの範囲にあれば制御弁を
中立状態に保ち（ステップS6）、逆にｘ≦−Ｄであれば
下降用比例制御弁47に下降指令を出力する（ステップS
7）。そして、さらにロータリ耕耘装置14を水平に保持
するために必要な油圧シリンダ15aの長さｌを算出し
（ステップS8）、その長さｌが、ストローク検出器17の
検出値STSよりも小さい場合には伸長側制御弁48のソレ
ノイドを励磁し（ステップS10）、等しければ中立を保
ち（ステップS11）、逆にｌ＞STSの場合には短縮側制御
弁49をソレノイドを励磁する。
水平を基準として０〜３度の範囲では不感帯幅Ｄ＝１と
し、３〜６度の範囲ではＤ＝２とし、６〜９度の範囲で
はＤ＝３とし、傾斜検出値が大きくなるほど不感帯幅が
大きくなるように構成している。そして、デプス制御の
耕深検出値RSと、耕深設定値DDとの大小を比較し（ステ
ップS4）、その差ｘが不感帯幅Ｄよりも大であれば上昇
用比例制御弁46に対して上昇指令を出力し（ステップS
5）、その差ｘが−Ｄ＜ｘ＜Ｄの範囲にあれば制御弁を
中立状態に保ち（ステップS6）、逆にｘ≦−Ｄであれば
下降用比例制御弁47に下降指令を出力する（ステップS
7）。そして、さらにロータリ耕耘装置14を水平に保持
するために必要な油圧シリンダ15aの長さｌを算出し
（ステップS8）、その長さｌが、ストローク検出器17の
検出値STSよりも小さい場合には伸長側制御弁48のソレ
ノイドを励磁し（ステップS10）、等しければ中立を保
ち（ステップS11）、逆にｌ＞STSの場合には短縮側制御
弁49をソレノイドを励磁する。
以上のように、この実施例においては、トラクター１
の左右傾斜が大きくなるほど、これに連結されたロータ
リ耕耘装置14のデプス制御の不感帯幅が大きくなり、こ
のため、機体の傾きが水平に制御されて後、ロータリ耕
耘装置14の耕深を一定の深さに保つデプス制御が行なわ
れる。したがって、土持ち性の悪い砂地のようなところ
で耕耘作業を行なう際に、従来装置の場合には、ローリ
ング制御とデプス制御が同時に行なわれていたことから
作業後の圃場の表面が大きく波打つことがあったが、こ
の実施例の装置によると、機体の左右傾斜が大きい場合
には、まず機体に連結されたロータリ耕耘装置14を水平
に保つローリング制御が優先的に作用し、続いてデプス
制御によって耕深が一定に保たれるため左右方向に波打
つことがなく、仕上がりが良好となる。
の左右傾斜が大きくなるほど、これに連結されたロータ
リ耕耘装置14のデプス制御の不感帯幅が大きくなり、こ
のため、機体の傾きが水平に制御されて後、ロータリ耕
耘装置14の耕深を一定の深さに保つデプス制御が行なわ
れる。したがって、土持ち性の悪い砂地のようなところ
で耕耘作業を行なう際に、従来装置の場合には、ローリ
ング制御とデプス制御が同時に行なわれていたことから
作業後の圃場の表面が大きく波打つことがあったが、こ
の実施例の装置によると、機体の左右傾斜が大きい場合
には、まず機体に連結されたロータリ耕耘装置14を水平
に保つローリング制御が優先的に作用し、続いてデプス
制御によって耕深が一定に保たれるため左右方向に波打
つことがなく、仕上がりが良好となる。
以上の例は、トラクター１側に傾斜検出器16を設け、
作業機側を常に水平に保つ所謂本機センサ方式のトラク
ターを例に挙げたものであるが、作業機側に傾斜検出器
を設け、水平面を基準にした作業機の傾斜度合いに応じ
てデプス制御の感度を決定しても良い。
作業機側を常に水平に保つ所謂本機センサ方式のトラク
ターを例に挙げたものであるが、作業機側に傾斜検出器
を設け、水平面を基準にした作業機の傾斜度合いに応じ
てデプス制御の感度を決定しても良い。
最後に、第６図のグラフと第７図のフローチャートに
ついて説明する。第６図は横軸に油圧シリンダ６に給排
される作動油の量Ｑを取り、縦軸にリヤカバー36を設定
角と検出角との差、即ち偏差を取ったものである。この
グラフは、トラクター１の左右傾斜角度が大きくなるほ
どデプス制御の効き具合が悪くなること、即ち、デプス
制御の感度が悪くなることを意味している。第７図のフ
ローチャートは、第４図に相当するものであるが、第７
図においては、ステップS3で、傾斜検出器16の値に応じ
て感度ａを設定する。この場合も作用としては、機体の
左右方向の傾斜が大きいとローリング制御が優先され、
機体が水平になった後、デプス制御がなされるので、作
業後の圃場表面が左右に波打つことがない。
ついて説明する。第６図は横軸に油圧シリンダ６に給排
される作動油の量Ｑを取り、縦軸にリヤカバー36を設定
角と検出角との差、即ち偏差を取ったものである。この
グラフは、トラクター１の左右傾斜角度が大きくなるほ
どデプス制御の効き具合が悪くなること、即ち、デプス
制御の感度が悪くなることを意味している。第７図のフ
ローチャートは、第４図に相当するものであるが、第７
図においては、ステップS3で、傾斜検出器16の値に応じ
て感度ａを設定する。この場合も作用としては、機体の
左右方向の傾斜が大きいとローリング制御が優先され、
機体が水平になった後、デプス制御がなされるので、作
業後の圃場表面が左右に波打つことがない。
［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、圃場の土質条件
に影響を受けることなく圃場表面を均平に耕起すること
が出来て、その作業跡を美麗にすることができるもので
ある。
に影響を受けることなく圃場表面を均平に耕起すること
が出来て、その作業跡を美麗にすることができるもので
ある。
第１図は従来装置による作業跡を示す図、第２図は全体
側面図、第３図はブロック図、第４図はフローチャー
ト、第５図は作動油の量とデプス制御における設定角度
と検出角度との差の関係を示すグラフ、第６図は第５図
に相当する別実施例のグラフ、第７図は第４図に相当す
る別実施例のフローチャートである。 符号の説明 １……動力車両（トラクター） 14……対地作業機（ロータリ耕耘装置） 16……傾斜検出器 18……傾斜設定器 21……対地高さ設定器 23……対地高さ検出器 27……制御手段（制御装置） 37……耕深検出器 40……耕深設定器
側面図、第３図はブロック図、第４図はフローチャー
ト、第５図は作動油の量とデプス制御における設定角度
と検出角度との差の関係を示すグラフ、第６図は第５図
に相当する別実施例のグラフ、第７図は第４図に相当す
る別実施例のフローチャートである。 符号の説明 １……動力車両（トラクター） 14……対地作業機（ロータリ耕耘装置） 16……傾斜検出器 18……傾斜設定器 21……対地高さ設定器 23……対地高さ検出器 27……制御手段（制御装置） 37……耕深検出器 40……耕深設定器
Claims (1)
- 【請求項１】動力車両１の機体後部に、耕深検出機構37
を備える対地作業機14を昇降自在に連結して所定の耕深
を維持するように作動するデプス制御と、対地作業機14
の左右傾斜姿勢を略水平に維持させるように作動するロ
ーリング制御とを可能にした対地作業機のローリング制
御装置において、対地作業機14の左右傾斜度合いに応じ
て前記デプス制御の不感帯幅を変更する制御手段27を設
けたことを特徴とする対地作業機のローリング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34165189A JP2827371B2 (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34165189A JP2827371B2 (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03198701A JPH03198701A (ja) | 1991-08-29 |
| JP2827371B2 true JP2827371B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=18347742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34165189A Expired - Fee Related JP2827371B2 (ja) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2827371B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3310533B2 (ja) * | 1996-03-07 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP3310534B2 (ja) * | 1996-03-07 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP3310596B2 (ja) * | 1997-09-25 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP3310594B2 (ja) * | 1997-09-25 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP3310595B2 (ja) * | 1997-09-25 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JPH1070910A (ja) * | 1997-09-25 | 1998-03-17 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
| JP3310597B2 (ja) * | 1997-09-25 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP3310598B2 (ja) * | 1997-09-25 | 2002-08-05 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP2007129918A (ja) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Yanmar Co Ltd | 耕深制御装置 |
| JP7413166B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2024-01-15 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
-
1989
- 1989-12-27 JP JP34165189A patent/JP2827371B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03198701A (ja) | 1991-08-29 |
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