JP2001086818A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前車輪の操向操作と連動して苗植付装置を合
理的に昇降作動させる田植機を構成する。 【解決手段】 操向センサで計測される前車輪の操向角
度が上昇開始角度（α）に達すると苗植付装置の上昇を
開始し、この上昇の後、前車輪の操向角度が上昇開始角
度（α）より大きい角度に設定された制御切換角度
（γ）を越えた後、下降開始角度（β）まで低下すると
苗植付装置Ａの下降を開始するよう制御装置の制御動作
を設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作型の左右
の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行
機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この
対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備え
ると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所
定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う
自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪
の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇さ
せ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上
昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰
させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業
機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平１１‐１９６６２８号公報に示されるものが存
在し、この従来例では前車輪が設定された角度まで操向
操作されたことをセンサの信号から判別すると、苗植付
装置（対地作業装置）を上昇作動させ、この上昇の後に
前車輪を戻す方向への操向操作が開始されたことをセン
サからの信号から判別すると、苗植付装置を下降作動さ
せるよう制御形態が設定されている。又、農用のトラク
タを例に挙げると、上昇開始と下降開始とを行うための
前車輪の操向操作角度を等しく設定したものが多く提案
されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、水田作業機で
の作業形態を考えるに、田植機や直播機のように走行機
体を走行させながら圃場面に対して苗の移植や播種を行
うものでは、走行機体が畦に接近すると、作業機を上昇
させると略同時に前車輪を大きく操向操作して走行機体
を反転させる作業形態を採るものとなっている。そこ
で、従来例のように操向操作と連動して対地作業装置を
強制的に上昇させる連動昇降制御を行うよう構成したも
のでは、作業者が行うべき操作を低減して良好な形態で
の作業を可能にするものとなる。

【０００４】走行機体の旋回時には畦との接触を回避す
る目的から対地作業装置を適当な高さまで上昇させる必
要があるものの、旋回を終了した後には、対地作業装置
を圃場面まで迅速に下降させて作業を再開することが望
ましい。しかし、対地作業装置を上昇させるタイミング
は対地作業装置が圃場面に接触した状態で横方向に移動
させる不都合や、対地作業装置と畦との接触を回避する
目的から、操向操作の開始から早いタイミング、即ち、
小さい操向角に設定する必要があり、又、対地作業装置
を下降させるタイミングは接地フロートによる整地効果
を得るために早期に設定することが望まれている。尚、
従来例のように旋回時に前車輪を直進方向に向けて操作
を開始した直後に下降制御を開始するものでは、前車輪
の操向角度と下降タイミングが一致せず、作業者が決ま
った速度で前車輪の操向操作を行った場合でも接地タイ
ミングが不揃いとなり、操作感覚があまり良くないもの
となっている。

【０００５】本発明の目的は、前車輪の操向操作と連動
して対地作業装置を合理的に昇降作動させる水田作業機
を構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型
の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に
対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動
力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業
装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持する
よう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自
動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連
動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方
向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下
降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行
う制御装置を備えた水田作業機において、前記連動昇降
制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車
輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動
昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪
の操向角度が下降開始角度として設定され、これら上昇
開始角度と下降開始角度とに差が設定されている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記上昇開始角度より下降開始角度が大き
い値に設定されると共に、対地作業装置を上昇させる制
御が開始された後には、前車輪の操向角度が下降開始角
度を越えた後に下降開始角度に達した際に対地作業装置
の下降を開始するよう前記連動昇降制御の制御形態が設
定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通
りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記下降開始角度より大きい操向角
度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操
向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に
達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動
制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１〜３のいずれか１項において、前記クラッチが切り状
態にある場合には前記連動昇降制御による対地作業装置
の昇降作動を阻止する阻止手段を備えている点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。

【００１０】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１〜４のいずれか１項において、走行機体の走行速度を
設定する変速装置が路上走行速度域と、この路上走行速
度より低速度の作業走行速度域とに設定自在に構成され
ると共に、この変速装置が作業走行速度域に設定された
場合において、前記連動昇降制御による対地作業装置の
昇降作動を許す許容手段を備えている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【００１１】本発明の第６の特徴（請求項６）は請求項
５において、前記変速装置が作業走行速度域に設定され
ている状態で、走行機体の走行速度が高速であるほど前
記上昇開始角度を小さい角度に変更する補正、あるい
は、前記下降開始角度を大きい角度に変更する補正の少
なくとも一方の補正処理を行う角度補正手段を備えてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【００１２】〔作用〕

【００１３】上記第１の特徴によると、前車輪を操向操
作した場合には、操向角度が上昇開始角度に達すると対
地作業装置の上昇を開始し、操向角度が下降開始角度に
達すると対地作業装置の下降を開始するものとなり、こ
の上昇開始角度と下降開始角度とに対して、必要な相対
差を設定して連動昇降制御を行えるものとなる。

【００１４】上記第２の特徴によると、前車輪が上昇開
始角度に達すると対地作業装置の上昇を開始し、この上
昇の後、前車輪が下降開始角度を越えた後に、前車輪が
直進方向に操作され下降開始角度に達した際に対地作業
装置の下降を行うものとなる。つまり、この構成による
と前車輪を操向操作した場合には、操向操作の早期にお
ける対地作業装置の上昇を可能にすると共に、この旋回
方向への操向操作の途中に前車輪の操向角度が下降開始
角度に達しても対地作業装置を下降させる制御が行われ
ることがなく、又、この下降開始角度が上昇開始角度よ
り大きい値に設定されているので、前車輪を直進方向に
操作した際には早期に対地作業装置を下降させて、接地
フロートによる整地効果を奏し、作業も迅速に開始でき
るものとなる。

【００１５】上記第３の特徴によると、前車輪の操向角
度が上昇開始角度を越えて対地作業装置が上昇を開始し
た後には、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えない
限り下降開始角度に達することがあっても対地作業装置
の下降が開始されないので、例えば、苗植付装置の上昇
を開始時に旋回状態を調整するために旋回方向と逆方向
にステアリング操作を行って操向角度が下降開始角度に
達した場合にも苗植付装置を下降させる不都合を発生さ
せないものとなっている。

【００１６】上記第４の特徴によると、対地作業装置に
対する動力の断続を行うクラッチが切り状態にある場合
には昇降作動が阻止されるので、クラッチを入り操作し
ない非作業時には操向操作を行っても対地作業装置を不
必要に昇降させることがなく、クラッチを入り状態に設
定した作業時には操向操作と連動して対地作業装置の昇
降を行えるものとなる。

【００１７】上記第５の特徴によると、作業時において
変速装置を作業走行速度域に設定して作業を行っている
場合には、操向操作と連動して対地作業装置の昇降を行
え、変速装置を路上走行速度域に設定した場合、つま
り、非作業時には操向操作を行っても不必要に作業装置
の昇降を行うことがない。

【００１８】上記第６の特徴によると、変速装置が作業
走行速度域に設定された状態で走行速度が高速であるほ
ど上昇開始角度を小さい角度に変更するので、旋回が高
速度で行われる場合に、対地作業装置の上昇の遅れによ
って対地作業装置を畦等に接触させる不都合を回避し得
るものとなり、又、変速装置が作業走行速度域に設定さ
れた状態で走行速度が高速であるほど下降開始角度を大
きい角度に変更するので走行機体が旋回を終了した時点
で対地作業装置がまだ接地しないと云う状況を発生する
こともない。

【００１９】〔発明の効果〕従って、前車輪の操向操作
と連動して同じ感覚で対地作業装置を昇降作動させる水
田作業機が構成されたのである（請求項１）。又、早期
の上昇で対地作業装置と畦等との接触を回避すると同時
に、早期の下降で接地フロートによる整地効果を発揮で
きるものとなり（請求項２）、対地作業装置の上昇後に
小さく操向操作を行うことがあっても対地作業装置を意
に反して下降させることがなく（請求項３）、作業時に
のみ前車輪の操向操作に連動した対地作業装置の昇降を
行わせるので非作業時に意に反した対地作業装置の昇降
を阻止し得るものとなり（請求項４、５）、作業時の走
行機体の走行速度に基づいて対地作業装置の昇降のタイ
ミングを変更するだけで上昇時には対地作業装置と畦等
との接触を回避ながら、作業開始のタイミングでは対地
作業装置を必ず下降状態に設定し得るものとなったので
ある。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、操向操作され
る駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた
走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この
走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝えられる
静油圧式の無段変速装置Ｈ、この無段変速装置Ｈからの
動力が伝えられる前部位置のミッションケース５、及
び、このミッションケース５からの動力が伝えられる後
部位置の後車軸ケース６夫々を配置し、又、走行機体３
の中央部にステアリングハンドル７と運転座席８とを配
置し、走行機体３の後端部に対し油圧式のアクチュエー
タとしてのリフトシリンダ９で駆動昇降操作される平行
４連型のリンク機構Ｌを介して対地作業装置としての６
条植用の苗植付装置Ａを連結し、又、走行機体３の後部
に施肥装置Ｂを備えて水田作業機としての田植機を構成
する。

【００２１】前記ミッションケース５には前記無段変速
装置Ｈからの動力を断続する主クラッチＭＣと走行機体
３の走行速度を作業走行速度と、これより高速の路上走
行速度とに切換えるギヤ式の副変速装置ＳＭと、左右の
前車輪１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、
単位走行距離に対する苗植付装置Ａの苗植付回数を設定
する株間変速機構（図示せず）とを内蔵すると共に、こ
のミッションケース５から苗植付装置Ａに対する動力の
伝動と遮断とを行う植付クラッチＰＣとを内蔵してい
る。又、前記後車軸ケース６には左右の後車輪２，２に
動力を伝える伝動系（図を参照）と、この伝動系からの
左右の後車輪２，２夫々に伝えられる動力を切り操作す
る左右のサイドクラッチＳＣ，ＳＣと制動力を作用させ
る走行ブレーキＲＢとを内蔵（図８を参照）している。

【００２２】図２に示すように、運転座席８の前方のメ
ータパネルＭＰの左側部には前記無段変速装置Ｈを変速
操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側
部には前記副変速装置を変速操作する副変速レバー１２
を配置し、運転座席８の右側部には苗植付装置Ａの昇降
制御を行う昇降レバー１３を配置し、前記ステアリング
ハンドル７のポスト部の右側部には苗植付装置Ａを強制
的に昇降させる強制昇降レバー１４（強制昇降操作具の
一例）を配置し、ステップの左側には前記主クラッチＭ
Ｃを操作する主クラッチペダル１５を配置し、ステップ
の右側にはブレーキペダル１６を配置してある。

【００２３】図４に示すように、前記主変速レバー１１
は中間の「停止」位置から前方の「前進」域で前方に操
作することで機体を前進方向に増速させ、「停止」位置
から後方の「後進」域で後方に操作することで機体を後
進方向に増速させるよう無段変速装置Ｈと連係してお
り、基端部には操作位置を判別するポテンショメータ型
の主変速レバーセンサ１１Ｓを備えている。又、同図に
示すように、前記強制昇降レバー１４は非操作状態でバ
ネ（図示せず）の付勢力で略水平姿勢の中立位置「Ｎ」
を維持し、苗植付装置Ａを強制上昇させる上げ位置「Ｕ
Ｐ」と、苗植付装置Ａを強制下降させる下げ位置「Ｄ
Ｗ」とに操作自在に構成され、この強制昇降レバー１４
の操作位置を判別するよう基端部には複数のスイッチを
組み合わせて成る強制昇降レバーセンサ１４Ｓを備えて
いる。図５に示すように、副変速レバー１２は路上で高
速で走行させる「高」（路上走行速度域の一例）位置
と、作業時に比較的低速で走行させる「低」（作業走行
域の一例）位置とに設定自在に構成され、レバーガイド
には副変速レバー１２を「低」位置に設定したことを判
別するリミットスイッチ型の副変速レバーセンサ１２Ｓ
を備えている。図３に示すように、昇降レバー１３は苗
植付装置Ａの昇降を停止させる「中立」位置と、苗植付
装置Ａを上昇させる「上昇」位置と、苗植付装置Ａを下
降させる「下降」位置と、苗植付装置Ａを下降させた状
態で前記植付クラッチＰＣを入り操作する「入」位置
と、前記強制昇降レバー１４によって苗植付装置Ａの強
制昇降と、後述するように前車輪１の操向操作と連動し
て苗植付装置Ａの昇降作動を行わせる「自動」位置とに
設定自在に構成され（図中の「切」位置では植付クラッ
チは切り状態にあることを示している）、この昇降レバ
ー１３の操作位置を判別するポテンショメータ型の昇降
レバーセンサ１３Ｓを基端部に備えている。

【００２４】図１に示すように、前記リンク機構Ｌは左
右一対のトップリンク１７と左右一対のロアーリンク１
８と、後端の縦リンク１９とで構成され、この縦リンク
１９の下端部に対して、苗植付装置Ａの伝動ケース２０
がローリング自在に連結されている。苗植付装置Ａは、
走行機体３から伝動軸２１を介して伝動ケース２０に動
力が伝えられることで、苗載せ台２２に載置したマット
状苗Ｗの下端から植付機構２３が１株ずつ苗を切り出し
て圃場面Ｓに移植すると共に、苗載せ台２２を横方向に
往復作動させることでマット状苗Ｗの下端の苗を横方向
に連続的に切り出すものとなっている。又、この苗植付
装置Ａの下部には複数の接地フロート２４を備えてお
り、この接地フロート２４のうち左右方向での中央のも
の（以下、感知フロート２４Ｓと称する）を図６に示す
如く、横向き姿勢の軸芯Ｑ周りで揺動自在に支持される
と共に、この感知フロート２４Ｓの前部を下方に向けて
感知バネ２５で付勢して感知荷重を設定し、この感知フ
ロート２４Ｓの前部の上下方向の変位量から感知フロー
ト２４Ｓの揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型
のフロートセンサＦＳを備えている。更に、感知フロー
ト２４Ｓが圃場面Ｓに接地した状態で、この感知フロー
ト２４Ｓの揺動姿勢を維持するよう苗植付装置Ａの昇降
を行う自動昇降制御を行い得るよう構成されている。
又、前記施肥装置Ｂはホッパー２６に貯留された粒状や
粉状の肥料を走行速度と同期して繰り出し、ブロアー２
７からの空気によってホース２８に送り、接地フロート
２４に備えた作溝器２９から圃場面Ｓ下に供給するよう
構成されている。

【００２５】この田植機では、図８に示すように操向制
御系が構成されている。つまり、前記ステアリングハン
ドル７の操作力が伝えられるパワーステアリングユニッ
ト３１のピットマンアーム３２と左右の前車輪１，１の
ナックルアーム３３，３３とをドラッグリンク３４，３
４を介して連係してあり、このピットマンアーム３２に
アーム３５を固設し、このアーム３５に形成した長孔３
５Ａに一端がピン係合する中間ロッド３６の他端を縦向
き姿勢の揺動軸芯周りで揺動自在に支持された中継アー
ム３７に連結し、更に、この中継アーム３７と係脱自在
な振り分けリンク３８の両端部とがサイドクラッチＳ
Ｃ、ＳＣのアーム３９，３９とを操作ロッド４０を介し
て連係してある。又、中継アーム３７と振り分けアーム
３８は人為操作によって一体揺動する状態と、中継アー
ム３７の揺動作動力が振り分けアーム３８伝えられない
分離状態とに切換自在に構成され（切換操作系は図示せ
ず）、中継アーム３７と振り分けアーム３８とを連係状
態に設定した状態でステアリングハンドル７を操作した
場合には、ピットマンアーム３２の揺動と連係して左右
の前車輪１，１が操向作動すると共に、前記長孔３５Ａ
の融通の範囲を越えてピットマンアーム３２が揺動作動
した場合には、この揺動作動力が中間ロッド３６、中継
アーム３７、振り分けリンク３８、操作ロッド４０夫々
を介して旋回内側のサイドクラッチＳＣのアーム３９を
操作して、そのサイドクラッチＳＣを切り操作するもの
となっている。又、一方のナックルアーム３３の軸芯周
りでの揺動量を計測するポテンショメータ型のステアリ
ングセンサＳＳを備えている。

【００２６】同図に示すように、前記主クラッチペダル
１５の踏み込み操作で前記主クラッチＭＣを切り操作す
るよう機械的に連係してあり、前記ブレーキペダル１６
と前記走行ブレーキＲＢのアーム４１とを操作ロッド４
２を介して連係すると共に、このブレーキペダル１６と
前記主クラッチＭＣとを機械的に連係してあり、このブ
レーキペダル１６を踏み込み操作した場合には踏み込み
操作の中間域で主クラッチＭＣの切り操作し、更に踏み
込み操作した場合に車輪の制動操作を行えるよう構成し
てある。尚、前記ミッションケース５から後車軸ケース
６に対して中間軸４３を介して走行駆動力を伝えるもの
となっており、この駆動力は一対のベベルギヤ４４，４
４を介して駆動軸４５に伝えるものとなっており（差動
装置は備えていない）、この駆動軸４５に対して摩擦多
板式のサイドクラッチＳＣと、摩擦多板式の走行ブレー
キＲＢとが備えられている。

【００２７】この田植機では、図９に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御装置４７を備えており、こ
の制御装置４７は、前記自動昇降制御の他に、以下の制
御を行うものとなっている。つまり、前記自動昇降制御
が行われている状態において前記強制昇降レバー１４を
上げ位置「ＵＰ」に操作することで苗植付装置Ａを上限
まで上昇させ、この上昇状態において強制昇降レバー１
４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで苗植付装置Ａを
接地状態まで下降させ、かつ、自動昇降制御に復帰させ
る強制昇降制御と、前記自動昇降制御が行われている状
態において、主変速レバー１１を後進域に操作した場合
には苗植付装置Ａを上限まで上昇させるバックアップ制
御と、前記自動昇降制御が行われている状態において前
車輪１の旋回方向への操作と連動して対地作業装置Ａを
上昇させ、かつ、前車輪１の直進方向への戻し操作と連
動して上昇状態の対地作業装置Ａを下降させて自動昇降
制御に復帰させる連動昇降制御とを行うものとなってい
る。

【００２８】つまり、前記制御装置４７に対して前記主
変速レバーセンサ１１Ｓ、前記副変速レバーセンサ１２
Ｓ、前記昇降レバーセンサ１３Ｓ、前記強制昇降レバー
センサ１４Ｓ、前記フロートセンサＦＳ、自動昇降制御
時の制御感度を設定するポテンショメータ型の感度設定
器４８、リンク機構Ｌの揺動姿勢から苗植付装置Ａが上
限に達したことを判別するリミットスイッチ型の上限セ
ンサ４９、前車輪１の操向角度を計測する前記ステアリ
ングセンサＳＳ、前記主クラッチＭＣの状態を判別する
主クラッチセンサ５０、機体３を後進させる操作と連動
して苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行わせる
ためのバックアップスイッチ５１、前車輪１の操向操作
と連動して苗植付装置Ａの昇降制御を行うためのオート
アップスイッチ５２夫々からの信号が入力すると共に、
前記無段変速装置Ｈを変速操作する電動型の変速モータ
５３、前記リフトシリンダ９に対して作動油を給排する
電磁バルブＶ、前記植付クラッチＰＣを入り切り操作す
る電動型の植付モータ５４夫々に信号を出力する系が形
成されている。

【００２９】そして、この制御装置４７は以下の制御を
行うものとなっている。 ［自動昇降制御］この制御は、前記昇降レバー１３を
「下降」位置、「植付」位置、若しくは「自動」位置に
設定して苗植付装置Ａを圃場面Ｓまで下降させた状態で
機能するものであり、その制御形態は、感度設定器４８
からの信号値を制御目標に設定すると共に、前記フロー
トセンサＦＳで検出される信号値が制御目標値に向かう
ようリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの昇降を
行い、制御目標を基準に設定された不感帯内にフロート
センサＦＳの検出値が達すると昇降制御を停止するよう
設定されている。又、感度設定器４８は制御感度を「鈍
感」から「敏感」の領域で操作できるものとなってお
り、この制御時に、「鈍感」の側に設定した場合には感
知フロート２４Ｓが前下がり傾向となる姿勢を維持する
よう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作
用する感知バネ２５の付勢が低下して圃場面Ｓの凹凸に
敏感に追従した昇降制御が行われるものとなり、又、感
度設定器４８を「敏感」の側に設定した場合には感知フ
ロート２４Ｓが前上がり傾向となる姿勢に維持するよう
昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用す
る感知バネ２５の付勢が高まって圃場面Ｓの凹凸に対す
る追従性能が低下した昇降制御が行われるものとなって
いる。

【００３０】［強制昇降制御］この制御は、前記昇降レ
バー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するもの
であり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降
制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で強制昇降レバ
ー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作した場合に、植付クラ
ッチＰＣが入り状態にあれば、植付モータ５４を駆動し
て切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前
記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが
検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、この上昇状
態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した
場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下
降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されて
いる。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達し
た後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操
作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチ
ＰＣを入り操作する制御も行われる。

【００３１】［バックアップ制御］この制御は、前記バ
ックアップスイッチ５１をＯＮ状態に設定した状態で、
かつ、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状
態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置
Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状
態で、主変速レバー１１を後進域に操作した場合に、植
付クラッチＰＣが入り状態にある場合には，植付モータ
５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９
を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に
達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行う
よう設定されている。そして、この上昇状態で強制昇降
レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に設定することで強制昇
降制御と同様にリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置
Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定
されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態
に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「Ｄ
Ｗ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付
クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。

【００３２】［連動昇降制御］以下、この連動昇降制御
の制御形態の概要を図１０、図１１のフローチャート
と、図１２のタイミングチャートに基づいて説明する。
この制御は、第１フラグが「０」である場合にのみ前記
オートアップスイッチ２をＯＮ状態に設定した状態で
（条件１．）、主クラッチＭＣが入り状態にあり（条件
２．）、副変速レバー１２が「低」位置にあり（条件
３．）、かつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設
定された状態（条件４．）で機能するものであり、この
条件が成立した場合には、主変速レバーセンサ１１Ｓで
判別される無段変速装置Ｈの変速位置から機体の走行速
度を求め、この走行速度に基づいて図７、図１２に示す
上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）とを設定する
（＃１０１〜＃１０４ステップ）。この角度の設定では
走行速度が高速であるほど、上昇開始角度（α）を小さ
い角度の側に変更すると同時に、下降開始角度（β）を
大きい角度の側に変更する処理を行うものとなってい
る。尚、図１２のタイミングチャートで説明すると、高
速であるほど上昇信号、下降信号とも出力されるタイミ
ングが同図に左側に変位し（破線で示した信号）、低速
であるほど上昇信号、下降信号とも出力されるタイミン
グが同図に右側に変位する。

【００３３】次に、ステアリングセンサＳＳからの信号
を入力して前車輪１が操向操作され、その操向角度が上
昇開始角度（α）に達したことを判別した場合には、植
付クラッチＰＣが入り状態にある場合にのみ植付モータ
５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９
を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に
達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行
い、第１フラグを「１」にセットする（＃１０５〜＃１
１０ステップ）。又、第１フラグが「１」であった場合
には第２フラグが「０」であれば＃１１０ステップの流
れに合流させて「Ａ」の流れとし、第２フラグが「１」
の場合には「Ｂ」の流れとする（＃１１１ステップ）。
尚、この処理のうち、＃１０２ステップで植付クラッチ
ＰＣが切り状態にある場合に連動昇降制御による苗植付
装置Ａの昇降を阻止する阻止手段Ｄが構成され、又、こ
の＃１０２ステップで走行機体３の走行速度が「低」位
置（作業走行速度域）に設定された場合にのみ連動昇降
制御による苗植付装置Ａの昇降を許容する許容手段Ｅが
構成され、＃１０４ステップで走行速度が高速であるほ
ど上昇開始角度（α）を小さい角度に設定し、かつ、下
降開始角度（β）を大きい角度に設定する角度補正手段
Ｆが構成されている。

【００３４】このように苗植付装置Ａが上昇状態に達し
た後にはステアリングセンサＳＳからの信号に基づい
て、前車輪１の操向角度が予め設定された制御切換角度
（γ）を越える域に達したか否かを判別し、制御切換角
度（γ）を越えたことが判別された場合には第２フラグ
を「１」にセットした後に、更に、ステアリングセンサ
ＳＳからの信号に基づいて、前車輪１の操向角度が下降
開始角度（β）に達したことが判別されると、リフトシ
リンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、感知
フロート２４Ｓからの信号に基づいて接地が確認された
後に、自動昇降制御に復帰させ、第１フラグ、第２フラ
グとも「０」にセットする（＃１１２〜＃１１９ステッ
プ）。又、＃１１３ステップで制御切換角度（γ）を越
えない場合には、強制昇降レバー１４を下げ位置「Ｄ
Ｗ」に操作する（強制下降操作する）ことで、前記＃１
１７ステップの制御に流れに合流させ苗植付装置Ａを下
降させ、自動昇降制御に復帰させ得るものとなっている
（＃１２０ステップ）。

【００３５】尚、この制御においても、苗植付装置Ａが
下降して自動昇降制御状態に以降した後に強制昇降レバ
ー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モー
タ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御
が行われる。

【００３６】又、図７に示すように前記上昇開始角度
（α）、下降開始角度（β）、制御切換角度（γ）の順
序で角度が大きくなるよう相対的な角度が設定されてお
り、この田植機では、操向角度が上昇開始角度（α）に
達した際に旋回内側の後車輪２のサイドクラッチを切り
操作するよう相対関係が設定されている。

【００３７】このように、本発明では苗植付作業を行
い、作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋
回させる場合には、前車輪１の操向角度が上昇開始角度
（α）に達した時点で連動昇降制御によってステアリン
グハンドル７の操作と連動して苗植付装置Ａを自動的に
上昇させると共に、この上昇開始と同時に旋回内側のサ
イドクラッチＳＣを切り操作して小半径での旋回を可能
にしており、この上昇によって苗植付装置Ａは上限まで
上昇するものとなる。そして、旋回が終了してステアリ
ングハンドル７を戻し操作した場合には、前車輪１の操
向角度が下降開始角度（β）に達した時点で苗植付装置
Ａを自動的に下降させて自動昇降制御に復帰させる制御
を行えるものとなっており、この制御を行うか否かの設
定は、オートアップスイッチ５２によって作業者が任意
に行えるものとなっている。又、このオートアップスイ
ッチ５２がＯＮ状態に設定されていても副変速装置ＳＭ
が高速位置にセットされ走行機体３を路上で高速度で走
行させた場合、あるいは、主クラッチＭＣが切り状態に
ある場合のように、非作業状態では操向操作を行っても
苗植付装置Ａの昇降は行われず、無駄な作動を抑制する
ものとなっている。又、この連動昇降制御では作業時の
走行機体３の走行速度が高速であるほど上昇開始角度
（α）を小さくすると共に、下降開始角度（β）を大き
くするので、旋回開始時には早期に苗植付装置Ａの上昇
を開始して畦や畦の杭等の突出物と苗植付装置Ａとの接
触回避を確実にするものとなっており、又、上昇状態の
苗植付装置Ａの下降を早期に開始して走行機体３が反転
して条合わせを行う際には苗植付装置の接地フロート２
４を必ず圃場面Ｓに接地する状態に設定して接地フロー
ト２４による整地効果を得ると同時に迅速な作業開始を
行えるようにしている。又、苗植付装置Ａが制御切換角
度（γ）を越えるレベルまで上昇した後に、この連動昇
降制御による下降が許容されるので、例えば、苗植付装
置Ａの上昇を開始時に旋回状態を調整するために旋回方
向と逆方向に操向操作を行って操向角度が下降開始角度
（β）に達した場合にも苗植付装置を下降させる不都合
を発生させないものとなっている。

【００３８】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、前記上昇開始角度（α）と下降開始角
度（β）との角度を前記実施の形態とは逆に、上昇開始
角度（α）を下降開始角度（β）より大きく設定するこ
とが可能であり、この上昇開始角度（α）と下降開始角
度（β）及び制御切換角度（γ）をダイヤル操作等によ
って任意に設定できるよう構成することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】田植機前部の平面図

【図３】昇降レバーの操作経路を示す平面図

【図４】主変速レバーと強制昇降レバーとの操作域を示
す側面図

【図５】副変速レバーの操作経路を示す平面図

【図６】感知フロートとフロートセンサとの連係を示す
側面図

【図７】前車輪の操向角度を示す平面図

【図８】前後車輪の操向操作系を示す平面図

【図９】制御系のブロック回路図

【図１０】連動昇降ルーチン前半のフローチャート

【図１１】連動昇降ルーチン後半のフローチャート

【図１２】操向操作角と上昇信号、下降信号との関係を
示すタイミングチャート

【符号の説明】

１ 前車輪 ２ 後車輪 ３ 走行機体 ２４ 接地フロート ４７ 制御装置 Ａ 対地作業装置 Ｄ 阻止手段 Ｅ 許容手段 Ｆ 角度補正手段 ＰＣ クラッチ ＳＭ 変速装置 α 上昇開始角度 β 下降開始角度 γ 制御切換角度

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向操作型の左右の前車輪と非操向操作
   型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在
   に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する
   動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作
   業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持す
   るよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この
   自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と
   連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進
   方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を
   下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを
   行う制御装置を備えた水田作業機であって、 前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際
   における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定さ
   れ、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させ
   る際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定さ
   れ、これら上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定さ
   れている水田作業機。
2. 【請求項２】 前記上昇開始角度より下降開始角度が大
   きい値に設定されると共に、対地作業装置を上昇させる
   制御が開始された後には、前車輪の操向角度が下降開始
   角度を越えた後に下降開始角度に達した際に対地作業装
   置の下降を開始するよう前記連動昇降制御の制御形態が
   設定されている請求項１記載の水田作業機。
3. 【請求項３】 前記下降開始角度より大きい操向角度が
   制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角
   度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達し
   た際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御
   手段の制御形態が設定されている請求項１又は２記載の
   水田作業機。
4. 【請求項４】 前記クラッチが切り状態にある場合には
   前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を阻止
   する阻止手段を備えている請求項１〜３のいずれか１項
   に記載の水田作業機。
5. 【請求項５】 走行機体の走行速度を設定する変速装置
   が路上走行速度域と、この路上走行速度より低速度の作
   業走行速度域とに設定自在に構成されると共に、この変
   速装置が作業走行速度域に設定された場合において、前
   記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を許す許
   容手段を備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載
   の水田作業装置。
6. 【請求項６】 前記変速装置が作業走行速度域に設定さ
   れている状態で、走行機体の走行速度が高速であるほど
   前記上昇開始角度を小さい角度に変更する補正、あるい
   は、前記下降開始角度を大きい角度に変更する補正の少
   なくとも一方の補正処理を行う角度補正手段を備えてい
   る請求項５記載の水田作業装置。