JP2006345769A - 作業車輌 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 作業車輌に、農作業中に入設定すべき制御グループAの自動制御機能110を入設定に切換えると共に、農作業状態に合わせて選択すべき制御グループBの自動制御機能120のそれぞれを個別操作手段にて個別に入設定又は切設定にし得る作業モード101と、制御グループA及び制御グループBの自動制御機能を全て切設定にする走行モード100とを設け、これらモードの切換えを選択操作し得るモード操作手段を設ける。作業モードを選択した際、制御グループAの自動制御機能110は入設定されると共に、制御グループBの自動制御機能120は、操作者の個別操作が反映されて入切設定されるため、意識せずに入設定されることの防止が図れる。
【選択図】 図10
Description
前記各種の自動制御機能(例えば、110,120)のうちの特定の自動制御機能(110)を入設定に切換えると共に、他の自動制御機能(120)のそれぞれを個別に入切設定し得る個別操作手段(52,53,54)の操作状態に基づき、前記他の自動制御機能(120)のそれぞれを入設定又は切設定にする作業モード(101)と、前記各種の自動制御機能(例えば、110,120)を全て切設定にする走行モード(100)と、に制御し得る制御手段(40)と、
少なくとも前記作業モード(101)と前記走行モード(100)とを選択操作し得るモード操作手段(51)と、を備えた、
ことを特徴とする作業車輌(1)にある。
前記他の自動制御機能は、バックアップ制御機能(121)、旋回アップ制御機能(122)、前輪増速制御機能(123)、及びオートブレーキ制御機能(124)である、
ことを特徴とする請求項1記載の作業車輌(1)にある。
前記制御手段(40)は、前記作業モード(101)の制御開始時に、前記記憶手段(44)に記憶された入設定又は切設定の状態に基づき、前記他の自動制御機能(120)の入設定又は切設定を復帰する、
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業車輌(1)にある。
前記作業モード(101)の制御開始時は、前記モード操作手段(51)により前記他のモード(100又は102)から前記作業モード(101)に変更選択された際である、
ことを特徴とする請求項3記載の作業車輌(1)にある。
前記制御手段(40)の電源を入切し得る電源入切操作手段を備え、
前記制御手段(40)は、前記電源入切操作手段により電源が切られた後、再度電源が入れられた際に、前記不揮発性メモリ手段(44)に記憶されているモード(例えば100又は101)で制御を開始する、
ことを特徴とする請求項3記載の作業車輌(1)にある。
前記不適切制御検知手段により検知された前記不適切な自動制御機能を切設定に切換える牽制手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか記載の作業車輌(1)にある。
耕深設定ボリューム(図示せず)の設定耕深の入力信号と、耕深センサ32によりリヤカバー33の回転角を検出することで得られた検出信号はマイコンユニット40に送られ、マイコンユニット40からの制御指令に基づき、リフトシリンダ27を油圧駆動して作業機30を上昇/下降動作させる。これにより適正な作業耕深に耕深制御することが可能となる。
耕深自動制御の実行中に、マイコンユニット40では、耕耘負荷変動に伴うエンジン回転数変化量を演算したり、予め検出した基準データと比較するなどして制御指令を決定する。この制御指令に基づき、リフトシリンダ27を油圧駆動して作業機30の耕深の深さを制御させる。つまり、耕耘負荷の増大に伴うエンジン回転の低下にあわせて作業機30の深さが自動的に浅くされることになる。これにより、耕耘負荷の増大に伴うエンスト等の不都合を回避できる。
傾斜設定ボリューム(図示せず)の設定傾斜角度の入力信号と、傾斜センサ13及び角速度センサ14により走行機体10のローリング角度から得られた検出信号はマイコンユニット40に送られ、マイコンユニット40からの制御指令に基づき、リフトロッドシリンダ25を油圧駆動で伸長/短縮して左右のリフトロッド24の長さを異ならせる。これにより作業機30の左右傾き角度が適正に傾斜制御することが可能となる。
クイックアップスイッチ(又はクイックアップレバー)(図示せず)が操作され、その入力信号を受けたマイコンユニット40からの制御指令に基づき、作業機30を設定された上限位置まで自動的に上昇させる。これにより簡単な操作で作業機30を設定上限位置まで上昇させることが可能となる。
例えば、前後進切換操作レバー(図示せず)の後進位置への操作が検出されると、マイコンユニット40からの制御指令に基づき、作業機30を設定された上限位置まで自動的に上昇させる。このバックアップ制御を行えば、例えば操作者が作業機30を上昇操作し忘れるということがなくなり安全性を向上させることが可能となる。
ステアリングホイール12により一定角以上の操舵角を与えられたことが検出されると、マイコンユニット40からの制御指令に基づき、作業機30を設定された上限位置まで自動的に上昇させる。これにより例えばUターンする場合などでも、ステアリングホイールの操作だけで作業機30を設定上限位置まで上昇させることができ、操作の容易化が可能となる。
ステアリングホイール12により一定角以上の操舵角を与えられたことが検出されると、マイコンユニット40からの制御指令に基づき、前輪62が後輪63よりも高速で駆動される。これにより小回り旋回が可能となっている。なお、本実施の形態では略々2倍に増速されるので、例えば操作パネル50などには「倍速」と表記されているが、増速の程度を限定するものではない。
ステアリングホイール12により一定角以上の操舵角を与えられると、その操舵量に基づき機械的な連繋機構(図示せず)を介して旋回内側の後輪63のブレーキ装置(図示せず)が制動作動される。すなわち、ステアリングホイール12を操作することにより、旋回内側の後輪63に軽くブレーキが作用する。これにより小回り旋回が可能となっている。
40 制御手段(マイコンユニット)
44 記憶手段(EEPROM)
50 操作パネル
51 モード操作手段(モード切換スイッチ)
52 個別操作手段(バックアップ制御切換スイッチ)
53 個別操作手段(旋回アップ制御切換スイッチ)
54 個別操作手段(前輪増速制御及びオートブレーキ制御切換スイッチ)
100 走行モード
101 作業モード
110 特定の自動制御機能(制御グループA)
111 耕深自動制御機能
113 傾斜自動制御機能
120 他の自動制御機能(制御グループB)
121 バックアップ制御機能
122 旋回アップ制御機能
123 前輪増速制御機能
124 オートブレーキ制御機能
Claims (6)
- 各種の自動制御機能による農作業動作と走行動作とを行い得る作業車輌において、
前記各種の自動制御機能のうちの特定の自動制御機能を入設定に切換えると共に、他の自動制御機能のそれぞれを個別に入切設定し得る個別操作手段の操作状態に基づき、前記他の自動制御機能のそれぞれを入設定又は切設定にする作業モードと、前記各種の自動制御機能を全て切設定にする走行モードと、に制御し得る制御手段と、
少なくとも前記作業モードと前記走行モードとを選択操作し得るモード操作手段と、を備えた、
ことを特徴とする作業車輌。 - 前記特定の自動制御機能は、耕深自動制御機能、及び傾斜自動制御機能であり、
前記他の自動制御機能は、バックアップ制御機能、旋回アップ制御機能、前輪増速制御機能、及びオートブレーキ制御機能である、
ことを特徴とする請求項1記載の作業車輌。 - 前記制御手段は、前記作業モードにおける前記他の自動制御機能の入設定又は切設定の状態を記憶する記憶手段を有し、
前記制御手段は、前記作業モードの制御開始時に、前記記憶手段に記憶された入設定又は切設定の状態に基づき、前記他の自動制御機能の入設定又は切設定を復帰する、
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業車輌。 - 前記作業モードの終了時は、前記モード操作手段により前記作業モードから他のモードに変更選択された際であり、
前記作業モードの制御開始時は、前記モード操作手段により前記他のモードから前記作業モードに変更選択された際である、
ことを特徴とする請求項3記載の作業車輌。 - 前記記憶手段は、前記モード操作手段により選択されているモードと、前記他の自動制御機能の入設定又は切設定の状態と、を随時記憶する不揮発性メモリ手段からなり、
前記制御手段の電源を入切し得る電源入切操作手段を備え、
前記制御手段は、前記電源入切操作手段により電源が切られた後、再度電源が入れられた際に、前記不揮発性メモリ手段に記憶されているモードで制御を開始する、
ことを特徴とする請求項3記載の作業車輌。 - 前記制御手段は、
前記入設定されている他の自動制御機能のうち、車輌の状態に基づき自動的に制御するには不適切な自動制御機能を検知する不適切制御検知手段と、
前記不適切制御検知手段により検知された前記不適切な自動制御機能を切設定に切換える牽制手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか記載の作業車輌。
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