JP3698552B2

JP3698552B2 - 作業車における可動部の油圧駆動制御構造

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Publication number: JP3698552B2
Application number: JP21889898A
Authority: JP
Inventors: 享梅本; 俊也福本; 章平仲井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1998-08-03
Filing date: 1998-08-03
Publication date: 2005-09-21
Anticipated expiration: 2018-08-03
Also published as: JP2000055008A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可動部を変位駆動する油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータに対する作動油の流動状態を切り換える電磁比例制御弁と、該電磁比例制御弁の作動を制御する制御装置とを備えてある作業車における可動部の油圧駆動制御構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような作業車としては、例えば、油圧アクチュエータによりロータリ耕耘装置などの作業装置を可動部として昇降駆動またはローリング駆動させるトラクタ、油圧アクチュエータにより苗植付装置などの作業装置を可動部として昇降駆動またはローリング駆動させる田植機、あるいは、油圧アクチュエータにより刈取部や左右の各クローラ式走行装置などを昇降駆動させるコンバイン、などがある。
【０００３】
従来、上記のような作業車における可動部の油圧駆動制御構造において、制御装置は、可動部の変位駆動操作の実行が指令されるのに伴って、電磁比例制御弁のソレノイドに対する通電を開始するように構成されていた。そして、その通電により電磁比例制御弁が開弁することによって、油圧アクチュエータが作動して可動部を変位駆動させるようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、電磁比例制御弁は、ソレノイドへの通電が開始されてから実際に開弁するまでに時間が掛かるものであることから、上記従来技術のように、可動部の変位駆動操作の実行が指令されるのに伴って電磁比例制御弁のソレノイドに対する通電を開始すると、可動部の変位駆動操作の実行が指令されてから実際に電磁比例制御弁が開弁するまでに要するむだ時間が長くなり、これによって、制御装置の制御作動による可動部の変位駆動操作に制御遅れが発生するようになっていた。
【０００５】
本発明の目的は、制御装置の制御作動により油圧駆動式の可動部を変位駆動操作する際に、電磁比例制御弁を開弁するのに要するむだ時間が長くなることに起因して制御遅れが発生することを抑制することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明のうちの請求項１記載の発明では、可動部を変位駆動する油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータに対する作動油の流動状態を切り換える電磁比例制御弁と、該電磁比例制御弁の作動を制御する制御装置とを備え、前記可動部の変位を検出する検出手段を設けるとともに、前記制御装置に、前記検出手段からの検出値に基づいて、前記可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰するように、前記電磁比例制御弁の作動を制御する自動制御手段と、その自動制御手段による制御作動の実行中に、前記検出手段により検出される前記可動部の前記目標位置の許容範囲内での変位に基づいて前記可動部の変位方向を判別し、その判別した前記可動部の変位方向に基づいて前記可動部の変位駆動方向を予測し、その予測した前記可動部の変位駆動方向に基づいて、前記電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、予測した前記可動部の変位駆動方向に対応する側のソレノイドに、前記電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給する暗電流供給手段とを備えてある。
【０００７】
〔作用〕
上記請求項１記載の発明によると、例えば、検出手段が、作業車の一例であるトラクタや田植機などにおいて可動部となる作業装置（例えば、作業車がトラクタである場合はロータリ耕耘装置やプラウなどがあり、又、作業車が田植機である場合は苗植付装置や薬剤散布装置などがある）の対地高さの変位を検出するもの（例えば、作業装置がロータリ耕耘装置である場合はカバーセンサなどが採用され、又、作業装置が苗植付装置である場合はフロートセンサなどが採用される）であり、自動制御手段が、その検出値に基づいて作業装置が予め設定された目標高さ位置の許容範囲（不感帯幅）内に復帰するように作業装置を油圧昇降駆動するように構成されたものであれば、その制御作動によって、作業装置の対地高さ（作業装置がロータリ耕耘装置である場合には耕深となり、作業装置が苗植付装置である場合には苗植え付け深さとなる）を走行機体の上下動に関係なく一定にする自動昇降制御（自動制御の一例）を行えるようになる。
【０００８】
又、例えば、検出手段が、作業車の一例であるトラクタや田植機などにおいて可動部となる作業装置の左右方向での姿勢変位を検出するもの（例えば、作業装置がロータリ耕耘装置である場合は重錘式の傾斜センサなどが採用され、又、作業装置が苗植付装置である場合は重錘式の傾斜センサや左右一対の接地センサなどが採用される）であり、自動制御手段が、その検出値に基づいて作業装置が予め設定された目標姿勢位置の許容範囲（不感帯幅）内に復帰するように作業装置を油圧傾斜駆動するように構成されたものであれば、その制御作動によって、作業装置の対地姿勢を走行機体の左右傾斜に関係なく設定姿勢に保持する自動傾斜制御（自動制御の一例）を行えるようになる。
【０００９】
そして、これらのような自動制御（検出手段からの検出値に基づく自動制御手段の制御作動）の実行中は、暗電流供給手段が、検出手段により検出される可動部の目標位置の許容範囲内での変位に基づいて可動部の変位方向を判別し、その判別した可動部の変位方向に基づいて可動部の変位駆動方向を予測し、その予測に基づいて、電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうちの予測した変位駆動方向に可動部を変位駆動させる側となるソレノイドに、電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流（暗電流）を供給することから、検出手段により可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内から外れたことが検出された際には、その検出に基づいて、制御装置が、目標位置の許容範囲内での可動部の変位から予測されて既に暗電流が供給されている側の電磁比例制御弁のソレノイドに対する電流量を増大させるのに伴って、電磁比例制御弁が、可動部を目標位置の許容範囲内に復帰させる方向に油圧駆動させる状態に直ちに開弁するようになる。
【００１０】
つまり、自動制御手段による制御作動の実行中は、暗電流供給手段が、検出手段により可動部の目標位置の許容範囲内での変位が検出された段階で、既に、その変位から予測される可動部の変位駆動方向に対応する側の電磁比例制御弁のソレノイドに対して、電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給するようになることから、検出手段により可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内から外れたことが検出されてから、実際に、電磁比例制御弁が可動部を予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰させる方向に油圧駆動させる作動状態で開弁するまでに要するむだ時間を短くすることができるようになり、これによって、自動制御手段の制御作動により油圧駆動式の可動部を予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰させる、といった自動制御を行う際に、電磁比例制御弁を開弁するのに要するむだ時間が長くなることに起因して制御遅れが発生することを抑制できるようになる。
【００１１】
しかも、暗電流供給手段は、自動制御手段による制御作動の実行中において、電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、目標位置の許容範囲内での可動部の変位に基づいて予測される可動部の変位駆動方向に対応する側のソレノイドのみに暗電流を供給することから、例えば、自動制御手段による制御作動の実行中に電磁比例制御弁の双方のソレノイドに暗電流を絶えず供給する場合などに比較して、電力消費量を少なくすることができるようになる。
【００１２】
〔効果〕
従って、可動部の変位を検出する検出手段からの検出値に基づく自動制御手段の制御作動によって、油圧駆動式の可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰するように電磁比例制御弁の作動を制御する、といった自動制御を行える上に、その自動制御を行う際の可動部動作の応答性を高めることができ、更に、その応答性を高める上での省電力化をより効果的に図ることのできる、自動制御性能及び省電力化に優れた可動部の油圧駆動制御構造を提供できるに至った。
【００１３】
本発明のうちの請求項２記載の発明では、可動部を変位駆動する油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータに対する作動油の流動状態を切り換える電磁比例制御弁と、該電磁比例制御弁の作動を制御する制御装置とを備え、前記可動部の変位を検出する検出手段を設けるとともに、前記制御装置に、前記検出手段からの検出値に基づいて、前記可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰するように、前記電磁比例制御弁の作動を制御する自動制御手段を備え、前記目標位置の許容範囲内に、前記可動部が前記目標位置の許容範囲内から正方向に外れかけていることを前記検出手段が検出する第一変位領域と、前記可動部が前記目標位置の許容範囲内から逆方向に外れかけていることを前記検出手段が検出する第二変位領域とを設け、前記制御装置に、前記自動制御手段による制御作動の実行中に、前記検出手段により前記可動部の前記第一変位領域への変位が検出された場合には、その検出に基づいて前記可動部が逆方向に変位駆動されると予測し、その予測に基づいて、前記電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、前記可動部を逆方向に変位駆動させる側のソレノイドに、前記電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給し、かつ、前記検出手段により前記可動部の前記第二変位領域への変位が検出された場合には、その検出に基づいて前記可動部が正方向に変位駆動されると予測し、その予測に基づいて、前記電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、前記可動部を正方向に変位駆動させる側のソレノイドに、前記電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給する暗電流供給手段とを備えてある。
【００１４】
〔作用〕
上記請求項２記載の発明によると、上記請求項１記載の発明と同様に、自動制御手段の制御作動によって、作業装置の対地高さを走行機体の上下動に関係なく一定にする自動昇降制御や、作業装置の対地姿勢を走行機体の左右傾斜に関係なく設定姿勢に保持する自動傾斜制御などの自動制御を行えるようになる。
【００１５】
そして、これらのような自動制御（検出手段からの検出値に基づく自動制御手段の制御作動）の実行中は、暗電流供給手段が、検出手段により可動部の第一変位領域（正方向）への変位が検出された場合には、その検出に基づいて可動部が逆方向に変位駆動されると予測し、その予測に基づいて、電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、可動部を逆方向に変位駆動させる側のソレノイドに、電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流（暗電流）を供給するようになり、又、検出手段により可動部の第二変位領域（逆方向）への変位が検出された場合には、その検出に基づいて可動部が正方向に変位駆動されると予測し、その予測に基づいて、電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、可動部を正方向に変位駆動させる側のソレノイドに、電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流（暗電流）を供給するようになることから、検出手段により可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内から外れたことが検出された際には、その検出に基づいて、制御装置が、可動部の第一変位領域又は第二変位領域への変位により既に暗電流が供給されている側の電磁比例制御弁のソレノイドに対する電流量を増大させるのに伴って、電磁比例制御弁が、可動部を目標位置の許容範囲内に復帰させる方向に油圧駆動させる状態に直ちに開弁するようになる。
【００１６】
つまり、自動制御手段による制御作動の実行中は、暗電流供給手段が、検出手段により可動部の目標位置の許容範囲内での第一変位領域あるいは第二変位領域への変位が検出された段階で、既に、その変位方向の反対方向に可動部を変位駆動させる側の電磁比例制御弁のソレノイドに対して、電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給するようになることから、検出手段により可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内から外れたことが検出されてから、実際に、電磁比例制御弁が可動部を予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰させる方向に油圧駆動させる作動状態で開弁するまでに要するむだ時間を短くすることができるようになり、これによって、自動制御手段の制御作動により油圧駆動式の可動部を予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰させる、といった自動制御を行う際に、電磁比例制御弁を開弁するのに要するむだ時間が長くなることに起因して制御遅れが発生することを抑制できるようになる。
【００１７】
しかも、暗電流供給手段は、自動制御手段による制御作動の実行中における可動部の目標位置の許容範囲内での限られた領域である第一変位領域あるいは第二変位領域への変位に基づいて、電磁比例制御弁の対応するソレノイドにのみ暗電流を供給することから、例えば、自動制御手段による制御作動の実行中に電磁比例制御弁の双方のソレノイドに暗電流を絶えず供給する場合などに比較して、電力消費量を少なくすることができるようになる。
【００１８】
〔効果〕
従って、可動部の変位を検出する検出手段からの検出値に基づく自動制御手段の制御作動によって、油圧駆動式の可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰するように電磁比例制御弁の作動を制御する、といった自動制御を行える上に、その自動制御を行う際の可動部動作の応答性を高めることができ、更に、その応答性を高める上での省電力化をより効果的に図ることのできる、自動制御性能及び省電力化に優れた可動部の油圧駆動制御構造を提供できるに至った。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１には、作業車の一例であるトラクタの全体側面が示されており、このトラクタは、エンジン１、ミッションケース２、左右一対の前輪３と後輪４、ステアリングハンドル５、及び、運転座席６、などを備えて構成されるとともに、その後部に、昇降リンク機構７を介してロータリ耕耘装置８が昇降自在に連結されている。
【００２１】
昇降リンク機構７は、リフトアーム９、トップリンク１０、ロワーリンク１１、及び、リフトロッド１２、などを備えて構成されており、ミッションケース２に内装された油圧式のリフトシリンダ１３の作動でリフトアーム９が上下揺動操作されることによってロータリ耕耘装置８を昇降させるようになっている。つまり、リフトシリンダ１３は、ロータリ耕耘装置８をトラクタの可動部Ａとして変位駆動（昇降駆動）させる油圧アクチュエータＢである。
【００２２】
ロータリ耕耘装置８は、トラクタからの動力で横軸芯Ｐ１周りに回転駆動される複数の耕耘爪１４、耕耘爪１４の上方を覆う上部カバー１５、及び、上部カバー１５に横軸芯Ｐ２周りに上下揺動自在に支持された後部カバー１６、などによって構成されている。
【００２３】
図２に示すように、トラクタには、運転座席の右横側方に配備された操作レバー１７（図１参照）によるレバー操作式のポテンショメータからなるポジション設定器１８、ダイヤル操作式のポテンショメータからなる耕深設定器１９、リフトアーム９の上下揺動角からロータリ耕耘装置８の高さ位置を検出するリフトアームセンサ２０、リフトシリンダ１３に対する作動油の流動状態を切り換える三位置切り換え式の電磁比例制御弁２１、及び、電磁比例制御弁２１の作動を制御する制御装置２２、が備えられている。一方、ロータリ耕耘装置８には、その対地高さの変位として後部カバー１６の横軸芯Ｐ２周りでの上下揺動角を検出する検出手段Ｃとしてのポテンショメータからなるカバーセンサ２３が備えられている。
【００２４】
制御装置２２には、ポジション設定器１８により設定された目標値である目標高さ位置と、リフトアームセンサ２０からの検出値であるロータリ耕耘装置８の実高さ位置とに基づいて電磁比例制御弁２１の作動を制御することにより、リフトシリンダ１３の作動で、ロータリ耕耘装置８の実高さ位置が目標高さ位置の許容範囲内（目標値の不感帯幅内）に収まるようにロータリ耕耘装置８を油圧昇降駆動させるポジション制御手段２２Ａ、及び、耕深設定器１９により予め設定された目標値である目標耕深位置と、カバーセンサ２３からの検出値であるロータリ耕耘装置８の実耕深位置（対地高さの変位）とに基づいて電磁比例制御弁２１の作動を制御することにより、リフトシリンダ１３の作動で、ロータリ耕耘装置８の実耕深位置が目標耕深位置の許容範囲内（目標値の不感帯幅内）に復帰するようにロータリ耕耘装置８を油圧昇降駆動させる自動制御手段２２Ｂが制御プログラムとして備えられている。制御装置２２は、ポジション制御手段２２Ａによる制御作動（ポジション制御）の実行中にカバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８の接地が検出されると、ポジション制御手段２２Ａによる制御作動から自動制御手段２２Ｂによる制御作動（自動昇降制御）に自動的に切り替わるようになっている。又、自動制御手段２２Ｂによる制御作動の実行中にポジション設定器１８が操作されると、自動制御手段２２Ｂによる制御作動からポジション制御手段２２Ａによる制御作動に自動的に切り替わるようになっている。つまり、ロータリ耕耘装置８が接地する耕耘作業時には、自動昇降制御が自動的に実行されることによって、トラクタの上下動に関係なく耕深を一定にできるようになっている。
【００２５】
又、制御装置２２には、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作（変位駆動操作の一例）が予期されるのに伴って、電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに供給する暗電流供給手段２２Ｃが制御プログラムとして備えられている。暗電流供給手段２２Ｃは、自動制御手段２２Ｂによる制御作動の実行中にカバーセンサ２３により検出されるロータリ耕耘装置８の目標耕深位置の許容範囲内での昇降変位に基づいてロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期するとともに、その昇降変位方向に基づいてロータリ耕耘装置８の昇降駆動方向を予測し、その予測方向にロータリ耕耘装置８を変位させる状態に電磁比例制御弁２１の作動状態を切り換える側のソレノイド２１Ａに暗電流を供給するように構成されている。
【００２６】
この構成から、暗電流供給手段２２Ｃは、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８の接地が検出されて、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作が頻繁に行われる自動昇降制御に切り替えられた場合において、例えば、目標耕深位置の許容範囲内でロータリ耕耘装置８が下降変位していることがカバーセンサ２３により検出されると、その検出に基づいて、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期するとともに、その昇降駆動方向が上昇方向であることを予測し、ロータリ耕耘装置８を上昇変位させる状態に電磁比例制御弁２１の作動状態を切り換える側のソレノイド２１Ａに暗電流を供給するようになる。又逆に、目標耕深位置の許容範囲内でロータリ耕耘装置８が上昇変位していることがカバーセンサ２３により検出されると、その検出に基づいて、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期するとともに、その昇降駆動方向が下降方向であることを予測し、ロータリ耕耘装置８を下降変位させる状態に電磁比例制御弁２１の作動状態を切り換える側のソレノイド２１Ａに暗電流を供給するようになる。
【００２７】
そして、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８が予め設定された目標耕深位置の許容範囲内から外れたことが検出された際には、その検出値に基づいて、制御装置２２が、ロータリ耕耘装置８を予め設定された目標耕深位置の許容範囲内に復帰させるためのロータリ耕耘装置８の昇降駆動方向に対応する側（既に暗電流が供給されている側）の電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに供給する電流量を増大させるのに伴って、電磁比例制御弁２１が、その復帰方向にロータリ耕耘装置８を油圧昇降駆動させる状態に直ちに開弁するようになっている。
【００２８】
つまり、自動制御手段２２Ｂによる制御作動の実行中は、暗電流供給手段２２Ｃが、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８の目標耕深位置の許容範囲内での昇降変位が検出された段階で、既に、その変位から予測されるロータリ耕耘装置８の昇降駆動方向に対応する側の電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して、電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を供給していることから、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８が予め設定された目標耕深位置の許容範囲内から外れたことが検出されてから、実際に、電磁比例制御弁２１がロータリ耕耘装置８を予め設定された目標耕深位置の許容範囲内に復帰させる方向に油圧昇降駆動させる作動状態で開弁するまでに要するむだ時間を短くすることができ、これによって、自動制御手段２２Ｂの制御作動により油圧昇降駆動式のロータリ耕耘装置８を予め設定された目標耕深位置の許容範囲内に復帰させる、といった自動昇降制御を行う際に、電磁比例制御弁２１を開弁するのに要するむだ時間が長くなることに起因して制御遅れが生じることを抑制できるようになる。その結果、自動昇降制御の実行中におけるロータリ耕耘装置８の昇降動作の応答性を高めることができるのであり、これによって、より精度良く耕深を一定にすることのできる好適な耕耘作業を行えるようになっている。
【００２９】
しかも、暗電流供給手段２２Ｃは、自動制御手段２２Ｂによる制御作動の実行中にカバーセンサ２３により検出されるロータリ耕耘装置８の目標位置の許容範囲内での変位に基づいて、電磁比例制御弁２１の対応するソレノイド２１Ａにのみ暗電流を供給することから、例えば、制御装置２２の起動とともに電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに暗電流を供給する場合や、自動制御手段２２Ｂによる制御作動の実行中に電磁比例制御弁２１の双方のソレノイド２１Ａに暗電流を絶えず供給する場合などに比較して、電力消費量を少なくすることができる。
【００３０】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
【００３１】
（１）図３に示すように、目標耕深位置の許容範囲内（目標値の不感帯幅内）に、ロータリ耕耘装置８が目標耕深位置の許容範囲内から下降方向（正方向）に外れかけていることをカバーセンサ２３が検出する第一変位領域と、ロータリ耕耘装置８が目標耕深位置の許容範囲内から上昇方向（逆方向）に外れかけていることをカバーセンサ２３が検出する第二変位領域とを設けて、暗電流供給手段２２Ｃが、自動制御手段２２Ｂによる制御作動の実行中にカバーセンサ２３により検出されるロータリ耕耘装置８の第一変位領域あるいは第二変位領域への昇降変位に基づいてロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期し、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８の第一変位領域への下降変位が検出された場合には、ロータリ耕耘装置８を上昇方向（逆方向）に変位させる状態に電磁比例制御弁２１の作動状態を切り換える側のソレノイド２１Ａに暗電流を供給し、又、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８の第二変位領域への上昇変位が検出された場合には、ロータリ耕耘装置８を下降方向（正方向）に変位させる状態に電磁比例制御弁２１の作動状態を切り換える側のソレノイド２１Ａに暗電流を供給するように構成してもよい。
【００３２】
つまり、この構成においては、暗電流供給手段２２Ｃが、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８の目標耕深位置の許容範囲内での第一変位領域あるいは第二変位領域への昇降変位が検出された段階で、既に、その変位方向の反対方向にロータリ耕耘装置８を昇降駆動させる側の電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して、電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を供給していることから、カバーセンサ２３によりロータリ耕耘装置８が予め設定された目標耕深位置の許容範囲内から外れたことが検出されてから、実際に、電磁比例制御弁２１がロータリ耕耘装置８を予め設定された目標耕深位置の許容範囲内に復帰させる方向に油圧昇降駆動させる作動状態で開弁するまでに要するむだ時間を短くすることができるようになる。又、カバーセンサ２３により、目標耕深位置の許容範囲内における第一変位領域と第二変位領域の間の領域内でロータリ耕耘装置８が昇降変位していることが検出されている間、暗電流供給手段２２Ｃは、電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して暗電流を供給しないことから、例えば、自動昇降制御の実行中は電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して絶えず暗電流を供給するように暗電流供給手段２２Ｃを構成する場合に比較して、省電力化を図れるようになる。
【００３３】
（２）暗電流供給手段２２Ｃとしては、例えば、図４に示すように、制御装置２２から電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに出力される昇降指令（ロータリ耕耘装置８を昇降駆動させる状態に電磁比例制御弁２１の作動状態を切り換えるためのもの）のオン出力間隔が設定時間内となることなどによって、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動頻度が多くなっていると判断してロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期し、その予期に基づいて、電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに暗電流を供給するように構成したものであってもよい。
【００３４】
つまり、この構成においては、暗電流供給手段２２Ｃが、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動頻度が多くなることによって、電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を供給していることから、ロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作が頻繁に行われている間は、電磁比例制御弁２１がロータリ耕耘装置８を油圧昇降駆動させる作動状態で開弁するまでに要するむだ時間を短くすることができるようになる。
【００３５】
（３）暗電流供給手段２２Ｃとしては、ポジション設定器１８の操作によりロータリ耕耘装置８の目標高さ位置を設定変更する際に、リフトアームセンサ２０により検出されているロータリ耕耘装置８の実高さ位置が、設定変更中の目標高さ位置の許容範囲内（不感帯幅内）から外れかかるのに伴って、ポジション制御によるロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期し、その段階で、電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を供給するように構成したものであってもよい。
【００３６】
（４）制御装置２２に、エンジン負荷に基づいてロータリ耕耘装置８の目標耕深位置を補正するエンジン負荷制御手段を備えるものにおいては、エンジン負荷制御実行中のエンジン負荷の変動に基づいて、暗電流供給手段２２Ｃが、エンジン負荷制御によるロータリ耕耘装置８の昇降駆動操作を予期し、その段階で、電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を供給するように構成されたものであってもよい。
【００３７】
（５）ロータリ耕耘装置８（可動部Ａ）が、電磁比例制御弁２１を介して油圧ローリング駆動可能となるように構成されているものにおいては、暗電流供給手段２２Ｃが、ロータリ耕耘装置８の油圧ローリング駆動操作が予期されるのに伴って、ローリング駆動操作用の電磁比例制御弁２１のソレノイド２１Ａに対して電磁比例制御弁２１が開弁しない程度の暗電流を供給するように構成して、ローリング駆動制御（自動水平制御や自動傾斜制御あるいは手動傾斜制御などの対地姿勢制御）の際に制御遅れが生じることを抑制するようにしてもよい。
【００３８】
（６）作業車としては、電磁比例制御弁２１を介して油圧駆動操作される可動部Ａを備えるものであれば、トラクタ以外に、田植機やコンバインなどの農作業車などであってもよい。ちなみに、田植機には、可動部Ａとして苗植付装置などが油圧昇降駆動可能かつ油圧ローリング駆動可能に、又、薬剤散布装置などが油圧昇降駆動可能に備えられている。コンバインには、可動部Ａとして刈取前処理部や左右のクローラ式走行装置などが油圧昇降駆動可能（左右のクローラ式走行装置の油圧昇降駆動は、刈取前処理部を所定の対地姿勢に保持する対地姿勢制御を行うためのもの）に備えられている。又、トラクタの可動部Ａとしては、トラクタに油圧駆動可能に連結されるプラウなどの他の作業装置であってもよい。
【００３９】
（７）油圧アクチュエータＢとしては、油圧シリンダや油圧モータなどであってもよい。
【００４０】
（８）検出手段Ｃとしては、田植機の可動部Ａである苗植付装置の対地高さの変位を検出するフロートセンサ、もしくは、トラクタの可動部Ａであるロータリ耕耘装置８の左右方向での姿勢変位を検出する重錘式の傾斜センサ、あるいは、田植機の可動部Ａである苗植付装置の左右方向での姿勢変位を検出する重錘式の傾斜センサや左右一対の接地センサなどであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロータリ耕耘装置を備えたトラクタの全体側面図
【図２】ロータリ耕耘装置の油圧昇降駆動制御構成を示すブロック図
【図３】目標耕深位置の許容範囲内（目標値の不感帯幅内）に第一変位領域と第二変位領域とを設けた別実施形態を示す図
【図４】制御装置から電磁比例制御弁への供給電流間隔に基づいてロータリ耕耘装置の昇降駆動頻度を判断しロータリ耕耘装置の昇降駆動操作を予期する別実施形態を示す図
【符号の説明】
２１電磁比例制御弁
２１Ａソレノイド
２２制御装置
２２Ｂ自動制御手段
２２Ｃ暗電流供給手段
Ａ可動部
Ｂ油圧アクチュエータ
Ｃ検出手段

Claims

可動部を変位駆動する油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータに対する作動油の流動状態を切り換える電磁比例制御弁と、該電磁比例制御弁の作動を制御する制御装置とを備え、
前記可動部の変位を検出する検出手段を設けるとともに、前記制御装置に、前記検出手段からの検出値に基づいて、前記可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰するように、前記電磁比例制御弁の作動を制御する自動制御手段と、その自動制御手段による制御作動の実行中に、前記検出手段により検出される前記可動部の前記目標位置の許容範囲内での変位に基づいて前記可動部の変位方向を判別し、その判別した前記可動部の変位方向に基づいて前記可動部の変位駆動方向を予測し、その予測した前記可動部の変位駆動方向に基づいて、前記電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、予測した前記可動部の変位駆動方向に対応する側のソレノイドに、前記電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給する暗電流供給手段とを備えてある作業車における可動部の油圧駆動制御構造。
可動部を変位駆動する油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータに対する作動油の流動状態を切り換える電磁比例制御弁と、該電磁比例制御弁の作動を制御する制御装置とを備え、
前記可動部の変位を検出する検出手段を設けるとともに、前記制御装置に、前記検出手段からの検出値に基づいて、前記可動部が予め設定された目標位置の許容範囲内に復帰するように、前記電磁比例制御弁の作動を制御する自動制御手段を備え、
前記目標位置の許容範囲内に、前記可動部が前記目標位置の許容範囲内から正方向に外れかけていることを前記検出手段が検出する第一変位領域と、前記可動部が前記目標位置の許容範囲内から逆方向に外れかけていることを前記検出手段が検出する第二変位領域とを設け、
前記制御装置に、前記自動制御手段による制御作動の実行中に、前記検出手段により前記可動部の前記第一変位領域への変位が検出された場合には、その検出に基づいて前記可動部が逆方向に変位駆動されると予測し、その予測に基づいて、前記電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、前記可動部を逆方向に変位駆動させる側のソレノイドに、前記電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給し、かつ、前記検出手段により前記可動部の前記第二変位領域への変位が検出された場合には、その検出に基づいて前記可動部が正方向に変位駆動されると予測し、その予測に基づいて、前記電磁比例制御弁に備えた一対のソレノイドのうち、前記可動部を正方向に変位駆動させる側のソレノイドに、前記電磁比例制御弁が開弁しない程度の電流を供給する暗電流供給手段とを備えてある作業車における可動部の油圧駆動制御構造。