JP3073902B2 - 耕耘機の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＰＴＯ軸を介したエン
ジンからの動力により駆動されるロータリ耕耘装置を、
走行機体に対して駆動昇降自在に連結するとともに、前
記ロータリ耕耘装置の対地高さを検出する対地高さ検出
手段からの検出情報に基づいて、該検出情報と、耕深設
定手段により予め設定された前記ロータリ耕耘装置の目
標対地高さとが一致するように、前記ロータリ耕耘装置
を昇降させる自動耕深制御手段と、昇降指令スイッチか
らの上昇指令に基づいて、前記自動耕深制御手段の制御
作動に優先して前記ロータリ耕耘装置を所定の上昇限界
位置まで強制的に上昇させる強制昇降制御手段とを備え
た耕耘機の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような耕耘機の制御装置における
自動耕深制御手段による制御作動は、耕耘作業時におけ
る耕耘を精度よく一定に保持するためのものであること
から、対地高さ検出手段により検出されるロータリ耕耘
装置の対地高さと、耕耘設定手段により予め設定された
ロータリ耕耘装置の目標対地高さとが一致していない場
合には、直ちにロータリ耕耘装置を目標対地高さに修正
する必要がある。そのため、ロータリ耕耘装置の昇降速
度を比較的に速い速度に設定して、ロータリ耕耘装置の
昇降操作を迅速に行えるようにする必要がある。一方、
強制昇降制御手段による制御作動は、耕耘作業中の枕地
旋回時に行われるものであることから、ロータリ耕耘装
置の昇降速度を比較的に速い速度に設定して、ロータリ
耕耘装置の昇降操作を迅速に行えるようにすることが望
ましいものである。つまり、上記のような耕耘機の制御
装置においては、自動耕深制御手段の制御作動によるロ
ータリ耕耘装置の上昇操作と、強制昇降制御手段の制御
作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作の夫々が、比較
的に速い速度に設定された同じ速度で行われるように構
成されている。

【０００３】ところで、従来、上記のような耕耘機の制
御装置は、強制昇降制御手段の制御作動によりロータリ
耕耘装置を目標対地高さから所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させる場合においても、自動耕深制御手段の
制御作動によりロータリ耕耘装置にて土壌を一定の耕深
で耕す場合と同じように、エンジンからの動力をロータ
リ耕耘装置に伝達するＰＴＯ軸を高速で回転させるよう
に構成されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術にように、強制昇降制御手段の制御作動によりロ
ータリ耕耘装置を上昇させる場合においても、ロータリ
耕耘装置で土壌を耕す場合と同じようにＰＴＯ軸を高速
で回転させ、しかも、ロータリ耕耘装置を速い昇降速度
で一挙に上昇させるようにすると、その上昇操作が開始
された土壌部分においては、その部分の土がロータリ耕
耘装置によって勢いよく後方に跳ね飛ばされたまま覆土
されず、大きな穴が形成された状態になる不都合が生じ
るようになっていた。

【０００５】本発明の目的は、強制昇降制御手段の制御
作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作を迅速に行える
ようにしながらも、良好な耕耘状態を得ることができる
耕耘機の制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本第１発明では、ＰＴＯ軸を介したエンジンからの
動力により駆動されるロータリ耕耘装置を、走行機体に
対して駆動昇降自在に連結するとともに、前記ロータリ
耕耘装置の対地高さを検出する対地高さ検出手段からの
検出情報に基づいて、該検出情報と、耕深設定手段によ
り予め設定された前記ロータリ耕耘装置の目標対地高さ
とが一致するように、前記ロータリ耕耘装置を昇降させ
る自動耕深制御手段と、昇降指令スイッチからの上昇指
令に基づいて、前記自動耕深制御手段の制御作動に優先
して前記ロータリ耕耘装置を所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させる強制昇降制御手段とを備えた耕耘機の
制御装置において、前記昇降指令スイッチにより前記ロ
ータリ耕耘装置の上昇指令が指令されると、前記ロータ
リ耕耘装置が前記上昇限界位置に上昇するまでの間、前
記ＰＴＯ軸の回転数を所定の回転数まで低下させるＰＴ
Ｏ回転制御手段を備えた。

【０００７】本第２発明では、上記第１発明において、
前記強制昇降制御手段の制御作動による前記ロータリ耕
耘装置の強制上昇時における前記ロータリ耕耘装置の上
昇速度を、その移動範囲における前半側が遅く、後半側
が速くなるように調節する上昇速度制御手段を備えた。

【０００８】本第３発明では、上記第１または第２発明
において、前記ＰＴＯ回転制御手段が、前記エンジンに
備えられた調速機の調速レバーを操作するアクセル制御
により、前記ＰＴＯ軸の回転数を前記所定の回転数まで
低下させるように構成した。

【０００９】本第４発明では、上記第１または第２発明
において、前記ＰＴＯ軸に対する前記エンジンからの動
力の伝達を断続する摩擦式のＰＴＯクラッチを備えると
ともに、前記ＰＴＯ回転制御手段が、前記ＰＴＯクラッ
チの作動を制御するクラッチ制御により、前記ＰＴＯ軸
の回転数を前記所定の回転数まで低下させるように構成
した。

【００１０】本第５発明では、上記第１または第２発明
において、前記ＰＴＯ軸の回転数を変更するＰＴＯ変速
機構を備えるとともに、前記ＰＴＯ回転制御手段が、前
記ＰＴＯ変速機構の作動を制御するＰＴＯ変速制御によ
り、前記ＰＴＯ軸の回転数を前記所定の回転数まで低下
させるように構成した。

【００１１】

【作用】本第１発明によると、昇降指令スイッチから上
昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動による
ロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合におい
ては、ＰＴＯ回転制御手段の制御作動により、ＰＴＯ軸
の回転数が、ロータリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇す
るまでの間、言い換えると、ロータリ耕耘装置の耕耘爪
が土中に入り込んで土壌を耕す状態から土壌より大きく
離間する状態となるまでの間、予め設定された所定の回
転数まで低下するようになる。つまり、強制昇降制御手
段の制御作動によりロータリ耕耘装置の強制上昇操作が
行われる場合には、ＰＴＯ軸の回転数の低下に伴ってロ
ータリ耕耘装置の回転数も低下するようになるので、ロ
ータリ耕耘装置の強制上昇操作が開始された土壌部分の
土がロータリ耕耘装置によって勢いよく後方に跳ね飛ば
されたまま覆土されず、大きな穴が形成されるといった
不都合がない。ちなみに、強制上昇操作時におけるロー
タリ耕耘装置の上昇速度を低下させて、ロータリ耕耘装
置を機体の走行とともに徐々に上昇させるようにするこ
とにより、ロータリ耕耘装置の強制上昇操作が開始され
た土壌部分に大きな穴が形成されるといった不都合を回
避することも考えられるが、この場合には、ロータリ耕
耘装置の上昇操作を迅速に行えない不都合が生じるよう
になる。しかしながら、本第１発明においては、ＰＴＯ
軸の回転数を低下させることにより、ロータリ耕耘装置
の強制上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成
されるといった不都合を回避していることから、強制上
昇操作時におけるロータリ耕耘装置の上昇速度を低下さ
せる必要がないので、ロータリ耕耘装置の強制上昇操作
が迅速に行えなくなるといった不都合が生じることもな
い。従って、強制昇降制御手段の制御作動によるロータ
リ耕耘装置の上昇操作を、その上昇操作が開始された土
壌部分に大きな穴が形成される不都合なく迅速に行える
ようになる。

【００１２】本第２発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、ＰＴＯ回転制御手段の制御作動により、ＰＴ
Ｏ軸の回転数が、ロータリ耕耘装置が上昇限界位置に上
昇するまでの間、予め設定された所定の回転数まで低下
するとともに、上昇速度制御手段の制御作動により、ロ
ータリ耕耘装置の移動範囲における前半側、言い換える
と、ロータリ耕耘装置の耕耘爪が土中に入り込んで土壌
を耕す状態となる側でのロータリ耕耘装置の上昇速度は
遅くなるように、また、ロータリ耕耘装置の移動範囲に
おける後半側、言い換えると、ロータリ耕耘装置の耕耘
爪が土壌より離間する状態となる側でのロータリ耕耘装
置の上昇速度は速くなるように調節される。つまり、上
記第１発明の作用に加えて、ロータリ耕耘装置の移動範
囲における前半側においては、ロータリ耕耘装置が、機
体の走行とともに徐々に上昇するようになるので、上昇
開始時点から一定の速い速度でロータリ耕耘装置を一挙
に上昇させる場合に比較して、ロータリ耕耘装置の強制
上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成される
といった不都合をより好適に回避できるようになる。ま
た、ロータリ耕耘装置の移動範囲における後半側におい
ては、ロータリ耕耘装置は既に土壌より離間しているこ
とから上昇速度を速くしても土壌に悪影響を及ぼすこと
がないので、上昇速度を充分に速い速度に設定すること
ができる。これによって、強制昇降制御手段の制御作動
によるロータリ耕耘装置の上昇操作を、その上昇操作が
開始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合をよ
り好適に回避しながらも、比較的に迅速に行えるように
なる。

【００１３】本第３発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、ＰＴＯ回転制御手段の制御作動により、ロー
タリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するまでの間、エン
ジン回転数が予め設定された所定の回転数まで低下する
ように、エンジンに備えられた調速機の調速レバーが低
速側に操作されることによって、ＰＴＯ軸の回転数が予
め設定された所定の回転数まで低下するようになる。つ
まり、昇降指令スイッチから上昇指令が指令されるのに
伴って、ロータリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するま
での間、既存の調速レバーを低速側に操作する機構を設
けるだけの簡単な構成で、ロータリ耕耘装置の上昇操作
が開始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合を
回避できるようになる。

【００１４】本第４発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、ＰＴＯ回転制御手段の制御作動により、ロー
タリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するまでの間、ＰＴ
Ｏ軸に対するエンジンからの動力の伝達を断続する摩擦
式のＰＴＯクラッチが、ＰＴＯ軸の回転数が予め設定さ
れた所定の回転数まで低下するように、その作動（断続
状態）が制御されるようになる。つまり、昇降指令スイ
ッチからの上昇指令に基づいて調速レバーを低速側に操
作する場合のように、その操作に伴って、ＰＴＯ軸の回
転数が予め設定された所定の回転数まで低下するととも
に、機体の走行速度が所定の低速状態に切り換わってし
まい、作業効率が低下するといった不都合がない。

【００１５】本第５発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、ＰＴＯ回転制御手段の制御作動により、ロー
タリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するまでの間、ＰＴ
Ｏ軸の回転数を変更するＰＴＯ変速機構が、ＰＴＯ軸の
回転数が予め設定された所定の回転数まで低下するよう
に、その作動（変速状態）が制御されるようになる。つ
まり、昇降指令スイッチからの上昇指令に基づいて調速
レバーを低速側に操作する場合のように、その操作に伴
って、ＰＴＯ軸の回転数が予め設定された所定の回転数
まで低下するとともに、機体の走行速度が所定の低速状
態に切り換わってしまい作業効率が低下するといった不
都合がなく、また、昇降指令スイッチからの上昇指令に
基づいてＰＴＯクラッチの作動（断続状態）を制御する
場合のように、ＰＴＯ軸の回転数を所定の回転数に維持
するためのＰＴＯクラッチの断続状態の切り換えが頻繁
に行われることによって、ＰＴＯクラッチの損耗を早め
てしまうといった不都合がない。

【００１６】

【発明の効果】従って、本第１発明によれば、強制昇降
制御手段の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作
を迅速に行えるようにしながらも、ロータリ耕耘装置の
上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成される
不都合なく良好な耕耘状態を得ることができる耕耘機の
制御装置を提供し得るに至った。

【００１７】本第２発明によれば、ロータリ耕耘装置の
移動範囲における前半側のロータリ耕耘装置の上昇速度
を遅くすることによって、ロータリ耕耘装置の上昇操作
が開始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合を
より好適に回避できるようになるので、強制昇降制御手
段の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作を、よ
り良好な耕耘状態を得られるようにしながらも比較的迅
速に行えるようになった。

【００１８】本第３発明によれば、構成の簡素化を図り
ながらも、強制昇降制御手段の制御作動によるロータリ
耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるとともに、良好な耕
耘状態を得られるようになった。

【００１９】本第４発明によれば、作業効率の低下を抑
制しながらも、強制昇降制御手段の制御作動によるロー
タリ耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるとともに、良好
な耕耘状態を得られるようになった。

【００２０】本第５発明によれば、作業効率の低下を抑
制するとともに、ＰＴＯクラッチの耐久性の向上を図り
ながらも、強制昇降制御手段の制御作動によるロータリ
耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるとともに、良好な耕
耘状態を得られるようになった。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２２】図１には、乗用型耕耘機の全体側面が示さ
れており、この乗用型耕耘機は、農用トラクタを構成す
る乗用型走行機体１の後部に三点リンク機構２を介して
ロータリ耕耘装置３を昇降自在に連結することによって
構成されている。走行機体１の後部には、リフトシリン
ダ４の作動により横軸芯周りに上下揺動する左右一対の
リフトアーム５を上部に備えたミッションケース６が配
設されている。ミッションケース６の背面には、動力取
り出し用のＰＴＯ軸７が後方に向けて突設されている。
三点リンク機構２は、ミッションケース６の下部に枢支
された左右一対のロアーリンク２Ａ、および、左右一対
のロアーリンク２Ａの上部中央に配設されたトップリン
ク２Ｂ、などによって構成されている。リフトアーム５
の揺動端とロアーリンク２Ａの中間部とはリフトロッド
８で連結されている。つまり、ロータリ耕耘装置３は、
リフトロッド８を介してリフトアーム５に吊り下げ支持
されており、リフトシリンダ４の作動により昇降するよ
うになっている。

【００２３】ロータリ耕耘装置３は、ＰＴＯ軸７に伝動
軸９を介して伝動連結されるベベルギア機構（図示せ
ず）が内装されたギアケース１０、ベベルギア機構に伝
動連結される中継伝動軸（図示せず）が内装された横フ
レーム１１、中継伝動軸に伝動連結されるチェーン式伝
動機構（図示せず）が内装された伝動ケース１２、複数
の耕耘爪１３ａを備えた耕耘ロータリ１３、耕耘ロータ
リ１３の上方を覆うロータリカバー１４、および、ロー
タリカバー１４の後端に耕耘ロータリ１３の後方を覆う
状態で横軸芯周りに上下揺動自在に枢支された後カバー
１５、などによって構成されている。つまり、ロータリ
耕耘装置３は、ＰＴＯ軸７によって取り出されたエンジ
ンＥからの動力が、伝動軸９、ベベルギア機構、中継伝
動軸、および、チェーン式伝動機構を介して耕耘ロータ
リ１３へ伝達され、耕耘ロータリ１３が横軸芯周りに回
転駆動されることによって、耕耘作業を行えるようにな
っている。

【００２４】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
装備された運転座席１６の右側部には、走行機体１に対
するロータリ耕耘装置３の目標高さ、つまり、目標対機
体高さを人為設定するためのコントロールレバー１７が
前後揺動自在に備えられている。図２に示すように、コ
ントロールレバー１７の枢支部には、コントロールレバ
ー１７の操作角を検出するポテンショメータからなるレ
バーセンサＳ１が備えられている。レバーセンサＳ１
は、検出したコントロールレバー１７の操作角をロータ
リ耕耘装置３の目標対機体高さとして、走行機体１に搭
載されたマイクロコンピュータを備えた制御装置１８へ
出力するようになっている。一方、リフトアーム５の揺
動支点には、走行機体１に対するリフトアーム５の操作
角を検出するポテンショメータからなるアームセンサＳ
２が備えられている。アームセンサＳ２は、検出したリ
フトアーム５の操作角をロータリ耕耘装置３の対機体高
さとして制御装置１８へ出力するようになっている。制
御装置１８は、レバーセンサＳ１から出力されたロータ
リ耕耘装置３の目標対機体高さとアームセンサＳ２から
出力されたロータリ耕耘装置３の対機体高さとが一致す
るように、リフトシリンダ４に対する作動油の流通状態
を切り換える電磁制御弁１９の作動を制御するようにな
っている。つまり、制御装置１８には、コントロールレ
バー１７の操作により人為設定された任意の目標対機体
高さに基づいて、ロータリ耕耘装置３の昇降を制御する
ポジション制御手段１８Ａが制御プログラムとして備え
られている。そして、ポジション制御手段１８Ａによる
制御作動を実行させることによって、ロータリ耕耘装置
３をコントロールレバー１７の操作により設定された任
意の対機体高さに保持できるようになっている。

【００２５】図１に示すように、運転座席１６の右側部
には操作ボックス２０が配設されている。操作ボックス
２０には、ロータリ耕耘装置３の目標対地高さ（耕深設
定位置）を人為設定するために操作される耕深設定手段
としての耕深設定器２１が装備されている。図２に示す
ように、耕深設定器２１は、ポテンショメータからなる
ダイヤル式に構成されており、その操作角をロータリ耕
耘装置３の目標対地高さとして制御装置１８へ出力する
ようになっている。一方、ロータリ耕耘装置３のロータ
リカバー１４には、ロータリカバー１４に対する後カバ
ー１５の揺動角を検出するポテンショメータからなるカ
バーセンサＳ３が備えられている。カバーセンサＳ３
は、検出した後カバー１５の揺動角をロータリ耕耘装置
３の対地高さとして制御装置１８へ出力するようになっ
ている。つまり、カバーセンサＳ３は、ロータリ耕耘装
置３の対地高さを検出情報として検出する対地高さ検出
手段として機能するようになっている。制御装置１８
は、耕深設定器２１から出力されたロータリ耕耘装置３
の目標対地高さとカバーセンサＳ３から出力されたロー
タリ耕耘装置３の対地高さとが一致するように、リフト
シリンダ４に対する作動油の流通状態を切り換える電磁
制御弁１９の作動を制御するようになっている。つま
り、制御装置１８には、耕深設定器２１の操作により人
為設定された任意の目標対地高さに基づいて、ロータリ
耕耘装置３の昇降を制御する自動耕深制御手段１８Ｂが
制御プログラムとして備えられている。そして、自動耕
深制御手段１８Ｂによる制御作動を実行させることによ
って、耕耘作業時に常に一定の耕深が得られるようにな
っている。

【００２６】図２に示すように、操作ボックス２０に
は、制御装置１８の実行する制御モードを「通常モー
ド」と「自動モード」のいずれかに切り換えるモード設
定器２２が装備されている。モード設定器２２は、二位
置切り換え式に構成されたダイヤル型のスイッチからな
り、その操作位置に応じた制御モードの実行を制御装置
１８へ指令するようになっている。制御装置１８は、モ
ード設定器２２が「通常モード」に設定されている場合
にはポジション制御手段１８Ａによる制御作動を実行
し、「自動モード」に設定されている場合には自動耕深
制御手段１８Ｂによる制御作動を実行するようになって
いる。つまり、制御装置１８には、モード設定器２２の
設定位置に基づいて実行モードを切り換える実行モード
切換手段１８Ｃが制御プログラムとして備えられてい
る。

【００２７】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
備えられたステアリングハンドル２３の左下側には、二
位置切り換え式の昇降指令スイッチ２４を切り換え操作
する操作レバー２５が備えられている。図２に示すよう
に、モード設定器２２が「自動モード」に設定されてい
る状態において、操作レバー２５を上向き姿勢に切り換
えると、ロータリ耕耘装置３を上昇させる上昇指令が昇
降指令スイッチ２４から制御装置１８へ指令されるよう
になっている。また、操作レバー２５を下向き姿勢に切
り換えると、ロータリ耕耘装置３を下降させる下降指令
が昇降指令スイッチ２４から制御装置１８へ指令される
ようになっている。制御装置１８は、昇降指令スイッチ
２４から上昇指令が指令されると、自動耕深制御手段１
８Ｂの制御作動に優先してリフトシリンダ４に対する作
動油の流通状態を切り換える電磁制御弁１９の作動を制
御し、ロータリ耕耘装置３を所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させるようになっている。また、昇降指令ス
イッチ２４から下降指令が指令されると、リフトシリン
ダ４に対する作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁
１９の作動を制御して、耕深設定器２１により人為設定
された目標対地高さ（耕深設定位置）までロータリ耕耘
装置３を下降させるようになっている。つまり、制御装
置１８には、昇降指令スイッチ２４からの昇降指令に基
づいて、自動耕深制御手段１８Ｂの制御作動に優先して
ロータリ耕耘装置３を昇降させる強制昇降制御手段１８
Ｄが制御プログラムとして備えられている。そして、操
作レバー２５の操作により、強制昇降制御手段１８Ｄに
よる制御作動を実行させることによって、耕耘作業中の
枕地旋回時におけるロータリ耕耘装置３の耕深設定位置
と上昇限界位置とにわたる昇降を迅速に行えるようにな
っている。

【００２８】図２に示すように、制御装置１８には、強
制昇降制御手段１８Ｄの制御作動によりロータリ耕耘装
置３を耕深設定位置から上昇限界位置まで強制的に上昇
させる場合におけるロータリ耕耘装置３の上昇速度を、
図３に示すように、カバーセンサＳ３からの検出情報に
基づいて調節する上昇速度制御手段１８Ｅが制御プログ
ラムとして備えられている。上昇速度制御手段１８Ｅ
は、耕深設定器２１により設定された耕深設定位置にか
かわらず、カバーセンサＳ３により後カバー１５が吊り
下がり姿勢でない（後カバー１５が接地状態である）こ
とが検出されている場合には、リフトシリンダ４に対す
る作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁１９の作動
を制御するパルス信号のデューティサイクルを小さくす
ることによってロータリ耕耘装置３の上昇速度を遅く
し、また、カバーセンサＳ３により後カバー１５が吊り
下がり姿勢である（後カバー１５が非接地状態である）
ことが検出されている場合には、電磁制御弁１９の作動
を制御するパルス信号のデューティサイクルを大きくす
ることによってロータリ耕耘装置３の上昇速度を速くす
るように構成されている。つまり、上昇速度制御手段１
８Ｅは、ロータリ耕耘装置３の移動範囲における前半側
（ロータリ耕耘装置３の耕耘爪１３ａが土中に入り込ん
で土壌を耕す状態となる側）においては、走行機体１の
前進方向への走行とともにロータリ耕耘装置３を遅い速
度で徐々に上昇させ、ロータリ耕耘装置３の移動範囲に
おける後半側（ロータリ耕耘装置３の耕耘爪１３ａが土
壌より離間する状態となる側）においては、ロータリ耕
耘装置が土壌より離間した時点から上昇限界位置までロ
ータリ耕耘装置３を速い速度で一挙に上昇させるように
なっている。これによって、ロータリ耕耘装置３を、耕
深設定位置から上昇限界位置まで一定の速い速度で一挙
に上昇させた場合に生じる、その上昇操作が開始された
土壌部分の土がロータリ耕耘装置３によって後方に跳ね
飛ばされたまま覆土されずに大きな穴が形成されるとい
った不都合を回避しながらも、ロータリ耕耘装置３の上
昇操作を比較的迅速に行えるようになっている。

【００２９】図２に示すように、制御装置１８には、ポ
テンショメータからなる設定器２６により設定された設
定値に基づいて、その設定値に応じた目標エンジン回転
数と回転センサＳ４により検出されるエンジン回転数と
が一致するように、減速機付きのＤＣモータ２７の作動
を制御して、エンジンＥに備えられた調速機２８の調速
レバー２８ａを操作する、いわゆる、アクセル制御を行
うエンジン回転制御手段１８Ｆが制御プログラムとして
備えられている。また、制御装置１８には、昇降指令ス
イッチ２４によりロータリ耕耘装置３を強制的に上昇さ
せる上昇指令が指令されると、図４に示すように、ＤＣ
モータ２７の作動を制御して調速レバー２８ａを操作す
るアクセル制御によりエンジン回転数を予め設定された
所定の回転数まで低下させることによって、強制昇降制
御手段１８Ｄの制御作動によりロータリ耕耘装置３が耕
深設定位置から所定の上昇限界位置に上昇するまでの間
（アームセンサＳ２により上昇限界位置に達したことが
検出されるまでの間）、ＰＴＯ軸７の回転数を所定の回
転数まで低下させるＰＴＯ回転制御手段１８Ｇが制御プ
ログラムとして備えられている。つまり、ＰＴＯ回転制
御手段１８Ｇは、その制御作動により、ロータリ耕耘装
置３が耕深設定位置から上昇限界位置に上昇するまでの
間、言い換えると、ロータリ耕耘装置３の耕耘爪１３ａ
が土中に入り込んで土壌を耕す状態から土壌より大きく
離間する状態となるまでの間、ＰＴＯ軸７の回転数を予
め設定された所定の回転数まで低下させることによっ
て、その強制上昇操作が行われる土壌部分でのロータリ
耕耘装置３による後方への土の跳ね飛ばしを抑制するよ
うになっている。これによって、ロータリ耕耘装置３の
強制上昇操作が行われた土壌部分の土がロータリ耕耘装
置３によって勢いよく後方に跳ね飛ばされたまま覆土さ
れず、大きな穴が形成されるといった不都合をより好適
に回避できるようになっている。

【００３０】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 上記実施例においては、制御装置１８に上昇速度制
御手段１８ＥとＰＴＯ回転制御手段１８Ｇとを備え、昇
降指令スイッチ２４によりロータリ耕耘装置３の上昇指
令が指令されると、上昇速度制御手段１８Ｅによる制御
作動とＰＴＯ回転制御手段１８Ｇによる制御作動とを実
行するように構成したが、制御装置１８に上昇速度制御
手段１８Ｅを備えずに、昇降指令スイッチ２４によりロ
ータリ耕耘装置３の上昇指令が指令されると、ＰＴＯ回
転制御手段１８Ｇによる制御作動のみを実行するように
構成してもよい。つまり、昇降指令スイッチ２４により
ロータリ耕耘装置３の上昇指令が指令されると、ロータ
リ耕耘装置３が耕深設定位置から上昇限界位置に上昇す
るまでの間、ＰＴＯ軸７の回転数を所定の回転数まで低
下させるとともに、ロータリ耕耘装置３を通常の昇降速
度で上昇させるのである。 ＰＴＯ回転制御手段１８Ｇとしては、図５に示すよ
うに、ＰＴＯ軸７に対するエンジンＥからの動力の伝達
を断続する摩擦式のＰＴＯクラッチ２９を備えるものに
おいては、ＰＴＯクラッチ２９の作動を制御するクラッ
チ制御により、ＰＴＯ軸７の回転数を所定の回転数まで
低下させるように構成したものであってもよい。その構
成について詳述すると、ＰＴＯクラッチ２９のクラッチ
パック２９Ａに対して制動作用を付与する油圧式の制動
機構３０、ＰＴＯ軸７の回転数を検出する回転センサＳ
５、および、ＰＴＯクラッチ２９と制動機構３０に対す
る作動油の通流状態を切り換える電磁制御弁３１が設け
られており、ＰＴＯ回転制御手段１８Ｇは、昇降指令ス
イッチ２４によりロータリ耕耘装置３の上昇指令が指令
されると、予め低く設定されたＰＴＯ軸７の目標回転数
と回転センサＳ５により検出されるＰＴＯ軸７の回転数
とが一致するように電磁制御弁３１の作動を制御するこ
とによって、ロータリ耕耘装置３が耕深設定位置から上
昇限界位置に上昇するまでの間、ＰＴＯ軸７の回転数を
所定の回転数まで低下させるように構成されている。 ＰＴＯ回転制御手段１８Ｇとしては、図示は省略す
るが、ＰＴＯ軸７の回転数を変更するＰＴＯ変速機構を
備えるものにおいては、昇降指令スイッチ２４によりロ
ータリ耕耘装置３の上昇指令が指令されると、ＰＴＯ変
速機構の作動を制御するＰＴＯ変速制御によりＰＴＯ変
速機構を低速状態に切り換えることによって、ＰＴＯ軸
７の回転数を予め設定された所定の回転数まで低下させ
るように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図６に示すよう
に、ロータリ耕耘装置３を、その上昇開始時点から予め
設定された所定の対機体高さＨがアームセンサＳ２によ
り検出されるまでの間（移動範囲における前半側）を遅
い速度で上昇させ、その検出後から上昇限界位置までの
間（移動範囲における後半側）を速い速度で上昇させる
ように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図７の（イ）に
示すように、耕深設定位置にかかわらず、ロータリ耕耘
装置３を、その上昇開始時点から予め設定された所定対
地距離Ｌの上昇がアームセンサＳ２により検出されるま
での間（移動範囲における前半側）を遅い速度で上昇さ
せ、その検出後から上昇限界位置までの間（移動範囲に
おける後半側）を速い速度で上昇させるように構成した
ものであってもよい。また、図７の（ロ）に示すよう
に、耕深設定位置に応じて所定対地距離Ｌを変更するよ
うに構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図８の（イ）に
示すように、耕深設定位置にかかわらず、ロータリ耕耘
装置３を、その上昇開始時点から予め設定された所定時
間Ｔが経過するまでの間（移動範囲における前半側）を
遅い速度で上昇させ、その所定時間後から上昇限界位置
までの間（移動範囲における後半側）を速い速度で上昇
させるように構成したものであってもよい。また、図８
の（ロ）に示すように、耕深設定位置に応じて所定時間
Ｔを変更するように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段１８Ｅとしては、図９のに示すよ
うに、耕深設定位置が深いほど、ロータリ耕耘装置３の
移動範囲における前半側の上昇速度を速くするように構
成したものであってもよい。

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型耕耘機の全体側面図

【図２】乗用型耕耘機の制御構成を示すブロック図

【図３】ロータリ耕耘装置の上昇速度の変化を示す図

【図４】強制上昇時におけるロータリ耕耘装置の高さと
ＰＴＯ回転数との関係を示す図

【図５】別実施例におけるＰＴＯ回転制御手段の制御構
成を示す図

【図６】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【図７】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【図８】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【図９】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ ロータリ耕耘装置 ７ ＰＴＯ軸 １８Ｂ 自動耕深制御手段 １８Ｄ 強制昇降制御手段 １８Ｅ 上昇速度制御手段 １８Ｇ ＰＴＯ回転制御手段 ２１ 耕深設定手段 ２４ 昇降指令スイッチ ２８ 調速機 ２８ａ 調速レバー ２９ ＰＴＯクラッチ Ｅ エンジン Ｓ３ 対地高さ検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−334627（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−251102（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−112208（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭50−127113（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−46407（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 71/02 A01B 63/10 - 63/114

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＰＴＯ軸（７）を介したエンジン（Ｅ）
   からの動力により駆動されるロータリ耕耘装置（３）
   を、走行機体（１）に対して駆動昇降自在に連結すると
   ともに、 前記ロータリ耕耘装置（３）の対地高さを検出する対地
   高さ検出手段（Ｓ３）からの検出情報に基づいて、該検
   出情報と、耕深設定手段（２１）により予め設定された
   前記ロータリ耕耘装置（３）の目標対地高さとが一致す
   るように、前記ロータリ耕耘装置（３）を昇降させる自
   動耕深制御手段（１８Ｂ）と、 昇降指令スイッチ（２４）からの上昇指令に基づいて、
   前記自動耕深制御手段（１８Ｂ）の制御作動に優先して
   前記ロータリ耕耘装置（３）を所定の上昇限界位置まで
   強制的に上昇させる強制昇降制御手段（１８Ｄ）とを備
   えた耕耘機の制御装置であって、 前記昇降指令スイッチ（２４）により前記ロータリ耕耘
   装置（３）の上昇指令が指令されると、前記ロータリ耕
   耘装置（３）が前記上昇限界位置に上昇するまでの間、
   前記ＰＴＯ軸（７）の回転数を所定の回転数まで低下さ
   せるＰＴＯ回転制御手段（１８Ｇ）を備えてある耕耘機
   の制御装置。
2. 【請求項２】 前記強制昇降制御手段（１８Ｄ）の制御
   作動による前記ロータリ耕耘装置（３）の強制上昇時に
   おける前記ロータリ耕耘装置（３）の上昇速度を、その
   移動範囲における前半側が遅く、後半側が速くなるよう
   に調節する上昇速度制御手段（１８Ｅ）を備えてある請
   求項１記載の耕耘機の制御装置。
3. 【請求項３】 前記ＰＴＯ回転制御手段（１８Ｇ）が、
   前記エンジン（Ｅ）に備えられた調速機（２８）の調速
   レバー（２８ａ）を操作するアクセル制御により、前記
   ＰＴＯ軸（７）の回転数を前記所定の回転数まで低下さ
   せるように構成してある請求項１または２記載の耕耘機
   の制御装置。
4. 【請求項４】 前記ＰＴＯ軸（７）に対する前記エンジ
   ン（Ｅ）からの動力の伝達を断続する摩擦式のＰＴＯク
   ラッチ（２９）を備えるとともに、 前記ＰＴＯ回転制御手段（１８Ｇ）が、前記ＰＴＯクラ
   ッチ（２９）の作動を制御するクラッチ制御により、前
   記ＰＴＯ軸（７）の回転数を前記所定の回転数まで低下
   させるように構成してある請求項１または２記載の耕耘
   機の制御装置。
5. 【請求項５】 前記ＰＴＯ軸（７）の回転数を変更する
   ＰＴＯ変速機構を備えるとともに、 前記ＰＴＯ回転制御手段（１８Ｇ）が、前記ＰＴＯ変速
   機構の作動を制御するＰＴＯ変速制御により、前記ＰＴ
   Ｏ軸（７）の回転数を前記所定の回転数まで低下させる
   ように構成してある請求項１または２記載の耕耘機の制
   御装置。