JPS61242507A - 対地作業機のロ−リング制御装置 - Google Patents
対地作業機のロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPS61242507A JPS61242507A JP8596985A JP8596985A JPS61242507A JP S61242507 A JPS61242507 A JP S61242507A JP 8596985 A JP8596985 A JP 8596985A JP 8596985 A JP8596985 A JP 8596985A JP S61242507 A JPS61242507 A JP S61242507A
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- Japan
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- rolling
- ground
- work machine
- lift
- machine
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、対地作業機を運転者によって指定される左
右傾斜に自動制御するように構成しであるローリング制
御装置に関するもので、ローリング動作に伴って現われ
る耕深の変動を予め算出して、この変動量を解消するよ
うに対地作業機な制御する機能を備えたロ−リング制御
装置を提案するものである。
右傾斜に自動制御するように構成しであるローリング制
御装置に関するもので、ローリング動作に伴って現われ
る耕深の変動を予め算出して、この変動量を解消するよ
うに対地作業機な制御する機能を備えたロ−リング制御
装置を提案するものである。
従来の技術
第２図に示したように、トラクタ（１）に対地作業機（
２）が左右下部のロワーリンク（３１、ｆ４）及び中央
上部のトップリンク（５）の如きものからなる作業機連
結リンク機構（６）を介ｔ７て連結され、油圧昇降機構
（７）のリフトシリンダ（８）によって上下回動する左
右のりフトアーム（９）（９）が、左右のリフトロッド
０〔。
２）が左右下部のロワーリンク（３１、ｆ４）及び中央
上部のトップリンク（５）の如きものからなる作業機連
結リンク機構（６）を介ｔ７て連結され、油圧昇降機構
（７）のリフトシリンダ（８）によって上下回動する左
右のりフトアーム（９）（９）が、左右のリフトロッド
０〔。
（１１１を介してロワーリンク（３） 、 （４）を昇
降回動するように構成され、又、対地作業機（２）は、
上記リフトロッド００ 、 （１１）の少くとも１方の
例えばリフトロッドθＢをリフトロッドシリンダ（１２
にて形成しているものからなる例示したローリング機構
（１３）によって、トラクタ（１）に対する左右傾斜が
変更できるものである。
降回動するように構成され、又、対地作業機（２）は、
上記リフトロッド００ 、 （１１）の少くとも１方の
例えばリフトロッドθＢをリフトロッドシリンダ（１２
にて形成しているものからなる例示したローリング機構
（１３）によって、トラクタ（１）に対する左右傾斜が
変更できるものである。
そして第４図（イ）に後面略図を示したように、対畑作
業機（２）の例えば耕耘体０４１が地表ｆＴＪに対し、
て成る耕深■に保たわているとぎ、第４図（ロ）のよ５
にトラクタ（１）の左右の車＠０５！ 、 Ｔｌ６１の
例えば左側の車輪（丙が地表ｉＬ１の四部に落込んだた
めに対地作業機Ｂ２）が左に傾斜Ｉ２、耕耘体（１４）
の左方部が深く、右方部が浅くなり、そこでローリング
機構ＯＪが動ｆ′ｒ−を−でリフトロッドシリンダ（喝
が伸長して第４図（ハ）のように、対地作業機（２）が
地表（■、）に平行な姿勢に戻ると、耕深がＨ十△Ｈと
なって傾斜する前の耕深（＋よりも犬ぎくなってしまう
ことになる。従って、従来のローリング制御装置におい
ては、ローリング動作の際に、運転者が手動にて油圧昇
降機構（力を操作して対地作業機（２）を上昇させて耕
深を元の値に戻しているのであり、このようにローリン
グ制御中に耕深の手動制御操作が必要とすると云う不利
がある。
業機（２）の例えば耕耘体０４１が地表ｆＴＪに対し、
て成る耕深■に保たわているとぎ、第４図（ロ）のよ５
にトラクタ（１）の左右の車＠０５！ 、 Ｔｌ６１の
例えば左側の車輪（丙が地表ｉＬ１の四部に落込んだた
めに対地作業機Ｂ２）が左に傾斜Ｉ２、耕耘体（１４）
の左方部が深く、右方部が浅くなり、そこでローリング
機構ＯＪが動ｆ′ｒ−を−でリフトロッドシリンダ（喝
が伸長して第４図（ハ）のように、対地作業機（２）が
地表（■、）に平行な姿勢に戻ると、耕深がＨ十△Ｈと
なって傾斜する前の耕深（＋よりも犬ぎくなってしまう
ことになる。従って、従来のローリング制御装置におい
ては、ローリング動作の際に、運転者が手動にて油圧昇
降機構（力を操作して対地作業機（２）を上昇させて耕
深を元の値に戻しているのであり、このようにローリン
グ制御中に耕深の手動制御操作が必要とすると云う不利
がある。
発明が解決しようとする問題点
この発明は、ローリング動作の際に耕深を元に戻すため
の手動による昇降操作の手数を無くし得るように工夫し
たものである。
の手動による昇降操作の手数を無くし得るように工夫し
たものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。
講じた。
即ち、トラクタ（１）へ作業機連結リンク機構（６）を
介して油圧昇降機構（７）によって昇降自在に連結され
ている対地作業機（２）を、ロー１１ング機構（１３１
によって左右傾斜を変更できるように設け、左右傾斜セ
ンサ（Ｓｌ）によって検出される対地作業機（２）の左
右傾斜検出値が、運転者にて指定される左右傾斜設定値
に一致するようにローリング機構（１３）を自動制御す
るローリング制御装置であって、ローリング機構θ（至
）の動作に伴って現われる耕深変動量を上記動作量に基
づいて算出して、との耕深変動量を解消するように油圧
昇降機構を制御する耕深補正部嶽を備えたことを特徴と
する対地作業機のローリング制御装置である。
介して油圧昇降機構（７）によって昇降自在に連結され
ている対地作業機（２）を、ロー１１ング機構（１３１
によって左右傾斜を変更できるように設け、左右傾斜セ
ンサ（Ｓｌ）によって検出される対地作業機（２）の左
右傾斜検出値が、運転者にて指定される左右傾斜設定値
に一致するようにローリング機構（１３）を自動制御す
るローリング制御装置であって、ローリング機構θ（至
）の動作に伴って現われる耕深変動量を上記動作量に基
づいて算出して、との耕深変動量を解消するように油圧
昇降機構を制御する耕深補正部嶽を備えたことを特徴と
する対地作業機のローリング制御装置である。
作用
対地作業機（２）の左右傾斜が変るとぎ、ローリング機
構（１３１が動作してこの対地作業機（２）す元の左右
傾斜角に戻すことになると共に、耕深補正部＋２１１に
よってローリング機構（１渇の動作に伴って現われる耕
深変動量を算出し、この耕深変動量が解消されることに
なるように油圧昇降機構（７）を耕深補正部ｆ２０１が
動作させるので、ローリング動作の後も動作前と同じ耕
深に保持されることになる。
構（１３１が動作してこの対地作業機（２）す元の左右
傾斜角に戻すことになると共に、耕深補正部＋２１１に
よってローリング機構（１渇の動作に伴って現われる耕
深変動量を算出し、この耕深変動量が解消されることに
なるように油圧昇降機構（７）を耕深補正部ｆ２０１が
動作させるので、ローリング動作の後も動作前と同じ耕
深に保持されることになる。
実施例
第２図において、対地作業機（２）の地表に対する対地
左右傾斜角な検出するのに図示−例のものは、気泡型或
いは振子型の如きものを用いた左右傾斜センサ（Ｓｌ）
をトラクタ（１）に取付けて、この左右傾斜センサ（Ｓ
＋）によってトラクタ（１）の対地左右傾斜角を検□出
し、１方、対地作業機（２）の対トラクタ左右傾斜角を
算出して、これによって対地作業機（２）の対地左右傾
斜角を検出するものである。即ち、対トラクタ左右傾斜
角（βは、左側のリフトアーム（９）とロワーリンク（
３）との間隔、及び右側のリフトアーム（９）とロワー
リンク（４）との間隔である左右夫々のストロークｕｌ
、 （ｒ）を、例えば直線移動型ポテンショメータか
らなるストロークセンサ（９２）、（Ｓａ）によって検
出して、検出されたストローク＋Ａ） 、 （ｒ）に基
づいて対トラクタ左右傾斜角（７９１を算出するもので
あって、ストロークセンサ（Ｓｚ）、 （Ｓａ）の取付
位置が互に同じであるとすると、リフトロッド旧）を△
Ｌだげ例えば縮めたときのロワーリンク／４）のロワー
リンク（３）に対する後端部における高さの差を△Ｈ１
これら後端部の間隔をＢとすると、対ト、−Ｉ」 ラクタ左右傾斜角（１）は、β＝＝ｓ＋ｎ Ｂから算
出されることかできるので、ロワーリンク（３） 、
（４）の長さ？Ｄ、ロワーリンク（３）、（４）の前部
揺動支点からストロークセンサ（！９２）、 （Ｓａ）
の連結点までの長さをｄ、この連結点におけるロワーリ
ンク（３）（４）の爺り の差を△Ｉ】とすると、△Ｈ＝］「△１】となるので５
、−１ Ｄ β” Ｓ ” Ｂ 、１１ｈ ｈ １なる。そして、
回動型ポテンショメータの如きものからなるリフトアー
ム角センサ（Ｓりによって検出されるリフトアーム（９
）のりフトアーム角を考慮に入れてストローク差（１）
〜（ｒｌかう上記△ｈを算出して、これによって対トラ
クタ左右傾斜角ｌ）が算出できることになるものであっ
て、左右傾斜センサ（８１）、ストロークセンサ（８２
）・・・等の検出値がＡ／Ｄコンバータ（１４）を介し
てマイクロコンピユータの如きものにて構成さ七ている
制御部（１５１に入力されて上記の対トラクタ左右傾斜
角（βが算出さ治、ボリュームの如きものからなる左右
傾斜設定器（Ｔ＋ ）にて設定される左右傾斜設定値に
、対地左右傾斜角が一致するように制御部Ｑ５１から制
御信号が伸縮駆動部（１６）に与えられ、電磁切替弁０
９の切替動作によってローリング機構０３）のりフトロ
ツドシリンダ（１渇が伸縮制御されて、対地作業機（２
）の左右傾斜が自動制御される構成である。
左右傾斜角な検出するのに図示−例のものは、気泡型或
いは振子型の如きものを用いた左右傾斜センサ（Ｓｌ）
をトラクタ（１）に取付けて、この左右傾斜センサ（Ｓ
＋）によってトラクタ（１）の対地左右傾斜角を検□出
し、１方、対地作業機（２）の対トラクタ左右傾斜角を
算出して、これによって対地作業機（２）の対地左右傾
斜角を検出するものである。即ち、対トラクタ左右傾斜
角（βは、左側のリフトアーム（９）とロワーリンク（
３）との間隔、及び右側のリフトアーム（９）とロワー
リンク（４）との間隔である左右夫々のストロークｕｌ
、 （ｒ）を、例えば直線移動型ポテンショメータか
らなるストロークセンサ（９２）、（Ｓａ）によって検
出して、検出されたストローク＋Ａ） 、 （ｒ）に基
づいて対トラクタ左右傾斜角（７９１を算出するもので
あって、ストロークセンサ（Ｓｚ）、 （Ｓａ）の取付
位置が互に同じであるとすると、リフトロッド旧）を△
Ｌだげ例えば縮めたときのロワーリンク／４）のロワー
リンク（３）に対する後端部における高さの差を△Ｈ１
これら後端部の間隔をＢとすると、対ト、−Ｉ」 ラクタ左右傾斜角（１）は、β＝＝ｓ＋ｎ Ｂから算
出されることかできるので、ロワーリンク（３） 、
（４）の長さ？Ｄ、ロワーリンク（３）、（４）の前部
揺動支点からストロークセンサ（！９２）、 （Ｓａ）
の連結点までの長さをｄ、この連結点におけるロワーリ
ンク（３）（４）の爺り の差を△Ｉ】とすると、△Ｈ＝］「△１】となるので５
、−１ Ｄ β” Ｓ ” Ｂ 、１１ｈ ｈ １なる。そして、
回動型ポテンショメータの如きものからなるリフトアー
ム角センサ（Ｓりによって検出されるリフトアーム（９
）のりフトアーム角を考慮に入れてストローク差（１）
〜（ｒｌかう上記△ｈを算出して、これによって対トラ
クタ左右傾斜角ｌ）が算出できることになるものであっ
て、左右傾斜センサ（８１）、ストロークセンサ（８２
）・・・等の検出値がＡ／Ｄコンバータ（１４）を介し
てマイクロコンピユータの如きものにて構成さ七ている
制御部（１５１に入力されて上記の対トラクタ左右傾斜
角（βが算出さ治、ボリュームの如きものからなる左右
傾斜設定器（Ｔ＋ ）にて設定される左右傾斜設定値に
、対地左右傾斜角が一致するように制御部Ｑ５１から制
御信号が伸縮駆動部（１６）に与えられ、電磁切替弁０
９の切替動作によってローリング機構０３）のりフトロ
ツドシリンダ（１渇が伸縮制御されて、対地作業機（２
）の左右傾斜が自動制御される構成である。
対地作業機（２）の昇降操作は、ボリュームの如きもの
からなる昇降位置設定器（■２）にて設定される昇降位
置設定値に、リフトアーム角センサ（Ｓ２）にて検出さ
せるリフトアーム角検出値が一致するように、制御部（
＋５１から制御信号が昇降１駆動部（１８１に与えられ
、電磁切替弁α１の切替動作によって油圧昇降機構（７
）のリフトシリンダ（８）が伸縮制御される構成として
いる。
からなる昇降位置設定器（■２）にて設定される昇降位
置設定値に、リフトアーム角センサ（Ｓ２）にて検出さ
せるリフトアーム角検出値が一致するように、制御部（
＋５１から制御信号が昇降１駆動部（１８１に与えられ
、電磁切替弁α１の切替動作によって油圧昇降機構（７
）のリフトシリンダ（８）が伸縮制御される構成として
いる。
ローリング機構（１３１のローリング動作が行われる際
に、リフトロッドシリンダＵ々の伸縮制御量が制御部ａ
９にて算出されるが、この伸縮制御量に基づいてローリ
ング動作完了時の耕深変動量を耕深補正部内にて算出し
て、この耕深変動量が解消さｈるよ５に耕深補正部■が
制御部（１印を介して昇降駆動部賭な作動１７、ローリ
ング機構（１３′ｌの動作完了時には、動作前の耕深に
対地作業機（２）が戻されることになるように油圧昇降
機構（力が動作するように構成したものであり一耕深変
勅量は、リフトロッド（１１）の伸縮制御量に基づいて
幾何学的に算出し、耕深変動量を０にするために必要な
リフトアーム（９）の上昇制御角又は下降制御角を算出
し、リフトロッドＯＤが伸長されるとぎは上昇制御角だ
けリフトアーム（９）が上昇回動するようにリフトシリ
ンダ（８）を伸長し、リフトロッド旧）が縮小されると
きは下降制御角だけリフトアーム（９）が下降回動する
ようにリフトシリンダ（８）を縮少動作させるものであ
って、第３図に例示したフローチャートのように制御が
行われることになる。そして、耕深変動量の解消動作に
よってリフトアーム（９）が昇降回動スると、リフトア
ーム角が変化してこの結果、リフトロッド旧）の伸縮制
御量も若干、変ってくることになる（ストローク差（１
１〜（ｒｌの鉛ｌ成分が、リフトアーム角によって変化
する）ので、制御部０りではローリング制御に伴う演算
と耕櫟制御に伴５演算を繰返して行うように構成してい
る。
に、リフトロッドシリンダＵ々の伸縮制御量が制御部ａ
９にて算出されるが、この伸縮制御量に基づいてローリ
ング動作完了時の耕深変動量を耕深補正部内にて算出し
て、この耕深変動量が解消さｈるよ５に耕深補正部■が
制御部（１印を介して昇降駆動部賭な作動１７、ローリ
ング機構（１３′ｌの動作完了時には、動作前の耕深に
対地作業機（２）が戻されることになるように油圧昇降
機構（力が動作するように構成したものであり一耕深変
勅量は、リフトロッド（１１）の伸縮制御量に基づいて
幾何学的に算出し、耕深変動量を０にするために必要な
リフトアーム（９）の上昇制御角又は下降制御角を算出
し、リフトロッドＯＤが伸長されるとぎは上昇制御角だ
けリフトアーム（９）が上昇回動するようにリフトシリ
ンダ（８）を伸長し、リフトロッド旧）が縮小されると
きは下降制御角だけリフトアーム（９）が下降回動する
ようにリフトシリンダ（８）を縮少動作させるものであ
って、第３図に例示したフローチャートのように制御が
行われることになる。そして、耕深変動量の解消動作に
よってリフトアーム（９）が昇降回動スると、リフトア
ーム角が変化してこの結果、リフトロッド旧）の伸縮制
御量も若干、変ってくることになる（ストローク差（１
１〜（ｒｌの鉛ｌ成分が、リフトアーム角によって変化
する）ので、制御部０りではローリング制御に伴う演算
と耕櫟制御に伴５演算を繰返して行うように構成してい
る。
作業橢連結リンク機構（６）は、図示例の３点リンク機
構のほか、トップリンク（５）の無い２点リンク機構の
場合にもこの発明は適用できるものである。
構のほか、トップリンク（５）の無い２点リンク機構の
場合にもこの発明は適用できるものである。
発明の効果
この発明に係る対地作業機のローリング制御装置は上述
のように構成したものであって、対地作業機（２）の左
右傾斜が変るとき、ローリング機構ａ３が動作１２てこ
の対地作業機（２）を元の左右傾斜角に戻すことになる
と共に、耕深補正部（イ）によってローリング機構ａ漕
の動作に伴って現われる耕深変動量を算出し、この耕深
変動量が解消されることになるように油圧昇降機構（７
）を耕深補正部■が動作させるので、ローリング動作の
後も動作前と同じ耕深に保持されることになり、ローリ
ング制御作業において耕深補正のための手動操作が不要
となって、耕起作業における操作が容易化されることに
なった。
のように構成したものであって、対地作業機（２）の左
右傾斜が変るとき、ローリング機構ａ３が動作１２てこ
の対地作業機（２）を元の左右傾斜角に戻すことになる
と共に、耕深補正部（イ）によってローリング機構ａ漕
の動作に伴って現われる耕深変動量を算出し、この耕深
変動量が解消されることになるように油圧昇降機構（７
）を耕深補正部■が動作させるので、ローリング動作の
後も動作前と同じ耕深に保持されることになり、ローリ
ング制御作業において耕深補正のための手動操作が不要
となって、耕起作業における操作が容易化されることに
なった。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御回路ブロ
ック図、第２図は作業状態における斜視図、第３図は制
御のフローチャート、第４図（イ）〜（ハ）は作業状態
における要部後面図である。 符号説明 （１）・・・トラクタ （２）・・・対地作
業機（６）・・・作業機連結リンク機構 （７）・・・
油圧昇降機構ａ濠・・・ローリング機構 （瀾・・
・耕深補正部（Ｓｌ）・・・左右傾斜センサ
ック図、第２図は作業状態における斜視図、第３図は制
御のフローチャート、第４図（イ）〜（ハ）は作業状態
における要部後面図である。 符号説明 （１）・・・トラクタ （２）・・・対地作
業機（６）・・・作業機連結リンク機構 （７）・・・
油圧昇降機構ａ濠・・・ローリング機構 （瀾・・
・耕深補正部（Ｓｌ）・・・左右傾斜センサ
Claims (1)
- トラクタヘ作業機連結リンク機構を介して油圧昇降機構
によつて昇降自在に連結されている対地作業機を、ロー
リング機構によつて左右傾斜を変更できるように設け、
左右傾斜センサによつて検出される対地作業機の左右傾
斜検出値が、運転者にて指定される左右傾斜設定値に一
致するようにローリング機構を自動制御するローリング
制御装置であつて、ローリング機構の動作に伴つて現わ
れる耕深変動量を、上記動作量に基づいて算出して、こ
の耕深変動量を解消するように油圧昇降機構を制御する
耕深補正部を備えたことを特徴とする対地作業機のロー
リング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8596985A JPS61242507A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8596985A JPS61242507A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61242507A true JPS61242507A (ja) | 1986-10-28 |
Family
ID=13873554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8596985A Pending JPS61242507A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61242507A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198304A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-02 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の制御構造 |
| JPS63251004A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 三菱農機株式会社 | 対地作業車における作業深さ制御装置 |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP8596985A patent/JPS61242507A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198304A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-02 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の制御構造 |
| JPH0555081B2 (ja) * | 1986-02-26 | 1993-08-16 | Kubota Kk | |
| JPS63251004A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 三菱農機株式会社 | 対地作業車における作業深さ制御装置 |
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