JP2505626B2

JP2505626B2 - 昇降制御装置

Info

Publication number: JP2505626B2
Application number: JP18898090A
Authority: JP
Inventors: 聡飯田; 俊也福本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-07-17
Filing date: 1990-07-17
Publication date: 1996-06-12
Anticipated expiration: 2011-06-12
Also published as: JPH0475507A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行機体に対して昇降自在に連結されるロ
ータリ耕耘装置の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、例えば特開平
２−20207号公報に開示されているように、ロータリ耕
耘装置の上限近くまで大きく上昇させた後、耕起レベル
まで下降させる場合、途中の所定レベルまで高速で耕耘
装置を下降させるとともに、前記所定レベルに達した後
は、下降速度を減速させて緩速で圃面内に入り込むよう
構成したものがあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造は、所定レベルまで素早く下降させて作
業能率の低下を招くことなく、圃面突入速度を緩やかに
してエンジンに対する過負荷の発生防止等を図ったもの
である。

ところが、上記従来技術においては、前記減速速度は
前記所定レベルから耕起作業レベルに至るまで一定に構
成される結果、設定耕深の違いや土質の違いにより、耕
起土の盛り上がりが大きくなり、耕耘仕上がりが均平で
なくなって枕地耕耘の際に機体が大きく傾いてしまう等
の弊害や、エンジンに対する過負荷防止が充分でない場
合もあった。

本発明は合理的改良を加えることで、上記不具合点を
解消することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本第１発明の特徴構成は、ロータリ耕耘装置を昇降駆
動する油圧アクチュエータの作動速度を、供給される電
流値に基づいて設定する電磁比例制御弁と、前記耕耘装
置の対機体高さを検出する第１検出手段と、前記耕耘装
置の後カバーの相対揺動角に基づいて耕耘装置の実耕深
を検出する第２検出手段と、前工程での耕耘作業におけ
る前記第２検出手段による耕深値と前記第１検出手段に
よる検出値とに基づいて、前記耕耘装置の耕耘爪が接地
し始める時点での前記第１検出手段の目標検出値を演算
する手段と、前記耕耘装置が、上限位置から前記演算手
段による前記目標値よりも大きな所定の設定値に対応す
る位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁に対して最大
電流を供給する第１電流制御手段と、前記耕耘装置が、
前記設定値に対応する位置から前記目標値に対応する位
置に至るまでは、現在レベルと目標レベルとの偏差に基
づいて、この偏差が大きいほど前記耕耘装置の下降速度
を高くするべく前記電磁比例制御弁への供給電流を制御
する第２電流制御手段と、前記耕耘装置が前記目標値対
応位置から前記後カバーが接地状態を検知し始める位置
に至るまでは、前記第２電流制御手段による供給電流よ
りも小さな第１設定電流を前記電磁比例制御弁に供給す
る第３電流制御手段と、前記耕耘装置が、後カバー接地
開始位置から設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流
よりも小さな第２設定電流を前記電磁比例制御弁に供給
する第４電流制御手段とを備えてある点にある。第２発
明の特徴は、ロータリ耕耘装置を昇降駆動する油圧アク
チュエータの作動速度を、供給される電流値に基づいて
設定する電磁比例制御弁と、前記耕耘装置の対機体高さ
を検出する第１検出手段と、前記耕耘装置の後カバーの
相対揺動角に基づいて耕耘装置の実耕深を検出する第２
検出手段と、前工程での耕耘作業における前記第２検出
手段による耕深値と前記第１検出手段による検出値とに
基づいて、前記耕耘装置の耕耘爪が接地し始める時点で
の前記第１検出手段の目標検出値を演算する手段と、前
記耕耘装置が、上限位置から前記演算手段による前記目
標値よりも大きな所定の設定値に対応する位置に至るま
では、前記電磁比例制御弁に対して最大電流を供給する
第１電流制御手段と、前記耕耘装置が、前記設定値に対
応する位置から前記目標値に対応する位置に至るまで
は、現在レベルと目標レベルとの偏差に基づいて、この
偏差が大きいほど前記耕耘装置の下降速度を高くするべ
く前記電磁比例制御弁への供給電流を制御する第２電流
制御手段と、前記耕耘装置が前記目標値対応位置から前
記後カバーが接地状態を検知し始める位置に至るまで
は、前記第２電流制御手段による供給電流よりも小さな
第１設定電流を前記電磁比例制御弁に供給する第３電流
制御手段と、前記耕耘装置が、後カバー接地開始位置か
ら耕深設定器による設定耕深に至るまでは、前記第１設
定電流よりも小さな第２設定電流を前記電磁比例制御弁
に供給する第４電流制御手段と、前記後カバーが接地し
始めた時点から所定時間経過する間における前記第２検
出手段の検出値の最大値と、前記所定時間経過後におけ
る前記第２検出手段の検出値の平均値との差が大きいほ
ど前記第１設定電流を減少変更させる設定電流変更手段
とを備えてある点にあり、第３発明の特徴は、ロータリ
耕耘装置を昇降駆動する油圧アクチュエータの作動速度
を、供給される電流値に基づいて設定する電磁比例制御
弁と、前記耕耘装置の対機体高さを検出する第１検出手
段と、前記耕耘装置の後カバーの相対揺動角に基づいて
耕耘装置の実耕深を検出する第２検出手段と、前工程で
の耕耘作業における前記第２検出手段による耕深値と前
記第１検出手段による検出値とに基づいて、前記耕耘装
置の耕耘爪が接地し始める時点での前記第１検出手段の
目標検出値を演算する手段と、前記耕耘装置が、上限位
置から前記演算手段による前記目標値よりも大きな所定
の設定値に対応する位置に至るまでは、前記電磁比例制
御弁に対して最大電流を供給する第１電流制御手段と、
前記耕耘装置が、前記設定値に対応する位置から前記目
標値に対応する位置に至るまでは、現在レベルと目標レ
ベルとの偏差に基づいて、この偏差が大きいほど前記耕
耘装置の下降速度を高くするべく前記電磁比例制御弁へ
の供給電流を制御する第２電流制御手段と、前記耕耘装
置が前記目標値対応位置から前記後カバーが接地状態を
検知し始める位置に至るまでは、前記第２電流制御手段
による供給電流よりも小さな第１設定電流を前記電磁比
例制御弁に供給する第３電流制御手段と、前記耕耘装置
が、後カバー接地開始位置から設定耕深に至るまでは、
前記第１設定電流よりも小さな第２設定電流を前記電磁
比例制御弁に供給する第４電流制御手段と前記耕耘装置
の圃場への突入に伴う走行機体のエンジンの回転数低下
量が大きいほど前記第１設定電流を減少変更させる設定
電流変更手段とを備えてある点にある。

〔作用〕第１発明の構成によると、枕地等において耕耘装置
を上昇させて旋回した後、下降させる際に、先ず、前工
程における実耕深と対機体高さのデータ並びに機械的特
性等から耕耘爪の接地し始める目標検出値を演算してお
く。そして、上限位置から耕耘爪が接地し始める高さよ
りも高レベルの所定位置に至るまでは、第１電流制御手
段により油圧アクチュエータが高速で下降駆動する。
又、その後、耕耘爪が接地し始めるまでは、第２電流制
御手段により、徐々に下降速度を減速させるので、急激
な土への突入を抑制できる。又、その後、後カバーが接
地し始めるまでは、第３電流制御手段によりさらに緩速
で下降させるので、耕耘爪の突入によるエンジン負荷が
少なくなり、その後、設定耕深に至るまではより緩やか
に下降するので耕起土の後方盛り上がりを少ないものに
抑制できる。

しかも、設定耕深が浅い場合には、第１設定電流が減
少変更されるので、耕耘爪の突入に伴う耕起土の後方盛
り上がり量に最も影響を与える耕耘爪の接地時点から後
カバーの接地時点までの下降速度が減速制御されるか
ら、第２設定電流による次段の減速が行われないか、又
は、わずかな時間だけであっても、土の盛り上がりを有
効に抑制できる。

第２発明の構成によると、前記第１設定電流が、第
２検出手段による検出値の上記差、即ち、土の盛り上が
りの実測データに基づいて変更されるから、土質の違い
等に拘らず有効な減速制御が行われる。

第３発明の構成によると、耕耘装置の突入によるエ
ンジンの変動に対応させて突入時の下降速度を減速させ
るから、エンジンの過負荷による停止を抑制できる。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、耕耘爪の圃場への突入する
手前から３段階に分けて徐々に下降速度を減速して行く
ので、エンジンに対する過負荷の発生を確実に低減で
き、ダッシングやショックの低減も図れ、かつ、土質の
違いに拘らず、可及的に耕起土の後方盛り上がりを少な
いものに抑制できることになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第５図に示すように前後車輪（１），（２）を備えた
車体（３）の前部にエンジン（４）を配置すると共に、
車体（３）の後部に伝動ケース（５）を配置し、この伝
動ケース（５）の上部に左右一対のリフトアーム
（６）、及び、このリフトアーム（６）を昇降駆動する
リフトシリンダ（７）（油圧アクチュエータの一例）を
設け、このリフトシリンダ（７）の上方位置における、
左右のリヤフェンダー（８）の間に運転座席（９）を設
けて農用トラクタを構成する。

この農用トラクタの後端には２点リンク機構（10）を
介してロータリ耕耘装置（11）が連結され、この２点リ
ンク機構（10）と前記リフトアーム（６）とを左右一対
のリフトロッド（12）で吊下げ状態に支持することで、
このロータリ耕耘装置（11）は前記リフトシリンダ
（７）［油圧アクチュエータの一例］の駆動により昇降
し、更に、一対のリフトロッド（12）のうちの一方に複
動型のローリングシリンダ（13）が介装されることで、
このロータリ耕耘装置（11）はローリングシリンダ（1
3）の駆動により前後向き軸芯（Ｘ）回りにローリング
作動するよう構成してある。

この昇降作動、及び、ローリング作動を行うための油
圧系は第５図の如く表され、この系は、前記エンジン
（４）で駆動される油圧ポンプ（14）、流量制御用のフ
ロープライオリティ弁（15）、このフロープライオリテ
ィ弁（15）からの制御流を前記ローリングシリンダ（1
3）に供給する電磁弁（16）、フロープライオリティ弁
（15）の余剰流を前記リフトシリンダ（７）に供給す
る、あるいは、リフトシリンダ（７）の作動油を排出す
る電磁比例制御弁（Ｖ）夫々を有して成り、この制御弁
（Ｖ）は、上昇制御用の第１弁（17）と、この第１弁
（17）を開閉するパイロット圧制御用の第２弁（18）
と、下降制御用の第３弁（19）と、この第３弁（19）を
開閉するパイロット圧制御用の第４弁（20）と、リリー
フ弁（21）とで成り、ロータリ耕耘装置（11）を上昇側
に制御する場合には、第２弁（18）のソレノイド（18
a）に対して電流を供給すると共に、この電流値の調節
により、パイロット圧がこの電流値に対応して変化する
結果、この電流値と比例する弁の開度が図られ、又、ロ
ータリ耕耘装置（11）を下降側に制御する場合には、前
述と同様に第４弁（20）のソレノイド（20a）に供給す
る電流の電流値の調節により、この電流値と比例する弁
の開度が得られるように構成してある。

又、この農用トラクタでは、前記ロータリ耕耘装置
（11）を、地面（Ｇ）を基準とした所定レベルまで昇降
させる自動耕深制御部と、車体（３）を基準とした所定
レベルまで昇降させるポジション制御と、前後向き軸芯
（Ｘ）周りでの傾斜姿勢を設定するローリング制御との
３種の自動制御、及び、この３種の自動制御に優先し
て、ロータリ耕耘装置（11）を所定の対車体レベルまで
上昇させる強制上昇制御を行う制御装置を備えている。

この制御装置のうち自動耕深制御、ポジション制御、
強制上昇制御を行う系は第１図に示す如く構成され、こ
の構成では第５図に示すように、前記リヤフェンダー
（８）に設けたコントロールボックス（22）の耕深設定
ダイヤル（23）の設定位置を検出する第１ポテンショメ
ータ（24）と、ロータリ耕耘装置（11）の揺動型の後カ
バー（11a）の揺動量からロータリ耕耘装置（11）の対
地レベルを検出する第２ポテンショメータ（25）［第２
検出手段の一例］とで自動耕深制御の設定系とフィード
バック系とが構成され、又、運転座席（９）の側方に配
置されたポジションレバー（26）の設定位置を検出する
第３ポテンショメータ（27）と、リフトアーム（６）の
揺動量からロータリ耕耘装置（11）の対車体レベルを検
出する第４ポテンショメータ（28）［第１検出手段の一
例］とでポジション制御の設定系とフィードバック系と
が構成され、又、コントロールボックス（22）に強制上
昇制御を行わせる上昇スイッチ（29）が設けられてい
る。

尚、この強制上昇制御ではロータリ耕耘装置（11）が
所定レベルに達したことを前記第４ポテンショメータ
（28）からのフィードバック信号によって得ている。

又、これら４つのポテンショメータからの信号はA/D
変換器（30）を介して、マイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御装置（31）に入力され、前記上昇スイ
ッチ（29）からの信号は制御装置（31）に直接入力さ
れ、この制御装置（31）は間歇パルス信号を出力してパ
ワートランジスタ（32），（32）を駆動することで、間
歇パルス電流が前記ソレノイド（18a），（20a）に供給
され、更に、このソレノイド（18a），（20a）に供給さ
れた電流の電流値を電圧値に変換する抵抗器（Ｒ）がソ
レノイド（18a），（20a）からの経路（33）に介装さ
れ、又、このようにして変換された電圧値はフィードバ
ック経路（34）、D/A変換器（30）夫々を介して制御装
置（31）にフィードバックされるよう構成してある。

又、この制御装置は前記間歇信号のデューティサイク
ルの調節により、前記ソレノイド（18a），（20a）に供
給される電流の電流値の制御を行って、前記制御弁
（Ｖ）の開度の調節を行うよう構成し、リフトシリンダ
（７）の作動速度を変更調節できるようにしてある。

次に、耕耘装置（11）を枕地で大きく上昇させて旋回
した後、再度下降させるときの制御装置（31）による昇
降制御動作について説明する。

第３図に示すように、耕耘装置（11）の上昇に先立っ
て、前工程における第２ポテンショメータ（25）及び第
４ポテンショメータ（28）の夫々の実測値及びリンク機
構（10）の特性から耕耘装置（11）の耕耘爪（11b）が
接地し始める対機体レベル（L₂）［目標検出値］を演算
する（ステップS₁,S₂）。そして、上昇スイッチ（29）
による強制上昇操作あるいはポジションレバー（26）の
操作による上昇操作が行われば、耕耘装置（11）を上昇
駆動させ（ステップS₃,S₄）、旋回後、下降操作が行わ
れると（ステップS₄）、第１ポテンショメータ（24）に
よる設定耕深レベルを読込み（ステップS₆）、このレベ
ルに一致すべく、以降耕耘装置（11）を下降制御する。

つまり、第２図にも示すように、第４ポテンショメー
タ（28）の検出値が前記目標検出値（L₂）よりも高ベル
の設定値（L₁）に至るまで耕耘装置（11）が下降する間
は、電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大デューティ比の
駆動電流を供給し、高速で下降させる（ステップS₇,
S₈）。そして、前記設定値（L₂）から前記目標検出値
（L₂）に至るまでは、第４ポテンショメータ（28）のそ
の時点の検出値と目標検出値（L₂）との偏差（Δθ）に
対応してリフトシリンダ（７）及び電磁比例制御弁
（Ｖ）の特性に基づくマップデータから得られた特性に
よって供給電流（Ｉ）を決定し、徐々に下降速度を低下
させながら耕耘装置（11）を下降制御する（ステップ
S₉,S₁₁,S₁₂）。ここで、前記供給電流特性は、第１ポテ
ンショメータ（24）による設定耕深の値に対応して、第
２図に示すように、設定耕深が浅いほど電流減少側に特
性を変更させた状態に設定する（ステップS₁₀）。次
に、目標検出値（L₂）から後カバー（11a）が接地し始
めるまで、即ち、第２ポテンショメータ（25）が設定レ
ベル（Ｐ）を検出するまでは、ステップS₁₀において設
定された特性電流値の最小値（I₁）［第１設定電流］を
前記制御弁（Ｖ）に供給して緩やかに下降させる（ステ
ップS₁₃,S₁₄）。前記第１設定電流（I₁）は、ステップS
₁₀における設定耕深に応じた変更設定に対応して、設定
耕深が浅いほど減少側に変更設定される。

後カバー（11a）は接地時点から設定耕深域（不感帯
幅内）に至るまでは、前記第１設定電流（I₁）よりも小
さな第２設定電流（I₂）を供給して更に緩やかに下降さ
せる（ステップS₁₅,S₁₆,S₁₇）。そして、その後は、第
２ポテンショメータ（25）の検出値が設定耕深域内に維
持されるよう自動耕深制御が実行される（ステップ
S₁₈）。

前記ステップS₂により演算手段（Ａ）を構成し、ステ
ップS₇,S₈により第１電流制御手段（Ｂ）を構成し、ス
テップS₉,S₁₁,S₁₂により第２電流制御手段（Ｃ）を構成
し、ステップS₁₃,S₁₄により第３電流制御手段（Ｄ）を
構成し、ステップS₁₅,S₁₆,S₁₇により第４電流制御手段
（Ｅ）を構成する。又、ステップS₁₀により設定電流変
更手段（Ｆ）を構成する。

〔別実施例〕前記後カバー（11a）が接地し始めた時点から所定
時間経過する間における前記第２検出手段（25）の検出
値の最大値と、前記所定時間経過後における前記第２検
出手段（25）の検出値の平均値との差が大きいほど前記
第１設定電流（I₁）を減少変更させるよう構成してもよ
い。

つまり、第６図に示すように、前記最大値と前記平均
値との差（ΔＰ）が大きいほど、前記ステップS₁₀にお
ける設定特性を電流減少側に変更させるのである。

又、前記耕耘装置（11）の圃場への突入に伴う走行
機体のエンジン（４）の回転数低下量が大きいほど前記
第１設定電流（I₁）を減少変更させるよう構成するもの
でもよい。

つまり、第７図に示すように、前工程の圃場突入時に
おけるエンジン回転数の初期値（n₀）と最低値（n₁）と
の差（Δｎ）が大きいほど、前記ステップS₁₀における
設定特性を電流減少側に変更させるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は制御タイミングチャー
ト、第３図は制御フローチャート、第４図は油圧回路
図、第５図は農用トラクタの全体側面図、第６図及び第
７図は別実施例の制御タイミングチャートである。（７）……油圧アクチュエータ、（11）……耕耘装置、
（11a）……後カバー、（11b）……耕耘爪、（24）……
耕深設定器、（25）……第２検出手段、（28）……第１
検出手段、（Ａ）……演算手段、（Ｂ），（Ｃ），
（Ｄ），（Ｅ）……電流制御手段、（Ｆ）……設定電流
変更手段、（Ｖ）……制御弁。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ロータリ耕耘装置（11）を昇降駆動する油
圧アクチュエータ（７）の作動速度を、供給される電流
値に基づいて設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕
耘装置（11）の対機体高さを検出する第１検出手段（2
8）と、前記耕耘装置（11）の後カバー（11a）の相対揺
動角に基づいて耕耘装置（11）の実耕深を検出する第２
検出手段（25）と、前工程での耕耘作業における前記第
２検出手段（25）による耕深値と前記第１検出手段（2
8）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置（11）の
耕耘爪（11b）が接地し始める時点での前記第１検出手
段（28）の目標検出値を演算する手段（Ａ）と、前記耕
耘装置（11）が、上限位置から前記演算手段（Ａ）によ
る前記目標値よりも大きな所定の設定値に対応する位置
に至るまでは、前記電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大
電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ）と、前記耕耘装
置（11）が、前記設定値に対応する位置から前記目標値
に対応する位置に至るまでは、現在レベルと目標レベル
との偏差に基づいて、この偏差が大きいほど前記耕耘装
置（11）の下降速度を高くするべく前記電磁比例制御弁
（Ｖ）への供給電流を制御する第２電流制御手段（Ｃ）
と、前記耕耘装置（11）が前記目標値対応位置から前記
後カバー（11a）が接地状態を検知し始める位置に至る
までは、前記第２電流制御手段（Ｃ）による供給電流よ
りも小さな第１設定電流（I₁）を前記電磁比例制御弁
（Ｖ）に供給する第３電流制御手段（Ｄ）と、前記耕耘
装置（11）が、後カバー接地開始位置から耕深設定器
（24）による設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流
（I₁）よりも小さな第２設定電流（I₂）を前記電磁比例
制御弁（Ｖ）に供給する第４電流制御手段（Ｅ）と、前
記設定耕深が浅いほど前記第１設定電流（I₁）を減少変
更させる設定電流変更手段（Ｆ）とを備えてある昇降制
御装置。
【請求項２】ロータリ耕耘装置（11）を昇降駆動する油
圧アクチュエータ（７）の作動速度を、供給される電流
値に基づいて設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕
耘装置（11）の対機体高さを検出する第１検出手段（2
8）と、前記耕耘装置（11）の後カバー（11a）の相対揺
動角に基づいて耕耘装置（11）の実耕深を検出する第２
検出手段（25）と、前工程での耕耘作業における前記第
２検出手段（25）による耕深値と前記第１検出手段（2
8）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置（11）の
耕耘爪（11b）が接地し始める時点での前記第１検出手
段（28）の目標検出値を演算する手段（Ａ）と、前記耕
耘装置（11）が、上限位置から前記演算手段（Ａ）によ
る前記目標値よりも大きな所定の設定値に対応する位置
に至るまでは、前記電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大
電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ）と、前記耕耘装
置（11）が、前記設定値に対応する位置から前記目標値
に対応する位置に至るまでは、現在レベルと目標レベル
との偏差に基づいて、この偏差が大きいほど前記耕耘装
置（11）の下降速度を高くするべく前記電磁比例制御弁
（Ｖ）への供給電流を制御する第２電流制御手段（Ｃ）
と、前記耕耘装置（11）が前記目標値対応位置から前記
後カバー（11a）が接地状態を検知し始める位置に至る
までは、前記第２電流制御手段（Ｃ）による供給電流よ
りも小さな第１設定電流（I₁）を前記電磁比例制御弁
（Ｖ）に供給する第３電流制御手段（Ｄ）と、前記耕耘
装置（11）が、後カバー接地開始位置から耕深設定器
（24）による設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流
（I₁）よりも小さな第２設定電流（I₂）を前記電磁比例
制御弁（Ｖ）に供給する第４電流制御手段（Ｅ）と、前
記後カバー（11a）が接地し始めた時点から所定時間経
過する間における前記第２検出手段（25）の検出値の最
大値と、前記所定時間経過後における前記第２検出手段
（25）の検出値の平均値との差が大きいほど前記第１設
定電流（I₁）を減少変更させる設定電流変更手段とを備
えてある昇降制御装置。
【請求項３】ロータリ耕耘装置（11）を昇降駆動する油
圧アクチュエータ（７）の作動速度を、供給される電流
値に基づいて設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕
耘装置（11）の対機体高さを検出する第１検出手段（2
8）と、前記耕耘装置（11）の後カバー（11a）の相対揺
動角に基づいて耕耘装置（11）の実耕深を検出する第２
検出手段（25）と、前工程での耕耘作業における前記第
２検出手段（25）による耕深値と前記第１検出手段（2
8）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置（11）の
耕耘爪（11b）が接地し始める時点での前記第１検出手
段（28）の目標検出値を演算する手段（Ａ）と、前記耕
耘装置（11）が、上限位置から前記演算手段（Ａ）によ
る前記目標値よりも大きな所定の設定値に対応する位置
に至るまでは、前記電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大
電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ）と、前記耕耘装
置（11）が、前記設定値に対応する位置から前記目標値
に対応する位置に至るまでは、現在レベルと目標レベル
との偏差に基づいて、この偏差が大きいほど前記耕耘装
置（11）の下降速度を高くするべく前記電磁比例制御弁
（Ｖ）への供給電流を制御する第２電流制御手段（Ｃ）
と、前記耕耘装置（11）が前記目標値対応位置から前記
後カバー（11a）が接地状態を検知し始める位置に至る
までは、前記第２電流制御手段（Ｃ）による供給電流よ
りも小さな第１設定電流（I₁）を前記電磁比例制御弁
（Ｖ）に供給する第３電流制御手段（Ｄ）と、前記耕耘
装置（11）が、後カバー接地開始位置から耕深設定器
（24）による設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流
（I₁）よりも小さな第２設定電流（I₂）を前記電磁比例
制御弁（Ｖ）に供給する第４電流制御手段（Ｅ）と、前
記耕耘装置（11）の圃場への突入に伴う走行機体のエン
ジン（４）の回転数低下量が大きいほど前記第１設定電
流（I₁）を減少変更させる設定電流変更手段とを備えて
ある昇降制御装置。