JP2562512B2 - 昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行機体に対して駆動昇降自在に連結した
ロータリ耕耘装置の後カバーの上下揺動角に基づいて実
耕深を検出する検出手段と、人為設定器による検出実耕
深と一致するよう前記耕耘装置を昇降させる自動昇降制
御手段と、前記耕耘装置の上限付近に至る上昇作動時に
おける前記後カバーの揺動角度に基づく前記検出手段の
限界検出値を基準値として記憶する記憶手段と、前記記
憶手段に記憶されている値を基に前記検出実耕深を補正
する補正手段とを備えてある昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、例えば実開平
１−312907号公報に開示されているように、耕耘装置が
上限まで上昇する毎に前記検出手段の限界検出値を予め
設定された基準値と比較して、補正値を演算するよう構
成してあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造は、機械的誤差や機体毎の個体差に起因
する誤差を少なくするために、機械的に接当限界となる
耕耘装置の上昇時の実測値を基準として耕深計測値を補
正するようにしたものである。

ところが、上記ロータリ耕耘装置は、ロータリカバー
内に設けた耕耘ロータリが高速で駆動回転するものであ
るので、泥土が飛散して、耕深検出用の後カバーの揺動
限界規制部において飛散土が侵入して、後カバーの垂下
がり相対角度が変化してしまうことがある。このような
状態で、上記した補正用検知作動を続行すると、補正値
自体が正確なものでなくなり、従って、正確な耕深制御
を行えなくなる欠点があった。

本発明は、ロータリ耕耘装置の昇降制御における上記
不具合点を解消することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる昇降制御装置は、走行機体に対して駆
動昇降自在に連結したロータリ耕耘装置の後カバーの上
下揺動角に基づいて実耕深を検出する検出手段と、人為
設定器による設定耕深と前記検出手段による検出実耕深
とが一致するよう前記耕耘装置を昇降させる自動昇降制
御手段と、前記耕耘装置の上限付近に至る上昇作動時に
おける後カバーの揺動限界での前記検出手段による前記
後カバーの揺動角度の限界検出値を基準値として記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている値を基に
前記検出実耕深を補正する補正手段とを備えてある昇降
制御装置であって、前記記憶手段に既に記憶されている
値と、前記検出手段による前記耕耘装置上昇作動時の新
たな限界検出値とを比較し、前記の新たな限界検出値
が、前記記憶値での後カバーの垂れ下がり姿勢よりもさ
らにカバー先端が低く位置する垂れ下がり姿勢に相当す
る揺動角度を検出したものである場合には前記限界検出
値を新たな基準値として前記記憶手段に更新記憶させ、
前記限界検出値が前記記憶値での後カバーの垂れ下がり
姿勢よりも前記後カバーの先端が高く位置する垂れ下が
り姿勢に相当する揺動角度を検出したものである場合に
は前記記憶値を維持させるデータ比較手段を備えてある
ことを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りであ
る。

〔作 用〕

作業開始時においては、耕耘装置の上昇動作における
後カバーの垂下がり揺動限界は、通常予め設定された最
大揺動角姿勢となっているので、このときの検出値は後
カバーが最も低くなった状態に対応した値となるが、そ
の後、耕耘作業を続行して、飛散土が後カバーの接当規
制部に侵入付着した場合には、上昇作動時の後カバー相
対下方揺動が、付着土等の影響により最大揺動角姿勢よ
りも高いがわまでしか後カバーが垂下がり揺動しないこ
とになって、よって、ロータリ耕耘装置の上昇動作時に
は、揺動角度が前記最大揺動角姿勢より後カバーが高い
状態に対応する値となるので、この場合には、既に記憶
されている後カバーの最大揺動角に対応する値をそのま
ま維持して、実耕深補正作動が実行されるのである。ま
た限界検出値が記憶値よりも後カバーの先端が低いがわ
に位置する垂れ下がり姿勢に相当する揺動角度を検出し
たものである場合というのは、作業開始前に耕耘装置を
上昇作動させたときの後カバーの垂下げ揺動限界の検出
が、実は土等が最初から後カバーに付着した状態で後カ
バーの接当規制部にその土等が侵入付着したまま作業開
始している場合であって、その土等の付着が作業中に解
消されることによって、耕耘装置の上昇作動時の揺動限
界の検出が記憶値より後カバーに低いがわに揺動してい
ることに対応しているから、より正常の状態に近い後カ
バーの垂下がり揺動限界の検出値に更新して記憶させ
て、後の耕耘作業をより精度良く行わせる。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、簡単な改良によって、この
種作業装置では不可避の泥土の飛散による耕深制御の悪
影響を未然に阻止することができて、正確な耕深制御を
維持できるものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、車体の前部にエンジン（１）が
配置され、このエンジン（１）の後面に連結した主クラ
ッチハウジング（２）からの動力が伝えられる伝動ケー
ス（３）を車体の後部に配置し、又、この伝動ケース
（３）からの変速動力が伝えられる前車輪（４）、及び
後車輪（５）の夫々を備えて農用トラクタが構成されて
いる。

この農用トラクタは車体の後端にロータリ耕耘装置
（Ｒ）を昇降自在に連結して、耕起作業を行えるよう、
昇降駆動系、及び、昇降制御装置が備えられている。

つまり、前記伝動ケース（３）の上部には油圧シリン
ダ（６）によって駆動昇降される左右一対のリフトアー
ム（７）が設けられ、伝動ケース（３）の後面には２点
リク機構（８）を介してロータリ耕耘装置（Ｒ）が連結
され、この２点リンク機構（８）とリフトアーム（７）
とがリフトロッド（９）を介して吊下げ状態に連結され
ている。

又、車体に備えた運転座席（10）の近傍に位置するリ
ヤフェンダ（11）の上面にはコントロールボックス（1
2）が取付けられ、耕起作業を行う場合にはコントロー
ルボックス（12）に内装した制御装置（17）によってロ
ータリ耕耘装置（Ｒ）の昇降動作が行われる。

第１図に示すように、前記コントロールボックス（1
2）にはダイヤル（13）によって操作されるポテンショ
メータ型の耕深設定器（14）が設けられ、ロータリ耕耘
装置（Ｒ）には後カバー（15）の揺動姿勢を検出するポ
テンショメータ型の耕深センサ（16）［検出手段の一
例］が設けられ、夫々からの電圧信号は制御装置（17）
に伝えられ、又、制御装置（17）からの制御信号は前記
油圧シリンダ（６）を制御するための電磁弁（18）に出
力されるよう構成される。そして、耕起作業時には、耕
深設定器（14）からの設定信号と、耕深センサ（16）か
らの検出信号とが平衡するまでロータリ耕耘装置（Ｒ）
を昇降する昇降制御手段（Ａ）が設けられている。

この制御装置（17）にはロータリ耕耘装置（Ｒ）を所
定レベルまで上昇させた際の耕深センサ（16）からのデ
ータ等をセンサ基準として保持するRAM型メモリー（1
9）（記憶手段の一例）が接続されている。

このRAM型メモリー（19）に深耕センサ（16）からの
データを保持するプロセス及び制御時の動作を説明する
と、ロータリ耕耘装置（Ｒ）を所定レベル以上にまで上
昇させると、第２図に示す如く、支軸（20）によって揺
動自在に支持される後カバー（15）がストッパー（21）
に接当して、垂れ下り方向の揺動が規制される。この規
制姿勢はロータリ耕耘装置（Ｒ）の製作時において所定
の誤差内に収まるよう予め調整をしてあり、この規制姿
勢における耕深センサ（16）からのデータは、基準値
（理想とするデータ）と比較演算され、この結果、差を
生じていれば差の値を、差が無ければ零の値を制御基準
としてRAM型メモリー（19）に書き込み、次に作業を行
う場合には、補正手段（Ｂ）によりこの制御基準と耕深
センサ（16）からのデータとを演算によって補正した値
に交換し、この後、耕深設定器（14）からのデータとの
比較を行うことのできる誤差の小さい制御を行えるので
ある。

そして、前記耕深センサ（16）による耕耘装置（Ｒ）
上昇作動時の限界検出値と、前記メモリ（19）に既に記
憶されている値とを比較し、前記限界検出値が記憶値よ
りも小さい場合、つまり後カバー（15）の垂下がり揺動
限界角度が記憶値より後カバー（15）の先端が低い状態
に対応する値となっている場合には限界検出値をメモリ
（19）に更新記憶させ、前回検出値が記憶値よりも大き
い場合、つまり後カバー（15）の垂下がり揺動限界角度
が記憶値より後カバー（15）の先端が高い状態に対応す
る値となっている場合には記憶値を維持させるデータ比
較手段（Ｃ）を備えてある。

このようにしておくと、前記後カバー（15）とストッ
パ（21）との間に飛散泥土が侵入付着して、後カバー
（15）の垂下がり限界姿勢を相対的に上方側に変化させ
ることがあっても、常に最小データにより適正な補正が
続行できるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は耕耘装置の一部断面図、
第３図は農用トラクタの全体側面図である。 （14）……設定器、（15）……後カバー、（16）……検
出手段、（19）……記憶手段、（Ａ）……昇降制御手
段、（Ｂ）……補正手段、（Ｃ）……データ比較手段、
（Ｒ）……耕耘装置。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体に対して駆動昇降自在に連結した
   ロータリ耕耘装置（Ｒ）の後カバー（15）の上下揺動角
   に基づいて実耕深を検出する検出手段（16）と、人為設
   定器（14）による設定耕深と前記検出手段（16）による
   検出実耕深とが一致するよう前記耕耘装置（Ｒ）を昇降
   させる自動昇降制御手段（Ａ）と、前記耕耘装置（Ｒ）
   の上限付近に至る上昇作動時における後カバー（15）の
   揺動限界での前記検出手段（16）による前記後カバー
   （15）の揺動角度の限界検出値を基準値として記憶する
   記憶手段（19）と、前記記憶手段（19）に記憶されてい
   る値を基に前記検出実耕深を補正する補正手段（Ｂ）と
   を備えてある昇降制御装置であって、前記記憶手段（1
   9）に既に記憶されている値と、前記検出手段（16）に
   よる前記耕耘装置（Ｒ）上昇作動時の新たな限界検出値
   とを比較し、前記の新たな限界検出値が、前記記憶値で
   の後カバー（15）の垂れ下がり姿勢よりもさらにカバー
   先端が低く位置する垂れ下がり姿勢に相当する揺動角度
   を検出したものである場合には前記限界検出値を新たな
   基準値として前記記憶手段（19）に更新記憶させ、前記
   限界検出値が前記記憶値での後カバー（15）の垂れ下が
   り姿勢よりも前記後カバー（15）の先端が高く位置する
   垂れ下がり姿勢に相当する揺動角度を検出したものであ
   る場合には前記記憶値を維持させるデータ比較手段
   （Ｃ）を備えてある昇降制御装置。