JP7258704B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、トラクタの耕深制御を行う技術として特許文献１に示すものが知られている。特許文献１のトラクタでは、機体に駆動昇降自在に連結されたロータリー耕耘装置と、ロータリー耕耘装置の後部に備えられた接地追従しての上下揺動自在な後部カバーと、後部カバーの上下揺動量を検出するカバーセンサと、ロータリー耕耘装置の目標耕深を設定する耕深設定手段と、カバーセンサの検出値が耕深設定手段で設定された目標耕深に合致するように、ロータリー耕耘装置の昇降駆動機構を作動させる自動昇降制御手段とを備えている。

特開２０００－１８４８０４号公報

特許文献１に示すようなトラクタでは、ロータリー耕耘装置の位置が目標耕深になるように耕耘を行うことができる。圃場において、ロータリー耕耘装置による耕耘が終了してトラクタが旋回する場合等は、ロータリー耕耘装置を上昇させた後、旋回を行い、旋回を行った後にロータリー耕耘装置によって再び耕耘を行うことができる。一方、ロータリー耕耘装置によって耕耘を行うときに、ロータリー耕耘装置を作業の状況に応じて上昇させたり、下降させることが難しいのが実情である。また、ロータリー耕耘装置によって耕耘を行っているときにロータリー耕耘装置を昇降させた後、耕耘を再開する場合は、耕深の設定を再度行わなければならず、作業効率が低下する虞がある。また、ロータリー耕耘装置以外の作業装置で作業中に当該作業装置を昇降した場合は、作業を行うための再設定を行う必要があった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業状況に応じて作業装置による作業中に当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降前の作業に簡単に戻って作業を再開することができる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、車体と、前記車体に設けられた昇降装置と、前記昇降装置に連結された作業装置の高さ方向の基準位置を設定する第１設定部材と、前記昇降装置の昇降を操作する昇降操作部材と、前記作業装置の高さ方向の位置と、前記基準位置との偏差を零にすることで、前記作業装置が前記基準位置になるように、前記昇降装置を昇降する基準昇降制御を行う第１昇降制御部と、作業時に前記昇降操作部材が操作されている期間は前記基準昇降制御を停止し且つ前記昇降操作部材の操作に応じて前記昇降装置を昇降する操作対応制御を行う第２昇降制御部と、を備え、前記第１昇降制御部は、前記基準昇降制御を停止後、前記昇降操作部材が操作されている期間が終了すると、前記昇降装置を前記基準位置に対応する位置に所定の閾値以下まで接近させることで、前記昇降装置を前記基準位置に対応する位置に戻す復帰制御を行った後、前記基準昇降制御を再開する。

前記第２昇降制御部は、前記昇降操作部材が操作された場合は、前記第１設定部材が設定可能な高さの上限値と下限値との設定範囲で、前記昇降装置を昇降する。
作業車両は、前記昇降装置の高さの上限値を設定可能な第２設定部材を備え、前記第２昇降制御部は、前記第２設定部材で設定された上限値以下で、前記昇降装置を昇降する。

前記第２昇降制御部は、前記昇降操作部材が操作されている期間に前記昇降装置を昇降し、前記昇降操作部材が操作されている期間が終了すると、前記操作対応制御を停止し、前記第１昇降制御部は、前記基準昇降制御を停止後、前記昇降操作部材が操作されている期間が終了して、前記第２昇降制御部が前記操作対応制御を停止すると、前記昇降装置を前記基準位置に対応する位置に戻す制御を行う。
前記第１設定部材は、前記作業装置の基準位置として前記作業装置の耕深を設定可能であり、前記第１昇降制御部は、前記耕深が一定となるように前記昇降装置を昇降する。

本発明によれば、作業状況に応じて作業装置による作業中に当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降前の作業に簡単に戻って作業を再開することができる。

トラクタの昇降に関する制御ブロック図である。 昇降装置の斜視図である。 運転席及びアームレストの平面図である。 運転席及びアームレストの左側面図である。 アームレストの斜視図である。 基準位置Ｐ１を説明する説明図である。 高さ上限値Ｈ１を説明する説明図である。 基準位置Ｐ１と検出位置Ｐ２との関係を示す図である。 基準昇降制御の停止から復帰までの様子を示した図である。 作業装置を下降させてから所定位置に戻る様子を示した図である。 第１昇降操作具の操作と制御信号との関係を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図９は、作業車両の一例であるトラクタ１を示している。トラクタ１を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機等の農業機械である。
図９に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体（車体）３と、原動機４と、変速装置５と、ステアリングハンドル６とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。

変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
また、走行車体３の後部には、昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。また、昇降装置８は、装着された作業装置２を昇降可能である。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。図１に示すように、リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁（油圧制御弁）３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。例えば、制御弁３６は、第１位置、第２位置、中立位置に切り換え可能な３位置切換弁であって、第１位置であるときはリフトシリンダ８ｅを伸長（上昇）させ、第２位置である場合には、リフトシリンダ８ｅを収縮（下降）させることができる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図７Ａに示すように、昇降装置８に連結される作業装置２の１つである耕耘装置２Ａについて説明する。耕耘装置２Ａは、ＰＴＯ軸１６の動力が伝達されるギアケース１０１と、ギアケース１０１の動力が伝達され下方に延びる駆動ケース１０２と、駆動ケース１０２に回転自在に支持される回転軸１０３と、回転軸１０３に装着された耕耘爪１０４とを有している。ギアケース１０１及び駆動ケース１０２には、動力を伝達する伝達機構が設けられていて、伝達機構によってＰＴＯ軸１６の動力が伝達されて、回転軸１０３が回転して耕耘爪１０４により耕耘することが可能となっている。ギアケース１０１の上部にはマスト１０７が設けられている。トップリンク８ｃの後端が連結体（クイックカプラ）１０８に連結され、ロアリンク８ｂの後端が連結体１０８に連結されていて、連結体１０８の上部がマスト１０７に掛止することによって、耕耘装置２Ａが連結体１０８を介して昇降装置８に連結されている。耕耘装置２Ａは、ギアケース１０１を支持する支持フレーム１０９に固定された固定カバー１１０と、固定カバー１１０に揺動自在（上下の方向に揺動自在）に支持された揺動カバー１１１とを有している。揺動カバー１１１の後端は、圃場（地面）と設置していて、地面に対して耕耘装置２Ａの高さ位置が変わると、揺動カバー１１１が揺動するようになっている。揺動カバー１１１には、揺動を検知する検知装置（図示省略）が設けられていて、揺動カバー１１１の揺動量、即ち、耕耘装置２Ａの高さ方向の位置（検出位置）Ｐ２を検知することが可能である。検知装置は、例えば、揺動カバー１１１の揺動量を検出するセンサであってもよいし、揺動カバー１１１にワイヤの一端を接続し、ワイヤの他端をトラクタ１側に延設してワイヤの移動によって揺動量を検出してもよく限定されない。なお、検出装置で検出された検出情報（検出値）は後述する昇降制御装置４０に入力される。

図３～図５に示すように、例えば、運転席１０の側方には、アームレスト１２０が設けられている。
アームレスト１２０は、運転席１０側に配置された左側面部１２０Ａと、左側面部１２０Ａとは運転席１０側から離れる方向に配置された右側面部１２０Ｂと、左側面部１２０Ａと右側面部１２０Ｂとの間で後側に配置された配置された後面部１２０Ｃと、左側面部１２０Ａと右側面部１２０Ｂとの間で前側に配置された配置された前面部１２０Ｄと、左側面部１２０Ａ、右側面部１２０Ｂ、後面部１２０Ｃ及び前面部１２０Ｄの上部を連結する上面部１２０Ｅとを有している。アームレスト１２０には、様々な操作部材が設けられている。

アームレスト１２０には、変速装置５の変速を行う変速レバー２０と、エンジン回転数を設定する設定ボタン２１と、車速を設定する設定ボタン２２と、モードを切り換えるモード切換部材２３とが設けられている。モード切換部材２３は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なプッシュ式のスイッチである。
トラクタ１は、昇降装置８の昇降を操作する昇降操作部材５１を備えている。昇降操作部材５１は、第１昇降操作具５１Ａと、第２昇降操作具５１Ｂと、第３昇降操作具５１Ｃとを含んでいる。第１昇降操作具５１Ａ、第２昇降操作具５１Ｂ及び第３昇降操作具５１Ｃは、アームレスト１２０に設けられている。例えば、第１昇降操作具５１Ａ及び第２昇降操作具５１Ｂは、左側面部１２０Ａに設けられ、第３昇降操作具５１Ｃは、上面部１２０Ｅに設けられている。第１昇降操作具５１Ａと第２昇降操作具５１Ｂとは並べられて配置されている。第１昇降操作具５１Ａと第２昇降操作具５１Ｂとの上方にモード切換部材２３が設けられている。第１昇降操作具５１Ａ及び第２昇降操作具５１Ｂは、上方から下方に行くにしたがって後側に移行するように傾斜状に配置されている。第１昇降操作具５１Ａと第２昇降操作具５１Ｂとは上下方向にずれて配置されている。即ち、第１昇降操作具５１Ａの上端よりも低い位置に第２昇降操作具５１Ｂの上端が配置されている。なお、第１昇降操作具５１Ａ、第２昇降操作具５１Ｂ及び第３昇降操作具５１Ｃの配置は一例であり限定されない。

第１昇降操作具５１Ａは、昇降装置８の上昇を操作する第１上昇操作部６１Ｕと、昇降装置８の下降を操作する第１下降操作部６１Ｄとを有している。第１上昇操作部６１Ｕ及び第１下降操作部６１Ｄのそれぞれは、例えば、プッシュ式のスイッチである。第１上昇操作部６１Ｕは、押圧した場合に上昇の指令を行い、押圧していないときに上昇の指令を解除する。第１下降操作部６１Ｄは、押圧した場合に下降の指令を行い、押圧していないときに下降の指令を解除する。

第２昇降操作具５１Ｂは、昇降装置８の上昇を操作する第２上昇操作部６２Ｕと、昇降装置８の下降を操作する第２下降操作部６２Ｄとを有している。第２上昇操作部６２Ｕ及び第２下降操作部６２Ｄのそれぞれは、例えば、シーソ式のスイッチである。第２上昇操作部６２Ｕは、押圧して一方側に揺動した場合に上昇の指令を行い、第２下降操作部６２Ｄは、押圧して他方側に揺動した場合に下降の指令を行う。

第３昇降操作具５１Ｃは、例えば、一方向又は他方向に回動するロータリ式の操作具であり、摘み部６３を一方側（前側）に移動させると操作量に応じて上昇を指令し、摘み部６３を他方側（後側）に移動させると操作量に応じて下降を指令する。即ち、第３昇降操作具５１Ｃは、操作量に応じて昇降装置８の昇降を調整することができる。なお、第３昇降操作具５１Ｃを操作したときの昇降範囲（最大から最小まで操作したときの昇降可能な範囲）は、第１昇降操作具５１Ａの昇降範囲よりも第３昇降操作具５１Ｃが大きく設定してもよい。

図１に示すように、トラクタ１は、第１設定部材７１と、第２設定部材７２とを備えている。第１設定部材７１は、昇降装置８に連結された作業装置２の高さ方向の基準位置Ｐ１を設定する部材である。図３及び図５に示すように、第１設定部材７１は、ロータリ式のスイッチであり、縦軸に回動自在に支持された摘み部７１Ａを備えている。図６Ａに示すように、摘み部７１Ａを一方側（左側）に回動すると、基準位置Ｐ１は、低い位置に設定され、摘み部７１Ａを他方側（右側）に回動すると、基準位置Ｐ１は、高い位置に設定される。第１設定部材７１は、一方側に最大まで回動した場合には、最小基準位置Ｐ１minに設定することができ、他方側に最大まで回動した場合には、最大基準位置Ｐ１maxに設定することができる。この実施形態では、第１設定部材７１は、耕耘を行う場合の深さを設定する耕深設定ダイヤルである。第１設定部材７１は、作業装置２の高さ方向の基準位置Ｐ１を設定する部材であれば何でもよく限定されない。

図１に示すように、第２設定部材７２は、昇降装置８の高さの上限値（高さ上限値）Ｈ１を設定可能な部材である。第２設定部材７２も、第１設定部材７１と同様に、縦軸に回動自在に支持された摘み部７２Ａを備えている。図６Ｂに示すように、摘み部７２Ａを一方側（左側）に回動すると、昇降装置８のリフトシリンダ８ｅを伸長させたときのリフトロッド８ｄの高さ上限値Ｈ１（リフトロッド８ｄの角度θの上限値）が増加し、摘み部７２Ａを他方側（右側）に回動すると、リフトロッド８ｄの高さ上限値Ｈ１（リフトロッド８ｄの角度θの上限値）が減少する。つまり、第２設定部材７２は、リフトロッド８ｄの角度θの上限値を設定することで、昇降装置８の高さ上限値Ｈ１を設定する。

図１に示すように、トラクタ１は、昇降装置８を制御する昇降制御装置４０を備えている。昇降制御装置４０には、制御弁（油圧制御弁）３６が接続されている。昇降制御装置４０は、油圧制御弁３６の伸長側のソレノイドを励磁する制御信号を出力すると、油圧制御弁３６は第１位置に切り換わり、リフトシリンダ８ｅが伸長（上昇）する。昇降制御装置４０は、油圧制御弁３６の収縮側のソレノイドを励磁する制御信号を出力すると、油圧制御弁３６は第２位置に切り換わり、リフトシリンダ８ｅが収縮（下降）する。昇降制御装置４０は、油圧制御弁３６のソレノイドを消磁すると、リフトシリンダ８ｅを任意の位置で停止することができる。

昇降制御装置４０は、第１昇降制御部４０Ａと、第２昇降制御部４０Ｂとを備えている。第１昇降制御部４０Ａは、作業装置２が基準位置Ｐ１になるように昇降装置８を昇降する基準昇降制御を行う。第２昇降制御部４０Ｂは、作業時に昇降操作部材５１が操作された場合は基準昇降制御を停止し且つ昇降操作部材５１の操作に応じて昇降装置８を昇降する。

以下、耕耘装置２Ａによる耕耘を例にとり、基準昇降制御等について説明する。
図７Ａに示すように、耕耘を行う場合、第１設定部材７１によって設定された基準位置Ｐ１が揺動カバー１１１の後端の位置として設定される。即ち、揺動カバー１１１の後端の位置を基準位置Ｐ１にすることにより、耕耘深さＨ２が設定される。
図６Ｃに示すように、第１昇降制御部４０Ａは、耕耘装置２Ａを駆動している状態において、基準昇降制御を開始する。基準昇降制御では、揺動カバー１１１の検出位置Ｐ２が基準位置Ｐ１よりも高い場合、第１昇降制御部４０Ａは、油圧制御弁３６に下降の制御信号（下降制御信号）を出力して、検出位置Ｐ２が基準位置Ｐ１に一致するように制御する。一方、基準昇降制御では、揺動カバー１１１の検出位置Ｐ２が基準位置Ｐ１よりも低い場合、第１昇降制御部４０Ａは、油圧制御弁３６に上昇の制御信号（上昇制御信号）を出力して、検出位置Ｐ２が基準位置Ｐ１に一致するように制御する。つまり、第１昇降制御部４０Ａは、基準昇降制御において、基準位置Ｐ１と検出位置Ｐ２との偏差ΔＰが零になるように、昇降装置８の昇降を制御する。

第２昇降制御部４０Ｂは、基準昇降制御が行われている状況下において、第１上昇操作部６１Ｕが操作された場合、第１昇降制御部４０Ａが行っている基準昇降制御を停止する。そして、第２昇降制御部４０Ｂは、第１上昇操作部６１Ｕが操作されている間（押圧されている間）は、第２昇降制御部４０Ｂは、油圧制御弁３６に上昇制御信号を出力して、昇降装置８のリフトロッド８ｄの後端を上昇させる（操作対応制御）。

第１上昇操作部６１Ｕの操作（押圧が行われない）が解除されると、第１昇降制御部４０Ａは、昇降装置８に連結された揺動カバー１１１の後部（後端）の位置を、基準位置Ｐ１に対応する位置に戻す制御を行う（復帰制御）。即ち、第１昇降制御部４０Ａは、第１上昇操作部６１Ｕの操作が解除された時点で、油圧制御弁３６に下降制御信号を出力して、昇降装置８のリフトロッド８ｄの後端を下降させる。

また、第１昇降制御部４０Ａは、昇降装置８を基準位置Ｐ１に対応する位置に戻す制御を行った後、揺動カバー１１１の検出位置Ｐ２と基準位置Ｐ１との差が閾値以下になった時点で、基準昇降制御を再開する。
図７Ａは、基準昇降制御の停止から復帰までの様子を示した図である。
図７Ａに示すように、第１昇降制御部４０Ａによって基準昇降制御を行っている状況下では、耕耘深さＨ２となるように制御を行う。このような状況下において、図７Ａの時点Ｐ１０に示すように、第１上昇操作部６１Ｕが操作された場合（ＯＦＦ→ＯＮ）、第１昇降制御部４０Ａによる基準昇降制御は停止（ＯＦＦ）し、第２昇降制御部４０Ｂによる操作対応制御が開始（ＯＦＦ→ＯＮ）される。昇降操作部材５１が第１昇降操作具５１Ａである場合において、当該第１昇降操作具５１Ａの第１上昇操作部６１Ｕが操作中である期間Ｔ１の間は、第２昇降制御部４０Ｂは、昇降装置８（耕耘装置２Ａ）の上昇を継続する。なお、第２昇降制御部４０Ｂは、第１上昇操作部６１Ｕが操作中であっても、昇降装置８（耕耘装置２Ａ）の高さが、第２設定部材７２に設定された高さ上限値Ｈ１に達した場合は、昇降装置８の上昇を停止する。即ち、第２昇降制御部４０Ｂは、第２設定部材７２で設定された上限値Ｈ１以下で、昇降装置８を昇降する。

図７Ａの時点Ｐ１１に示すように、第１上昇操作部６１Ｕの操作が解除（ＯＦＦ）された場合、第２昇降制御部４０Ｂによる操作対応制御は停止（ＯＦＦ）して、第１昇降制御部４０Ａによる復帰制御を所定時間行った後（ＯＦＦ→ＯＮ）、時点Ｐ１２にて、第１昇降制御部４０Ａによる基準昇降制御を再開（ＯＦＦ→ＯＮ）する。
なお、上述した実施形態では、第１昇降制御部４０Ａが行う基準昇降制御と復帰制御とを分けて説明したが、基準昇降制御が停止（ＯＦＦ）している状態から再開（ＯＦＦ→ＯＮ）した場合は、当該基準昇降制御に復帰制御が含まれていてもよい。

以上によれば、昇降制御装置４０の第１昇降制御部４０Ａは、基準位置Ｐ１に作業装置２の高さを合わせるという基準昇降制御を行っている状況下において、第１昇降操作具５１Ａの操作が解除された場合には、昇降装置８を基準位置Ｐ１に対応する位置に戻す制御を行うことができる。
なお、上述した実施形態において、耕耘作業及び第１上昇操作部６１Ｕの操作を例にとり説明したが、第１昇降制御部４０Ａ及び第２昇降制御部４０Ｂの制御は上述した実施形態に限定されない。

例えば、耕耘作業を行わない作業装置２において、第１設定部材７１によって基準位置Ｐ１を設定し、作業中に作業装置２が基準位置Ｐ１になるように第１昇降制御部４０Ａにより基準昇降制御を行う。一方、基準昇降制御において、例えば、第１下降操作部６１Ｄが操作された場合は、基準昇降制御を停止して、第２昇降制御部４０Ｂの操作対応制御によって昇降装置８を下降させる。第１下降操作部６１Ｄの操作が解除された場合には、第２昇降制御部４０Ｂの操作対応制御を停止して、第１昇降制御部４０Ａの基準昇降制御を再開する。

さて、昇降制御装置４０は、モード切換部材２３によって第１モードと、第２モードとに切換が可能である。モード切換部材２３がＯＦＦである場合、昇降制御装置４０は、第１モードに設定される。また、モード切換部材２３がＯＮである場合、昇降制御装置４０は、第２モードに設定される。昇降制御装置４０が第１モードであるか、第２モードであるかで、第１昇降操作具５１Ａを操作したときの動作が異なる。

図８に示すように、昇降制御装置４０は、第１モードである場合において、第１昇降操作具５１Ａが操作されている間（操作中）、即ち、第１上昇操作部６１Ｕが押されている間は、油圧制御弁３６に上昇制御信号を継続的に出力して、昇降装置８を上昇させる。図８の時点Ｐ２０に示すように、第１昇降操作具５１Ａが操作されている状態から当該操作が解除される（第１上昇操作部６１Ｕが押されなくなる）と、昇降制御装置４０は、油圧制御弁３６への上昇制御信号を停止して、昇降装置８の上昇を停止させる。

なお、図８の時点Ｐ２１に示すように、昇降装置８を上昇させている状況下において、昇降装置８が高さ上限値Ｈ１に達した場合は、昇降制御装置４０は、制御信号Ｌ１に示すように、第１上昇操作部６１Ｕが押されている場合であっても、油圧制御弁３６への上昇制御信号の出力を停止する。
また、昇降制御装置４０は、第１モードである場合において、第１昇降操作具５１Ａが操作されている間（操作中）、即ち、第１下降操作部６１Ｄが押されている間は、油圧制御弁３６に下降制御信号を継続的に出力して、昇降装置８を下降させる。

一方で、昇降制御装置４０は、第２モードである場合は、上述したように、第１昇降操作具５１Ａの操作中には昇降装置８の昇降を行うものの、第１昇降操作具５１Ａの操作が解除されると昇降装置８を予め定められた所定位置に移動させる。例えば、図７Ａに示すように、昇降制御装置４０は、基準位置Ｐ１を所定位置として作業装置２を昇降させる基準昇降制御を行う。

或いは、昇降制御装置４０は、第２モードである場合は、図７Ｂの時点Ｐ３０に示すように、第１下降操作部６１Ｄが押されている間は、油圧制御弁３６に下降制御信号を継続的に出力して、昇降装置８を下降させ、時点Ｐ３１に示すように、第１下降操作部６１Ｄが押されなくなった時点で油圧制御弁３６に下降制御信号を停止した後、上昇制御信号を油圧制御弁３６に出力する。また、昇降制御装置４０は、第２モードである場合は、図７Ｂの時点Ｐ３２に示すように、昇降装置８が時点Ｐ３０で下降する前の状態（所定位置）に戻ると、上昇制御信号を停止する。

上述した実施形態では、第２設定部材７２によって高さ上限値Ｈ１を設定できるようにしていたが、図１に示すように、トラクタ１は、高さ下限値Ｈ３を設定できる第３設定部材７３を有していてもよい。
第３設定部材７３も、第２設定部材７２と同様に、縦軸に回動自在に支持された摘み部７３Ａを備えている。昇降装置８のリフトシリンダ８ｅを収縮させたときのリフトロッド８ｄの高さ下限値Ｈ３（リフトロッド８ｄの角度θの下限値）が増加し、摘み部７２Ａを他方側（右側）に回動すると、リフトロッド８ｄの高さ下限値Ｈ３（リフトロッド８ｄの角度θの下限値）が減少する。この場合は、第２設定部材７２と第３設定部材７３とによって、トラクタ１は、昇降装置８の高さ上限値Ｈ１と高さ下限値Ｈ３との両方を設定することが可能な高さ設定具を有することになる。この場合、第２昇降操作具５１Ｂの第２上昇操作部６２Ｕを操作すると、昇降制御装置４０は、第１モード及び第２モードに関係なく、昇降装置８を高さ上限値Ｈ１まで上昇させる制御を行う。第２下降操作部６２Ｄを操作すると、昇降制御装置４０は、第１モード及び第２モードに関係なく、昇降装置８を高さ下限値Ｈ３まで下降させる制御を行う。

作業車両１は、車体３と、車体３に設けられた昇降装置８と、昇降装置８に連結された作業装置２の高さ方向の基準位置Ｐ１を設定する第１設定部材７１と、昇降装置８の昇降を操作する昇降操作部材５１と、作業装置２が基準位置Ｐ１になるように昇降装置８を昇降する基準昇降制御を行う第１昇降制御部４０Ａと、作業時に昇降操作部材５１が操作された場合は基準昇降制御を停止し且つ昇降操作部材５１の操作に応じて昇降装置８を昇降する第２昇降制御部４０Ｂと、を備え、第１昇降制御部４０Ａは、基準昇降制御を停止後、昇降操作部材５１の操作が解除された場合は、昇降装置８を基準位置Ｐ１に対応する位置に戻す制御を行う。これによれば、作業装置２が基準位置Ｐ１になるように昇降装置８を昇降する基準昇降制御を行いながら作業を行っている状況下において、当該作業中に昇降操作部材５１の操作を行うことにより、当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降操作部材５１の操作を解除した場合には、昇降前の作業に簡単に戻すことができる。

第１昇降制御部４０Ａは、昇降装置８を基準位置Ｐ１に対応する位置に戻す制御を行った後、基準昇降制御を再開する。これによれば、作業中に昇降操作部材５１の操作により昇降装置８を昇降させた場合において、昇降操作部材５１の操作前の状態（昇降前の状態）に戻して、基準昇降制御による作業を続けることができる。
第２昇降制御部４０Ｂは、昇降操作部材５１が操作された場合は、第１設定部材７１が設定可能な高さの上限値と下限値との設定範囲で、昇降装置８を昇降する。これによれば、基準位置Ｐ１の上限値と下限値との設定範囲内で昇降操作部材５１の操作による昇降が行うことができるため、操作による昇降後もスムーズに基準昇降制御による作業に移行し易く、基準昇降制御による作業を妨げることなく一時的に作業装置２を昇降することができる。

作業車両１は、昇降装置８の高さの上限値を設定可能な第２設定部材７２を備え、第２昇降制御部４０Ｂは、第２設定部材７２で設定された上限値以下で、昇降装置８を昇降する。これによれば、例えば、基準位置Ｐ１の上限値と下限値との設定範囲であっても、昇降装置８の高さの上限値を超えて作業装置２を上昇をするのを防止することができる。
第２昇降制御部４０Ｂは、昇降操作部材５１の操作中に昇降装置８を昇降する。これによれば、昇降操作部材５１を操作している間（操作中）だけ、昇降を行うことができるため、運転者（作業者）にとって意図したところで作業装置２の高さを設定することができる。言い換えれば、作業装置２の高さの微調整を簡単に行うことができる。

第１設定部材７１は、作業装置２の基準位置Ｐ１として作業装置２の耕深を設定可能であり、第１昇降制御部４０Ａは、耕深が一定となるように昇降装置８を昇降する。これによれば、耕深を行っているときに、昇降操作部材５１によって作業装置２を上げ下げすることができ、より作業性を向上させることができる。
作業車両１は、車体３と、車体３に設けられた昇降装置８と、昇降装置８の昇降を操作する第１昇降操作具５１Ａと、第１昇降操作具５１Ａが操作中に昇降装置８の昇降を行い、操作が解除された場合に昇降装置８を操作が解除された位置から別の位置に移動させる昇降制御装置４０と、を備えている。これによれば、作業装置２によって作業中に、第１昇降操作具５１Ａを操作している間（操作中）だけ、作業装置２の昇降を簡単に行うことができ、第１昇降操作具５１Ａの操作を解除した場合には、昇降後に適正な位置に作業装置を戻して作業を続けることができる。

作業車両１は、第１モードと第２モードとを切り換えを行うモード切換部材２３を備え、昇降制御装置４０は、第１モードである場合は、第１昇降操作具５１Ａの操作中に昇降装置８の昇降を行い且つ操作が解除されると昇降装置８の昇降を停止し、第２モードである場合は、第１昇降操作具５１Ａの操作中に昇降装置８の昇降を行い且つ操作が解除されると昇降装置８を予め定められた所定位置に移動させる。これによれば、第１モード及び第２モードの切換によって、第１昇降操作具５１Ａを操作している間（操作中）だけ、昇降装置８（作業装置２）を昇降させて意図した位置で昇降装置８（作業装置２）を停止したり、第１昇降操作具５１Ａを一時的に昇降させたあと作業装置２の高さを所定位置（所定高さ）に戻すことができ、様々な状況に応じた作業を行うことができる。

第１昇降操作具５１Ａは、昇降装置８の上昇を操作する第１上昇操作部６１Ｕと下降を操作する第１下降操作部６１Ｄとを有し、昇降制御装置４０は、第１上昇操作部６１Ｕの操作中に昇降装置８の上昇を行い、第１下降操作部６１Ｄの操作中に昇降装置８の下降を行う。これによれば、昇降装置８（作業装置２）の上昇と下降とを個別に行うことができ、作業装置２の高さの微調整を行うことができる。

昇降装置８の上昇を操作する第２上昇操作部６２Ｕと下降を操作する第２下降操作部６２Ｄとを有する第２昇降操作具５１Ｂと、昇降装置８の高さの上限値と下限値とを設定可能な高さ設定具と、を備え、昇降制御装置４０は、第２上昇操作部６２Ｕが操作された場合は、昇降装置８を上限値に対応する位置まで上昇させ、第２下降操作部６２Ｄが操作された場合は、昇降装置８を下限値に対応する位置まで下降させる。これによれば、第１昇降操作具５１Ａによって高さの調整を行うことができる状況の中で、昇降装置８（作業装置２）を一挙に上限の高さまで上げたり、昇降装置８（作業装置２）を一挙に下限の高さまで下げることができる。

第１昇降操作具５１Ａと第２昇降操作具５１Ｂとは、並べて配置されている。これによれば、昇降装置８（作業装置２）の昇降態様を使い分けながら素早く必要に応じた昇降を行うことができる。
作業車両１は、昇降装置８に連結された作業装置２の高さ方向の基準位置Ｐ１を設定する第１設定部材７１を備え、昇降制御装置４０は、第２モードで且つ第１昇降操作具５１Ａの操作が解除されている状態では、所定位置を基準位置Ｐ１に設定して、昇降装置８が基準位置Ｐ１になるように昇降装置８を昇降する基準昇降制御を行う。これによれば、作業装置２が基準位置Ｐ１になるように昇降装置８を昇降する基準昇降制御を行いながら作業を行っている状況下において、当該作業中に昇降操作部材５１の操作を行うことにより、当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降操作部材５１の操作を解除した場合には、昇降前の作業に簡単に戻すことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業車両（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：車体
８ ：昇降装置
４０Ａ ：第１昇降制御部
４０Ｂ ：第２昇降制御部
５１ ：昇降操作部材
７１ ：第１設定部材
７２ ：第２設定部材
Ｈ１ ：上限値（高さ上限値）
Ｐ１ ：基準位置

Claims (5)

1. 車体と、
   前記車体に設けられた昇降装置と、
   前記昇降装置に連結された作業装置の高さ方向の基準位置を設定する第１設定部材と、
   前記昇降装置の昇降を操作する昇降操作部材と、
   前記作業装置の高さ方向の位置と、前記基準位置との偏差を零にすることで、前記作業装置が前記基準位置になるように、前記昇降装置を昇降する基準昇降制御を行う第１昇降制御部と、
   作業時に前記昇降操作部材が操作されている期間は前記基準昇降制御を停止し且つ前記昇降操作部材の操作に応じて前記昇降装置を昇降する操作対応制御を行う第２昇降制御部と、
   を備え、
   前記第１昇降制御部は、前記基準昇降制御を停止後、前記昇降操作部材が操作されている期間が終了すると、前記昇降装置を前記基準位置に対応する位置に所定の閾値以下まで接近させることで、前記昇降装置を前記基準位置に対応する位置に戻す復帰制御を行った後、前記基準昇降制御を再開する作業車両。
2. 前記第２昇降制御部は、前記昇降操作部材が操作された場合は、前記第１設定部材が設定可能な高さの上限値と下限値との設定範囲で、前記昇降装置を昇降する請求項１に記載の作業車両。
3. 前記昇降装置の高さの上限値を設定可能な第２設定部材を備え、
   前記第２昇降制御部は、前記第２設定部材で設定された上限値以下で、前記昇降装置を昇降する請求項２に記載の作業車両。
4. 前記第２昇降制御部は、前記昇降操作部材が操作されている期間に前記昇降装置を昇降し、前記昇降操作部材が操作されている期間が終了すると、前記操作対応制御を停止し、
   前記第１昇降制御部は、前記基準昇降制御を停止後、前記昇降操作部材が操作されている期間が終了して、前記第２昇降制御部が前記操作対応制御を停止すると、前記昇降装置を前記基準位置に対応する位置に戻す制御を行う請求項１～３のいずれかに記載の作業車
   両。
5. 前記第１設定部材は、前記作業装置の前記基準位置として前記作業装置の耕深を設定可能であり、前記第１昇降制御部は、前記耕深が一定となるように前記昇降装置を昇降する請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。

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