JP2512891B2 - トラクタの油圧昇降制御装置 - Google Patents
トラクタの油圧昇降制御装置Info
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- JP2512891B2 JP2512891B2 JP60118615A JP11861585A JP2512891B2 JP 2512891 B2 JP2512891 B2 JP 2512891B2 JP 60118615 A JP60118615 A JP 60118615A JP 11861585 A JP11861585 A JP 11861585A JP 2512891 B2 JP2512891 B2 JP 2512891B2
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- tractor
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクタ等の油圧昇降制御装置における
油圧シリンダの流量制御装置に関するものであり、リフ
トアーム等の被制御部材の動作速度を予め設定された適
正なものに自動的に調節して、制御の遅れに伴う不具合
を解決しようとするものである。
油圧シリンダの流量制御装置に関するものであり、リフ
トアーム等の被制御部材の動作速度を予め設定された適
正なものに自動的に調節して、制御の遅れに伴う不具合
を解決しようとするものである。
［従来技術］ この種の作業装置の流量制御装置において、電磁制御
弁を制御するに、従来は、作業装置を昇降作動させる間
はこの電磁制御弁にパルス幅を一定にした固定パルスを
与えることによって作業装置の停止の際のショックを少
なくする形態を採るものが知られている。
弁を制御するに、従来は、作業装置を昇降作動させる間
はこの電磁制御弁にパルス幅を一定にした固定パルスを
与えることによって作業装置の停止の際のショックを少
なくする形態を採るものが知られている。
［発明が解決しようとする問題点］ しかし、与えられるパルス幅が一定のものであるか
ら、そのパルス幅が小さいものであると目標位置に到達
するまで時間がかかり過ぎる傾向にあり、反対にパルス
幅が大きいと、停止時に目標位置を越えるオーバーシュ
ート現象や衝撃が発生するといったことを避けることが
できず、パルス幅を適当なものにするのが難しいもので
あった。
ら、そのパルス幅が小さいものであると目標位置に到達
するまで時間がかかり過ぎる傾向にあり、反対にパルス
幅が大きいと、停止時に目標位置を越えるオーバーシュ
ート現象や衝撃が発生するといったことを避けることが
できず、パルス幅を適当なものにするのが難しいもので
あった。
従って、このような状況を踏まえて、作業装置の現在
位置と目標位置との偏差に対応して、この偏差が大きい
場合にはパルス幅を大きく、偏差が小さくなればパルス
幅を小にする方式もあるが、この場合においても、電磁
制御弁の特性値の個体差や、気温変化等による圧力油の
油温変動及び、ロータリ耕耘装置の重量の軽重、耕土の
土質等の多くの外部要因によってパルスを与えているに
もかかわらず、作業装置が作動していない或いは急激に
作動するといった問題を残していた。
位置と目標位置との偏差に対応して、この偏差が大きい
場合にはパルス幅を大きく、偏差が小さくなればパルス
幅を小にする方式もあるが、この場合においても、電磁
制御弁の特性値の個体差や、気温変化等による圧力油の
油温変動及び、ロータリ耕耘装置の重量の軽重、耕土の
土質等の多くの外部要因によってパルスを与えているに
もかかわらず、作業装置が作動していない或いは急激に
作動するといった問題を残していた。
［問題を解決するための手段］ この発明は、上記問題点に鑑みて提案するものであっ
て、次のような技術的手段を講じた。
て、次のような技術的手段を講じた。
即ち、トラクタ１に油圧昇降機構を介して連結した作
業装置２を、電磁制御弁８で作動制御される油圧シリン
ダ７によって目標位置に向けて昇降移動させるよう構成
してあるトラクタの油圧昇降制御装置であって、前記電
磁制御弁８に対するパルス幅を、作業装置２の実作動速
度が目標作動速度より大きい場合には小さくなるよう
に、或いは、目標作動速度より小さい場合には大きくな
るように、作業装置の目標作動速度と実作動速度との偏
差によって変更するように構成したことを特徴とするト
ラクタの油圧昇降制御装置の構成とする。
業装置２を、電磁制御弁８で作動制御される油圧シリン
ダ７によって目標位置に向けて昇降移動させるよう構成
してあるトラクタの油圧昇降制御装置であって、前記電
磁制御弁８に対するパルス幅を、作業装置２の実作動速
度が目標作動速度より大きい場合には小さくなるよう
に、或いは、目標作動速度より小さい場合には大きくな
るように、作業装置の目標作動速度と実作動速度との偏
差によって変更するように構成したことを特徴とするト
ラクタの油圧昇降制御装置の構成とする。
［実施例］ 以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明す
る。まず、構成から説明すると、作業装置としてのロー
タリ耕耘装置２は、トラクタ１の被制御部材の一例とし
ての左右のリフトアーム３、３へ、リフトロッド４、４
とロワーリンク５、５からなる作業機連結リンク機構６
によって連結され、油圧昇降機構の油圧シリンダ７に電
磁制御弁８を介して圧力油が供給されるとピストン11が
突出してリフトアーム３、３が回動されてロータリ耕耘
装置２が上昇し、油圧シリンダ７の作動油を電磁制御弁
８を介してタンクに排出するとリフトアーム３、３が下
方に回動されてロータリ耕耘装置２が下降するように構
成されている。
る。まず、構成から説明すると、作業装置としてのロー
タリ耕耘装置２は、トラクタ１の被制御部材の一例とし
ての左右のリフトアーム３、３へ、リフトロッド４、４
とロワーリンク５、５からなる作業機連結リンク機構６
によって連結され、油圧昇降機構の油圧シリンダ７に電
磁制御弁８を介して圧力油が供給されるとピストン11が
突出してリフトアーム３、３が回動されてロータリ耕耘
装置２が上昇し、油圧シリンダ７の作動油を電磁制御弁
８を介してタンクに排出するとリフトアーム３、３が下
方に回動されてロータリ耕耘装置２が下降するように構
成されている。
耕深自動制御のための手段としては、耕土表面に下部
が接地するリヤカバー12の回動位置をポテンショメータ
の如きものからなる耕深検出器S1によって耕深を検出
し、作業者によって操作されるボリュームの如きものか
らなる耕深設定器I1にて設定して耕深設定値に上記耕深
検出値が一致するようにマイクロコンピュータの如きも
のにて構成している制御部９から駆動部10へ制御電流値
として出力するように設けている。
が接地するリヤカバー12の回動位置をポテンショメータ
の如きものからなる耕深検出器S1によって耕深を検出
し、作業者によって操作されるボリュームの如きものか
らなる耕深設定器I1にて設定して耕深設定値に上記耕深
検出値が一致するようにマイクロコンピュータの如きも
のにて構成している制御部９から駆動部10へ制御電流値
として出力するように設けている。
電磁制御弁８に対してはパルス電流が信号として与え
られるのであり、耕深設定値と耕深検出値との偏差に応
じてパルスの幅が変更される所謂デューティ制御がなさ
れる。
られるのであり、耕深設定値と耕深検出値との偏差に応
じてパルスの幅が変更される所謂デューティ制御がなさ
れる。
第１図に示す動作速度設定器I2はリフトアーム３、３
の動作速度を変更するものであって、基準パルス自体の
幅を変更することができる。従って、この動作速度設定
器I2を回動調節して基準パルスを大きくすると、リフト
アーム３、３の動作速度が速められ、逆に、基準パルス
を小さくすると、リフトアーム３、３の動作速度が遅く
なる。従って、動作速度設定器I2を増加する方向に回動
調節すると、耕深制御中に同じ偏差であっても、リフト
アーム３、３の昇降速度は速くなる。
の動作速度を変更するものであって、基準パルス自体の
幅を変更することができる。従って、この動作速度設定
器I2を回動調節して基準パルスを大きくすると、リフト
アーム３、３の動作速度が速められ、逆に、基準パルス
を小さくすると、リフトアーム３、３の動作速度が遅く
なる。従って、動作速度設定器I2を増加する方向に回動
調節すると、耕深制御中に同じ偏差であっても、リフト
アーム３、３の昇降速度は速くなる。
そして、リフトアーム３の回動角度をポテンショメー
タの如きものからなるリフトアーム角検出器S2にて検出
し、タイマの如きものからなる時計部13によって設定さ
れる測定時間Ｔにおけるリフトアーム角の変化量（角
度）を、動作速度検出部15にてリフトアーム３の動作速
度検出値として算出する。
タの如きものからなるリフトアーム角検出器S2にて検出
し、タイマの如きものからなる時計部13によって設定さ
れる測定時間Ｔにおけるリフトアーム角の変化量（角
度）を、動作速度検出部15にてリフトアーム３の動作速
度検出値として算出する。
第３図のグラフは、動作速度設定器I2によって設定さ
れる動作速度を得るために必要な基準パルスの動作時間
標準値、言い替えると、基準パルスの通電時間と動作速
度設定値との関係を示したものであり、動作速度設定値
が小さい場合には基準パルスの通電時間（パルス幅）が
小さく、逆に動作速度設定値が大きい場合には基準パル
スの通電時間が長くなる。
れる動作速度を得るために必要な基準パルスの動作時間
標準値、言い替えると、基準パルスの通電時間と動作速
度設定値との関係を示したものであり、動作速度設定値
が小さい場合には基準パルスの通電時間（パルス幅）が
小さく、逆に動作速度設定値が大きい場合には基準パル
スの通電時間が長くなる。
第４図のグラフは、横軸に動作速度設定値と検出値と
の差を取り、縦軸に動作時間の補正値を取ったものであ
る。差が大きい場合にはパルス幅を減じる必要があり、
差が小さい場合にはパルス幅を増加させる必要性があ
る。このため、前記制御部９の中に補正制御部14が組み
込まれている。
の差を取り、縦軸に動作時間の補正値を取ったものであ
る。差が大きい場合にはパルス幅を減じる必要があり、
差が小さい場合にはパルス幅を増加させる必要性があ
る。このため、前記制御部９の中に補正制御部14が組み
込まれている。
制御中には、リフトアーム３の現実の動作速度が動作
速度検出部15で検出され、同意にそのときの動作速度設
定器I2で設定されている動作時間標準値が読み込まれ、
動作時間をどれだけ補正するか、言い替えるとリフトア
ーム３の回動速度を、設定した動作速度に維持するため
に基準パルスをどの程度補正するかが演算され、補正さ
れたパルス幅の制御信号が駆動部10から電磁制御弁８に
出力される。
速度検出部15で検出され、同意にそのときの動作速度設
定器I2で設定されている動作時間標準値が読み込まれ、
動作時間をどれだけ補正するか、言い替えるとリフトア
ーム３の回動速度を、設定した動作速度に維持するため
に基準パルスをどの程度補正するかが演算され、補正さ
れたパルス幅の制御信号が駆動部10から電磁制御弁８に
出力される。
リフトアーム３の上記速度検出動作は、第５図に示す
ように、リフトアーム３の動作開始後、例えば約100〜2
00msec経過したときの安定した速度内で行い、測定時間
Ｔは、例えば約200〜300msecの範囲内の一定時間として
いる。動作速度検出部15は上述の他、リフトアーム３の
回動速度を、例えばギヤ機構によって増速して、これを
パルス計によって直接に計測しても良い。
ように、リフトアーム３の動作開始後、例えば約100〜2
00msec経過したときの安定した速度内で行い、測定時間
Ｔは、例えば約200〜300msecの範囲内の一定時間として
いる。動作速度検出部15は上述の他、リフトアーム３の
回動速度を、例えばギヤ機構によって増速して、これを
パルス計によって直接に計測しても良い。
［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、作業装置の重量
変化、及び作動油の油温変化等の変化があるにもかかわ
らず、油圧シリンダには常に設定流量の作動油が供給あ
るいは排出されることになり、作業装置を目標姿勢、目
標位置に迅速にかつ衝撃少なく移動させることができる
特徴を有する。
変化、及び作動油の油温変化等の変化があるにもかかわ
らず、油圧シリンダには常に設定流量の作動油が供給あ
るいは排出されることになり、作業装置を目標姿勢、目
標位置に迅速にかつ衝撃少なく移動させることができる
特徴を有する。
特に前記実施例のように、動作速度設定器I2を設けれ
ば、所望の速度に変更することもでき、追従性の良い自
動制御が実現できる。
ば、所望の速度に変更することもでき、追従性の良い自
動制御が実現できる。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は制御回路図、第
２図は作業状態における斜視図、第３図、第４図、第５
図は夫々制御特性図を示している。 符号の説明 １……トラクタ ２……ロータリ耕耘装置 ３……リフトアーム ８……電磁制御弁 ９……制御部 S1……耕深検出器 I1……耕深設定器 I2……動作速度設定器 S2……リフトアーム角検出器
２図は作業状態における斜視図、第３図、第４図、第５
図は夫々制御特性図を示している。 符号の説明 １……トラクタ ２……ロータリ耕耘装置 ３……リフトアーム ８……電磁制御弁 ９……制御部 S1……耕深検出器 I1……耕深設定器 I2……動作速度設定器 S2……リフトアーム角検出器
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタ１に油圧昇降機構を介して連結し
た作業装置２を、電磁制御弁８で作動制御される油圧シ
リンダ７によって目標位置に向けて昇降移動させるよう
構成してあるトラクタの油圧昇降制御装置であって、前
記電磁制御弁８に対するパルス幅を、作業装置２の実作
動速度が目標作動速度より大きい場合には小さくなるよ
うに、或いは、目標作動速度より小さい場合には大きく
なるように、作業装置の目標作動速度と実作動速度との
偏差によって変更するように構成したことを特徴とする
トラクタの油圧昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60118615A JP2512891B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60118615A JP2512891B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61276004A JPS61276004A (ja) | 1986-12-06 |
| JP2512891B2 true JP2512891B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=14740927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60118615A Expired - Fee Related JP2512891B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2512891B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6731141B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2020-07-29 | 富士電機株式会社 | 吊り荷のスキュー振れ止め制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5452281A (en) * | 1977-10-03 | 1979-04-24 | Kubota Ltd | Hydraulic positioning apparatus for working equipment |
| JPS5519816U (ja) * | 1978-07-25 | 1980-02-07 | ||
| JPS56101404A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-14 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | Hydraulic controller |
| JPS56109901A (en) * | 1980-01-29 | 1981-08-31 | Komatsu Ltd | Hydraulic control system |
| JPS6068913U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-16 | セイレイ工業株式会社 | デプスコントロ−ル装置 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP60118615A patent/JP2512891B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61276004A (ja) | 1986-12-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |