JPS6137009A - トラクタにおける耕深自動制御装置 - Google Patents
トラクタにおける耕深自動制御装置Info
- Publication number
- JPS6137009A JPS6137009A JP15990684A JP15990684A JPS6137009A JP S6137009 A JPS6137009 A JP S6137009A JP 15990684 A JP15990684 A JP 15990684A JP 15990684 A JP15990684 A JP 15990684A JP S6137009 A JPS6137009 A JP S6137009A
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- Japan
- Prior art keywords
- plowing depth
- ground
- tractor
- sensor
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はトラクタにおける耕深自動制御装置に関する
もので、対地作業機の耕深を非接地タイプのセンサにて
検出することによって、狂いの少ない耕深制御を行うよ
うにしたものである。
もので、対地作業機の耕深を非接地タイプのセンサにて
検出することによって、狂いの少ない耕深制御を行うよ
うにしたものである。
従来の耕深センサとしては、例えばリヤカバーの如く、
耕土表面全摺接する接地型の検出体の対地作業機に対す
る上下動作を用いたものであって、この耕深センサの摺
接面に泥土が耐着し易く、さらに雑草等が摺接縁部に引
掛って土が固着するので検出値が不正確であり、制御に
狂騒が生じ易く、しかも、耕土表面の最も高い部分に摺
接するので、平均値的な耕深検知ができないと云う問題
がある。
耕土表面全摺接する接地型の検出体の対地作業機に対す
る上下動作を用いたものであって、この耕深センサの摺
接面に泥土が耐着し易く、さらに雑草等が摺接縁部に引
掛って土が固着するので検出値が不正確であり、制御に
狂騒が生じ易く、しかも、耕土表面の最も高い部分に摺
接するので、平均値的な耕深検知ができないと云う問題
がある。
又、対地作業機が上下動するとその前後方向姿勢も変化
することになるので、例えばロータリ耕耘装置の場合、
耕松爪の打込角度等も変化して耕耘効果が変動すること
になる。
することになるので、例えばロータリ耕耘装置の場合、
耕松爪の打込角度等も変化して耕耘効果が変動すること
になる。
この発明は、耕深の検出動作の不正確さを無くし、耕土
表面の平均値的な状態を検出して正しい耕深制御が行わ
ｎるように工夫したものである。
表面の平均値的な状態を検出して正しい耕深制御が行わ
ｎるように工夫したものである。
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技相手段を
講じた。即ち、伸縮可能に形成してあるトツプリンク（
６）ヲ有するトラクタ（１）の３点リンク機構（７）を
介して連結される対地作業機（２）ｆ、作業機昇降機構
（９）によって昇降位置調節自在に構成し、対地作業機
（２）の前後方向姿勢を一定となるように制御すると共
に、対地作業機（２）の地上高全検出する非接地型の地
上高センサ（Ｓ２）による地上高検出値を耕深検出値に
換算してこの耕深検出値が耕深設定器（Ｉ［て指定され
る耕深設定値を合致せしめるよう作業機昇降機構（９）
全制御する制御部Ｑフケ設けた耕深自動制御装置である
。
講じた。即ち、伸縮可能に形成してあるトツプリンク（
６）ヲ有するトラクタ（１）の３点リンク機構（７）を
介して連結される対地作業機（２）ｆ、作業機昇降機構
（９）によって昇降位置調節自在に構成し、対地作業機
（２）の前後方向姿勢を一定となるように制御すると共
に、対地作業機（２）の地上高全検出する非接地型の地
上高センサ（Ｓ２）による地上高検出値を耕深検出値に
換算してこの耕深検出値が耕深設定器（Ｉ［て指定され
る耕深設定値を合致せしめるよう作業機昇降機構（９）
全制御する制御部Ｑフケ設けた耕深自動制御装置である
。
次にこの発明の１実施例を図にもとづいて説明する。第
２図に側面視を示したが、トラクタ（］）の後部に対地
作業機（２）ヲ、左右１対のリフトアーム（３１（３１
へ左右のリフトロッド（４１（４１ｆ介して上下揺動可
能な左右のロワーリンク（５）（５）及び中央上部のト
ップリンク（６）とからなる３点リンク機５（７）によ
って連結し、この３点リンク機構（７）はリフトアーム
（３１（３）’ｋ、油圧を用いたリフトシリンダ（８）
［よって昇降回動させる作業機昇降機構（９）によって
昇降動作させるものであり、又、トップリンク（６）
？ 、シリンダ（ＩＩとそのピストン（］ Ｏａ）とに
よって伸縮自在に構成し、ピストン（１０ａ）の出入動
作に伴ってロワーリンク（５１（５）と対地作業機（２
）との連結ビンａａａＤを中心として対地作業機（２）
が上下に回動して、トラクタ（１）に対するその前後方
向姿勢が変更されるように構成している。トラクタ（１
） Ｋ Ｆｉ、そのトラクタ機体ａ邊の前後方向傾斜を
検出するために、例えば振子の揺動を回動型ポテンショ
メータの検出軸に連動した前後傾斜センサ（ｓｏ）を設
け、対地作業機（２）の地上高を検出する非接地型の地
上高センサ■、）として、例えば超音波の発信部と受信
部とからなる距離センサを対地作業機（１）のりャヒッ
チａ３へ、取付角度を調節自在に取付けて地上高センサ
（Ｓ２）から耕土表面ｔｉ４１での距離を地上高（ｈ３
として検出（この地上高（ｈ）は、後述の制御部におい
て耕深に換算する）できるようにし、トップリンク（６
）の長さを検出するために、例えば直線摺動型ポテンシ
ョメータにて検出するようにしたトップリンセンサ（Ｓ
４）を設け、第１図に制御回路を例示したように、対地
作業機（２）の前後方向傾斜を所望値に設定するための
例えば回動型ポテンショメータの如きものからなる作業
機前後傾斜設定器（■）の出力に、前後傾斜センサ（Ｓ
８）の出力である前後傾斜検量を、前後傾斜制御量算出
回路ａりにて算出するものであるが、対地作業機（２）
の前後方向姿勢は、リフトアーム（３）（３１の昇降角
度とトップリンク（６）の長さとによって変動するので
、トップリンク長さ及び、リフトアーム角（例えば水平
面に対する傾角）にもとづいて対地作業機（２）の前後
方向傾斜を算出して、前後傾斜設定値に対地作業機（２
）の前後方向姿勢を常に維持制御するための前後傾斜制
御量を、この前後傾斜制御量算出回路ａ！９にて算出し
、対地作業機（２］の耕深を所望値に設定するための例
えば回動型ポテンショメータの如きものからなる耕深設
定器（Ｄの出力即ち、耕深設定値に、地上高センサ（Ｓ
、）にて検出さｎた地上高（）Ｉ）の換算さ几た耕深検
出値が合致するように、対地作業機（２）を昇降制御す
べき耕深制御量を、耕深制御量算出回路（１１にて算出
するのであるが、対地作業機（２）の前後方向姿勢は、
常に一定に維持される（上記前後傾斜制御量算出回路ａ
つによる後述の如きトップリンク制御動作によって）の
で、地上高（久をとの耕深制御量算出回路（Ｉｌ１９に
て耕深検出値に換算して行い、上記の前後傾斜制御量に
もとづいてトップリンク制御量算出回路０ηではトップ
リンク制御量を算出し、耕深制御量にもとづいてリフト
アーム制御量算出回路ａｌにおいてリフトアーム制御量
を算出するのであるが、このとき、トップリンク制御量
が耕深に影響するので、トップリンク制御量が実行さｎ
たときの耕深の変化をシュミレーション回路ａ９によっ
てシュミレーションを行って適正なリフトアーム制御量
を決定し、上記算出さｎたトップリンク制御量だけ、ト
ップリンク伸縮回路（１）がトップリンク（６）の伸縮
動作を行い、リフトアーム制御量だけ、リフトアーム回
動回路Ｑυがリフトアーム（３）の回動動作を行うよう
に構成している。そして、前後傾斜基準値制御量算出回
路Ｉ等は第１図の２点鎖線で示すようにコンピュータの
制御部■によって構成されるものである。したがって、
前後傾斜制御量、箒壮回路ｔｔ鴎ｖｃおいては、トラク
タ（１）の前後傾斜検出値とリフトアーム（３）（３）
の昇降角度及びトップリンク（６）の長さにもとづいて
、前後傾斜設定器（Ｉ）にて指定さｎた前後方向姿勢に
、常に対地作業機（２）が維持されるための制御量が算
出さｎて、トップリンク制御量算出回路面、トップリン
ク伸縮回路翰によってトップリンク（６）が伸縮制御さ
ｎ゛るので、地上高センサ（Ｓ、）Ｋよって検出さｎ、
る地上高（ｈ）は、常に耕深刊に比例することになり、
この結果、耕深（Ｉ−１即ち、地上高（ｈ） ？設定値
に維持する制御動作は答易となるものである。前後傾斜
センサ（Ｓ８）は、対地作業機（粉に設けても良く、又
、リフトアーム角センサ（Ｓ４）ｆｌ、例えばロワーリ
ンク（５）の回動角度全検出するものに代えても良い。
２図に側面視を示したが、トラクタ（］）の後部に対地
作業機（２）ヲ、左右１対のリフトアーム（３１（３１
へ左右のリフトロッド（４１（４１ｆ介して上下揺動可
能な左右のロワーリンク（５）（５）及び中央上部のト
ップリンク（６）とからなる３点リンク機５（７）によ
って連結し、この３点リンク機構（７）はリフトアーム
（３１（３）’ｋ、油圧を用いたリフトシリンダ（８）
［よって昇降回動させる作業機昇降機構（９）によって
昇降動作させるものであり、又、トップリンク（６）
？ 、シリンダ（ＩＩとそのピストン（］ Ｏａ）とに
よって伸縮自在に構成し、ピストン（１０ａ）の出入動
作に伴ってロワーリンク（５１（５）と対地作業機（２
）との連結ビンａａａＤを中心として対地作業機（２）
が上下に回動して、トラクタ（１）に対するその前後方
向姿勢が変更されるように構成している。トラクタ（１
） Ｋ Ｆｉ、そのトラクタ機体ａ邊の前後方向傾斜を
検出するために、例えば振子の揺動を回動型ポテンショ
メータの検出軸に連動した前後傾斜センサ（ｓｏ）を設
け、対地作業機（２）の地上高を検出する非接地型の地
上高センサ■、）として、例えば超音波の発信部と受信
部とからなる距離センサを対地作業機（１）のりャヒッ
チａ３へ、取付角度を調節自在に取付けて地上高センサ
（Ｓ２）から耕土表面ｔｉ４１での距離を地上高（ｈ３
として検出（この地上高（ｈ）は、後述の制御部におい
て耕深に換算する）できるようにし、トップリンク（６
）の長さを検出するために、例えば直線摺動型ポテンシ
ョメータにて検出するようにしたトップリンセンサ（Ｓ
４）を設け、第１図に制御回路を例示したように、対地
作業機（２）の前後方向傾斜を所望値に設定するための
例えば回動型ポテンショメータの如きものからなる作業
機前後傾斜設定器（■）の出力に、前後傾斜センサ（Ｓ
８）の出力である前後傾斜検量を、前後傾斜制御量算出
回路ａりにて算出するものであるが、対地作業機（２）
の前後方向姿勢は、リフトアーム（３）（３１の昇降角
度とトップリンク（６）の長さとによって変動するので
、トップリンク長さ及び、リフトアーム角（例えば水平
面に対する傾角）にもとづいて対地作業機（２）の前後
方向傾斜を算出して、前後傾斜設定値に対地作業機（２
）の前後方向姿勢を常に維持制御するための前後傾斜制
御量を、この前後傾斜制御量算出回路ａ！９にて算出し
、対地作業機（２］の耕深を所望値に設定するための例
えば回動型ポテンショメータの如きものからなる耕深設
定器（Ｄの出力即ち、耕深設定値に、地上高センサ（Ｓ
、）にて検出さｎた地上高（）Ｉ）の換算さ几た耕深検
出値が合致するように、対地作業機（２）を昇降制御す
べき耕深制御量を、耕深制御量算出回路（１１にて算出
するのであるが、対地作業機（２）の前後方向姿勢は、
常に一定に維持される（上記前後傾斜制御量算出回路ａ
つによる後述の如きトップリンク制御動作によって）の
で、地上高（久をとの耕深制御量算出回路（Ｉｌ１９に
て耕深検出値に換算して行い、上記の前後傾斜制御量に
もとづいてトップリンク制御量算出回路０ηではトップ
リンク制御量を算出し、耕深制御量にもとづいてリフト
アーム制御量算出回路ａｌにおいてリフトアーム制御量
を算出するのであるが、このとき、トップリンク制御量
が耕深に影響するので、トップリンク制御量が実行さｎ
たときの耕深の変化をシュミレーション回路ａ９によっ
てシュミレーションを行って適正なリフトアーム制御量
を決定し、上記算出さｎたトップリンク制御量だけ、ト
ップリンク伸縮回路（１）がトップリンク（６）の伸縮
動作を行い、リフトアーム制御量だけ、リフトアーム回
動回路Ｑυがリフトアーム（３）の回動動作を行うよう
に構成している。そして、前後傾斜基準値制御量算出回
路Ｉ等は第１図の２点鎖線で示すようにコンピュータの
制御部■によって構成されるものである。したがって、
前後傾斜制御量、箒壮回路ｔｔ鴎ｖｃおいては、トラク
タ（１）の前後傾斜検出値とリフトアーム（３）（３）
の昇降角度及びトップリンク（６）の長さにもとづいて
、前後傾斜設定器（Ｉ）にて指定さｎた前後方向姿勢に
、常に対地作業機（２）が維持されるための制御量が算
出さｎて、トップリンク制御量算出回路面、トップリン
ク伸縮回路翰によってトップリンク（６）が伸縮制御さ
ｎ゛るので、地上高センサ（Ｓ、）Ｋよって検出さｎ、
る地上高（ｈ）は、常に耕深刊に比例することになり、
この結果、耕深（Ｉ−１即ち、地上高（ｈ） ？設定値
に維持する制御動作は答易となるものである。前後傾斜
センサ（Ｓ８）は、対地作業機（粉に設けても良く、又
、リフトアーム角センサ（Ｓ４）ｆｌ、例えばロワーリ
ンク（５）の回動角度全検出するものに代えても良い。
この発明に係る耕深自動制御装置は上述のように構成し
たものであって、制御部（２）によって、対地作業機（
２）の前後方向姿勢を一定となるように制御すると共に
、非接地型の地上高センサ（Ｓ２）Ｋよって検出した地
上高を耕深検出値に換算してこの耕深検出値が耕深設定
値に合致するように作業機昇降機構Ｈｋ副制御るので、
非接地型の地上高センサ（Ｓ、）には、前述した接地型
の耕深センサの如き検出体の摺接面に泥土等が固着する
ことによる検出誤差の発生を、全く解消できて常に正確
な検出値が得ら几ることになり、この正確な検出動作に
よって耕深制御が正確に行わｎることになったのであり
、そのうえ、非接地検知であるので、接地型のような、
村上表面の最も高い局部のみによって制御が行わｎると
云う不完全さを解消して、比較的に広い範囲で平均的な
村上表面の高さを、この地上高センサ（Ｓ２）によって
検出できるため、耕深制御動作は、従来の耕深センサを
用いている場合に比べて、偏りの無い−そう好ましい状
態で行わｎることになった０又、対地作業機（２は、常
に前後方向姿勢を一定となるように制御さｎているので
、地上高センサ（Ｓ、）Ｋよって検出される地上高検出
値は、耕深に比 例することになって、制御動作は簡易
なものとなっている。
たものであって、制御部（２）によって、対地作業機（
２）の前後方向姿勢を一定となるように制御すると共に
、非接地型の地上高センサ（Ｓ２）Ｋよって検出した地
上高を耕深検出値に換算してこの耕深検出値が耕深設定
値に合致するように作業機昇降機構Ｈｋ副制御るので、
非接地型の地上高センサ（Ｓ、）には、前述した接地型
の耕深センサの如き検出体の摺接面に泥土等が固着する
ことによる検出誤差の発生を、全く解消できて常に正確
な検出値が得ら几ることになり、この正確な検出動作に
よって耕深制御が正確に行わｎることになったのであり
、そのうえ、非接地検知であるので、接地型のような、
村上表面の最も高い局部のみによって制御が行わｎると
云う不完全さを解消して、比較的に広い範囲で平均的な
村上表面の高さを、この地上高センサ（Ｓ２）によって
検出できるため、耕深制御動作は、従来の耕深センサを
用いている場合に比べて、偏りの無い−そう好ましい状
態で行わｎることになった０又、対地作業機（２は、常
に前後方向姿勢を一定となるように制御さｎているので
、地上高センサ（Ｓ、）Ｋよって検出される地上高検出
値は、耕深に比 例することになって、制御動作は簡易
なものとなっている。
図はこの発明の１実施例を示し、第１図は制御回路のブ
ロック図、第２図は作業状態の全体側面図である。 符号説明
ロック図、第２図は作業状態の全体側面図である。 符号説明
Claims (1)
- 伸縮可能に形成してあるトツプリンクを有するトラク
タの３点リンク機構を介して連結される対地作業機を、
作業機昇降機構によつて昇降位置調節自在に構成し、対
地作業機の前後方向姿勢を一定となるように制御すると
共に、対地作業機の地上高を検出する非接地型の地上高
センサによる地上高検出値を耕深検出値に換算してこの
耕深検出値が耕深設定器にて指定される耕深設定値に合
致せしめるよう作業機昇降機構を制御する制御部を設け
たことを特徴とするトラクタにおける耕深自動制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15990684A JPS6137009A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | トラクタにおける耕深自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15990684A JPS6137009A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | トラクタにおける耕深自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6137009A true JPS6137009A (ja) | 1986-02-21 |
Family
ID=15703749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15990684A Pending JPS6137009A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | トラクタにおける耕深自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6137009A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0255617A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-26 | Kawasaki Steel Corp | 線材コイル集束装置 |
| WO2019004344A1 (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP15990684A patent/JPS6137009A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0255617A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-26 | Kawasaki Steel Corp | 線材コイル集束装置 |
| WO2019004344A1 (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2019004844A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| CN110573005A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-12-13 | 株式会社久保田 | 作业车 |
| US11317555B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-05-03 | Kubota Corporation | Work vehicle |
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