JP2000157032A - 作業車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御用の手動設定情報を入力する情報入力手
段ＪＮとして、例えば平面型のモーメンタリースイッチ
等を用いた場合においても、前回の運転終了時における
制御状態にすぐに復帰できるようにする。 【解決手段】 作業用の制御を実行する制御手段ＣＵ，
ＬＵ，ＭＵは、電源からの電力供給を入り切りするメイ
ンスイッチＭＷが切り操作されるに伴って、そのメイン
スイッチＭＷが切り操作される前に、情報入力手段ＪＮ
にて手動入力された手動設定情報を、不揮発性の情報記
憶手段ＭＥＭに記憶させる記憶処理を実行し、メインス
イッチＭＷが入り操作されるに伴って、前記情報記憶手
段ＭＥＭに記憶されている手動設定情報を読み出して、
前記作業用の制御の実行に用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業用の制御を実
行する制御手段と、この制御手段に対して制御の実行の
ために手動操作にて設定される手動設定情報を入力する
情報入力手段と、電源からの電力供給を入り切りするメ
インスイッチとが設けられた作業車用の制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車用の制御装置では、例えば作
業車の一例である刈取収穫用のコンバインにおいて、刈
取部や脱穀部等の機体各部を適正に作動させるために、
刈高さ制御や脱穀制御等の各種の制御が実行されるが、
この場合に、その各制御を実行するか否かの起動情報や
制御目標値等、制御の実行のために手動操作にて設定さ
れる手動設定情報は、スイッチ等の手動操作具からなる
情報入力手段によって制御手段に入力される。そして、
従来では、運転終了時にメインスイッチを切り操作して
電源からの電力供給を切った後、次の作業運転の開始時
にメインスイッチを入り操作したときに、前回の運転終
了時の制御状態に復帰できるようにするために、上記情
報入力手段を、例えば操作部を押し下げた位置と突き出
た位置とに操作状態が保持されるロック機構付きの押し
ボタンスイッチ等にて構成していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術で情報入力手段として用いるロック機構付きの押
しボタンスイッチ等は、例えば平面型のモーメンタリー
スイッチ等に比べてスイッチ自体が高価であるととも
に、スイッチの取付け構造も複雑になる結果、装置構成
が複雑・高価になるという欠点があった。

【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消すべ
く、制御用の手動設定情報を入力する情報入力手段とし
て、例えば平面型のモーメンタリースイッチ等の安価な
操作具を用いることができるようにする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、作業
用の制御を実行する制御手段は、電源からの電力供給を
入り切りするメインスイッチが入り位置から切り位置に
操作されるに伴って、メインスイッチが切り位置に操作
される前に、制御の実行のために手動操作にて設定され
て情報入力手段にて入力された手動設定情報を、制御手
段に備えた不揮発性の情報記憶手段に記憶させる記憶処
理を実行し、メインスイッチが切り位置から入り位置に
操作されるに伴って、前記情報記憶手段に記憶されてい
る手動設定情報を情報記憶手段から読み出して、前記作
業用の制御の実行に用いる。従って、運転終了のために
メインスイッチが切り操作されるときに、制御の実行用
の手動設定情報が不揮発性の記憶手段に記憶保持され、
運転開始のためにメインスイッチが入り操作されるとき
に、記憶した手動設定情報が読み出されて制御に使用さ
れるので、従来のように、上記情報入力手段として、操
作状態が保持される例えばロック機構付きの押しボタン
スイッチ等の操作具を使用すると、スイッチ自体が高価
であるとともに、スイッチの取付け構造も複雑になっ
て、装置構成が複雑・高価になるのに比べて、例えば平
面型のモーメンタリースイッチ等の安価な操作具を用い
て、装置構成を簡素化することができる。

【０００６】請求項２によれば、請求項１において、前
記制御手段が、前記作業用の制御として複数の制御を実
行し、前記情報入力手段が、前記手動設定情報として、
前記複数の制御夫々の起動情報を入力するように構成さ
れている。従って、複数の制御の夫々に対応させて、制
御の起動の入切を指令する多数の操作具を設ける場合
に、各操作具を安価な押しボタンスイッチ等で構成する
ことができ、もって、請求項１の好適な手段が得られ
る。

【０００７】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、メインスイッチが入り位置から切り位置に操作され
た後においても、燃料供給停止手段に電源からの電力が
設定時間継続して供給されてエンジンへの燃料供給を停
止させるとともに、前記制御手段は、上記燃料供給停止
手段に電力が供給される設定時間継続して電力が供給さ
れて、前記手動設定情報の記憶処理を実行する。従っ
て、メインスイッチが入り位置から切り位置に操作され
た後に設定時間、エンジン停止用の燃料供給停止手段に
電力を供給して作動させるための制御構成を有効に利用
して、前記制御手段に設定時間電力を供給して前記手動
設定情報の記憶処理を行わせるようにしたので、例えば
上記手動設定情報の記憶処理のためだけに制御手段に電
力を供給するようなものに比べて、制御構成を極力簡素
化することができ、もって、請求項１又は２の好適な手
段が得られる。

【０００８】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
か１項において、作業車全体の制御を集中して実行する
中央制御部と、この中央制御部に対して有線式の通信手
段を介して通信可能に接続されて、機体各部に分散配置
される複数個の端末制御部とによって、前記制御手段が
構成されて、前記情報記憶手段が前記中央制御部に備え
られ、作業用のアクチュエータ類、制御情報検出用のセ
ンサ類及び前記情報入力手段が、上記複数個の端末制御
部のいずれかに接続されて、その接続された端末制御部
に対して、上記センサ類及び情報入力手段からの信号が
入力されるとともにアクチュエータ類への駆動信号が出
力されるように構成される。そして、中央制御部は、各
端末制御部から送信された前記センサ類及び前記情報入
力手段の各入力データに基づいて、前記アクチュエータ
類のすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正
駆動内容を制御データとしてアクチュエータ類が接続さ
れている端末制御部に送信し、アクチュエータ類が接続
されている端末制御部は、中央制御部から受信した制御
データに基づいて、アクチュエータ類に対して駆動信号
を出力するようにして、前記作業用の制御を実行すると
ともに、メインスイッチが入り位置から切り位置に操作
されるに伴って、メインスイッチが切り操作される前に
上記情報入力手段にて入力された前記手動設定情報を、
中央制御部に備えた前記情報記憶手段に記憶させ、メイ
ンスイッチが切り位置から入り位置に操作されるに伴っ
て、前記情報記憶手段に記憶されている手動設定情報を
情報記憶手段から読み出して、前記作業用の制御の実行
に用いる。

【０００９】従って、中央制御部が、機体各部に分散配
置した複数個の端末制御部と通信しながら、作業車全体
の制御を集中して適切に実行するとともに、中央制御部
側に前記手動設定情報を記憶させるようにしたので、例
えば、前記手動設定情報を端末制御部側に記憶させる
と、装置に電力供給されて制御が立ち上がるときに、中
央制御部が端末制御部側と通信して上記手動設定情報を
受け取る処理が必要であるのに比べて、中央制御部が自
己に記憶した手動設定情報を迅速に読み出して制御の実
行に用いることができ、もって、請求項１〜３のいずれ
か１項の好適な手段が得られる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、作
業車としてのコンバインに適用した場合について図面に
基づいて説明する。図１〜図３に示すように、コンバイ
ンは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖ
の前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに
上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈
取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別す
る脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜するタ
ンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するためのア
ンローダ３２等が搭載されて構成されている。

【００１１】図２に示すように、刈取部１は、先端部に
付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引
き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取ら
れた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３
７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィード
チェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えてい
る。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための
超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取
り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設け
られている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基
づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持され
るように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈
高制御が実行される。

【００１２】前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬
送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が
異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送
する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する
穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈
取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持さ
れるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在
に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け
取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２で
の扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取
穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１によ
る扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に
間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオ
ン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８
ｂが設けられている。そして、上記一対の穂先センサＳ
８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側
センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状
態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維
持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御す
る扱深さ制御が実行される。

【００１３】図３に示すように、機体前方に向かって左
から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間
に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位
置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動
する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設け
られている。そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自
動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に
基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達
を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを
夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参
照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、
左右のクローラ走行装置３０のうち、動力伝達が切られ
た側に機体Ｖが旋回するので、機体Ｖが適正位置からず
れている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行
装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ
９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。

【００１４】左右の各クローラ走行装置３０には、駆動
スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数
の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄ
が設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄ
を機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング
用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面
に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が
設けられている。そして、地面の状態にかかわらず機体
姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ロ
ーリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリン
グ用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行さ
れる。

【００１５】前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿
勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下
揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、
その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ
６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋
回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その
旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、
上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテン
ショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けら
れている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンロ
ーダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示され
ている。そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上
昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出する
リミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、
アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行
される。

【００１６】脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１
を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送
するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５
４とからなる選別装置B 、穀粒回収用の一番口５５、及
び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６
等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物の
うち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網
５７から選別装置B に漏下し、それ以外の処理物は受網
５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。

【００１７】上記フィードチェーン５２には、図２に示
すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側
に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動される
フィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀
稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されてい
る。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分
が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェー
ン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されてい
る。これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬
送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の
稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに
投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動さ
せるレール制御が実行できるように構成されている。

【００１８】選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５
３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置す
るチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ
６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送
方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣
接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調
節モータＭ４によって変更されるように構成されてい
る。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を
検出するシーブセンサである。トウミ５３は、揺動選別
板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側
のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ
５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処
理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構
成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方
側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。

【００１９】そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に
行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、
チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ
５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走
行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が
多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、
後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室
Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記
トウミ風力が大になるように制御される。

【００２０】次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに
搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介
して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８
及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０の
ミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝
達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置
（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達され
るとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達
される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出す
る脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への
入力回転数により走行速度を検出するための車速センサ
であり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数
センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するた
めの変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧ク
ラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エ
ンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転
数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基
準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの
負荷が判別される。そして、エンジンＥの能力を極力有
効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７
にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件
で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判
別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、
変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行され
る。

【００２１】次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱
深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール
制御、脱穀制御等）の起動指令や制御目標値等の制御の
実行に必要な情報を手動入力する情報入力手段、及び、
各種情報の表示手段について説明する。図６及び図７に
示すように、操縦部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席
に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボ
リューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図
８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッ
チ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１
０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作す
るための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本ス
イッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設け
られている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて
前記変速モータＭ６が駆動される。一方、座席３１Ａの
右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部
位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッ
チ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図
９参照）が配置されている。

【００２２】又、操縦部３１の右前方側には、刈取部１
を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手
動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構
成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられてい
る。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作
すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作する
と刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操
作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると
機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇
降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するため
に、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出
センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられ
ている。操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情
報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参
照）が設けられている。

【００２３】前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、
図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット
部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操
作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レ
ール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユ
ニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユ
ニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合
に、その操作ユニット部として使用される。

【００２４】前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部
４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱
深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から
１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、
チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、
及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４
１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条
件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほ
ど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全
体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１
ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風
力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、
作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャ
フ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、
トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節され
る。

【００２５】車速制御用操作ユニット部４２には、照光
式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動ス
イッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリュー
ム４２ｂとが一体形成されている。方向制御用操作ユニ
ット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成さ
れた方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節す
るための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成され
ている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に
回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９
Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ
比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回
すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小
さくなる。刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式
の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイ
ッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整
ボリューム４４ｂとが一体形成されている。レール制御
用操作ユニット部４５には、レール制御の起動スイッチ
４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール
制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。尚、図８
（ａ）は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム
４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリュ
ーム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる切
換え調整を、７段階に設定できるもの（クリック付き）
を例示し、（ｂ）は、上記切換え調整を、無段階に設定
できるものを例示している。

【００２６】アンローダスイッチモジュールＭＵ２に
は、図９に示すように、アンローダ３２を自動作動させ
るための自動スイッチ５０ａ、アンローダ３２を停止さ
せるための停止スイッチ５０ｂ、十字操作キーに構成さ
れてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋
回操作するための手動操作スイッチ５０ｃ、照光式の押
しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５０
ｄ、タンク開スイッチ５０ｅ、タンク閉スイッチ５０
ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、
機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択
ボリューム５０ｇが一体形成されている。

【００２７】水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、
図１０に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構
成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光
式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを
上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切換えス
イッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成され
た後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成
されて機体姿勢を右上げ・右下げ・左上げ・左下げ状態
に手動操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、
水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態
を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されて
いる。

【００２８】表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示
すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタ
コメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内の
モミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメ
ッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けら
れ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チ
ャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警
報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、
標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する
副変速ランプ７０ｈが設けられている。尚、図には、上
記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバー
グラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出され
る脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバー
グラフを下側に、夫々表示したものを例示している。

【００２９】そして、図１２及び図１３に示すように、
コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部Ｃ
Ｕと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（前記タンク３と
アンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の機体
各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１
〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ
１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。つまり、
上記中央制御部ＣＵと複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵと
によって、作業用の制御を実行する制御手段ＣＵ，Ｌ
Ｕ，ＭＵが構成されるとともに、この制御手段ＣＵ，Ｌ
Ｕ，ＭＵが、上記作業用の制御として複数の制御（前記
各種の制御）を実行するように構成されている。

【００３０】又、作業用のアクチュエータ類ＡＫ、制御
情報検出用のセンサ類ＳＷ、手動操作式の情報入力手段
ＪＮ、及び、情報表示用の表示手段ＨＳが、前記複数個
の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接続されて、その
接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対して、上記センサ
類ＳＷ及び情報入力手段ＪＮからの信号が入力されると
ともに、前記アクチュエータ類ＡＫ及び表示手段ＨＳへ
の駆動信号が出力されように構成されている。

【００３１】ここで、前記アクチュエータ類ＡＫは、機
体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シ
リンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、
各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出す
るスイッチ等からなる。具体的には、図１２に例示する
ように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、
前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されると
ともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前
記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ
の検出信号が入力されている。又、脱穀部２に配置され
る端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、
前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節
モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。

【００３２】又、本機部４に配置される２つの端末制御
部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、
前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとと
もに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９、及
び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速
スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制
御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成され
て、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ
５用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリン
グ用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリン
ダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信
号が出力されている。又、タンク部に配置される端末制
御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信
号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記タ
ンク３内に貯溜されている穀粒の量を検出するためのモ
ミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。

【００３３】又、前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３
に備えた手動スイッチや調整用ボリューム等が、前記情
報入力手段ＪＮに相当し、各スイッチモジュールＭＵ１
〜３に備えた表示用のランプ類及び表示用モジュールＭ
Ｕ４に備えたメータやＬＣＤ表示器やランプ類が、上記
表示手段ＨＳに相当する。つまり、前記制御手段ＣＵ，
ＬＵ，ＭＵに対して制御の実行のために手動操作にて設
定される手動設定情報を入力する情報入力手段が、上記
手動操作式の情報入力手段ＪＮによって構成され、その
手動設定情報として、前記複数の制御夫々の起動情報を
入力するように構成されている。

【００３４】前記中央制御部ＣＵに、前記通信線Ｔ１，
Ｔ２として、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信
用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部
ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のた
めに高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制
御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高
速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求さ
れない信号が入出力する端末制御部ＭＵ１〜ＭＵ４（つ
まり、各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジ
ュールＭＵ４）が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
つまり、アクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号の出力
や、前記センサ類ＳＷからの検出情報の入力は、機体各
部の制御を実行する上で高速の処理が要求されるので、
前記アクチュエータ類ＡＫ及び前記センサ類ＳＷが接続
された高速端末部ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に
接続されている。一方、前記情報入力手段ＪＮに備えた
手動スイッチや調整ボリューム等からの信号入力や、前
記表示手段ＨＳに対する表示用の駆動信号の出力は、機
体各部の制御を実行する上で高速処理が要求されるもの
ではないので、前記情報入力手段ＪＮや前記表示手段Ｈ
Ｓが接続された各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表
示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されて
いる。

【００３５】図１３に示すように、中央制御部ＣＵに
は、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けら
れ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１
との間でのデータ授受を中継する中央側の通信用ＩＣと
してのゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、
上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１
との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して
行われる。一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端
末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類
ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する
端末側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ２を備え
ている。

【００３６】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報
を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号
や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパ
ルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏ
ｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対
する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエン
ジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力
ポートＰｏｒｔ４から出力されている。ここで、上記ア
ナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ
３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ
６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサ
Ｓ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号
が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速セン
サＳ７からの検出信号が入力されている。さらに、電源
からの電力供給を入り切りするメインスイッチＭＷが設
けられ、このメインスイッチＭＷの信号もＣＰＵに入力
されている。

【００３７】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵには、Ｅ２ ＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが
接続され、このメモリＭＥＭに、後述のように運転終了
に伴って前記手動設定情報が記憶される。つまり、この
メモリＭＥＭによって、前記手動設定情報を記憶するた
めの不揮発性の情報記憶手段が構成されて、中央制御部
ＣＵに備えられている。そして、上記メモリＭＥＭに記
憶された前回の運転終了時における手動設定情報を読み
出して制御の実行に用いる記憶モードと、各スイッチモ
ジュールＭＵ１〜３との通信によって受け取ったスイッ
チ等のデータ（手動設定情報）を制御の実行に用いる通
常モードとを切り換える制御モード切換スイッチＳＭか
らの切換情報が、前記ＣＰＵに入力されている。図中、
ＰＳ１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ及びゲート
アレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリ
セット信号を供給する直流電圧源である。

【００３８】又、図１３に示すように、各高速端末部Ｌ
Ｕ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネ
スＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧
のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設け
られ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びア
クチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮ
を介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。そ
して、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のア
ドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯ
Ｗレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号
が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートア
レイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレ
ベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせ
によって各アドレスが設定される。図１３の例では、高
速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯ
Ｗレベルであってアドレス０として設定される。センサ
類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路
及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポート
に接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイ
ＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。

【００３９】前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５
の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線
式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末
部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲ
ートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ
４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ
に出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、
その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する
通信ドライバーＤＲが設けられている。

【００４０】前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側
のゲートアレイＧＡ２とは、中央側として使用するため
の中央側用構成部分及び端末側として使用するための端
末側用構成部分を備える状態に形成された同仕様の通信
用ＩＣであるゲートアレイＧＡに構成されている。以
下、図１４に基づいて具体的に説明する。

【００４１】前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に
示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部
回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマス
ターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、
ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出
力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入
出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持
する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラ
レルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ
変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデ
ータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデー
タを付加したものを送信データとして送出する通信コン
トロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並
列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデー
タについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無
を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８から
のパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデ
ータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッ
ファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であ
るＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データス
トローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮ
Ｔ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成に
なる。

【００４２】又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４
（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルに
すると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機
能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモ
ードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアク
チュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポ
ート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各
センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保
持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパ
ラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／
Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアル
データにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデ
ータを付加したものを送信データとして送出する通信コ
ントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列
並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデ
ータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通
信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ
変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７
からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力
する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対
するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを
備える構成になる。

【００４３】以上より、ＣＰＵＩ／Ｆ部１２が前記中央
側用構成部分に、アドレス設定部２２が前記端末側用構
成部分に夫々対応し、上記ＣＰＵＩ／Ｆ部１２及びアド
レス設定部２２以外のゲートアレイＧＡの主要部分は、
同一の部番にて示すように中央側及び端末側として共用
される。又、前記入出力ポート２１は、各８ビットから
なる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、例え
ば、アドレス０の高速端末部ＬＵ３のポートＰＡ及びＰ
Ｂが入力ポートに、ポートＰＣが出力ポートに夫々設定
されている。尚、マスターモードでの入出力バッファ１
１はスレーブモードでの入出力ポート２１のポートＰＢ
と共用されている。

【００４４】そして、中央制御部ＣＵが、上記各通信用
ＩＣ（ゲートアレイＧＡ１，２）及び高速通信線Ｔ１を
介して、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ
１〜５との間で高速の通信処理を実行する。具体的に
は、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高速端
末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定し
て、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部Ｌ
Ｕ１〜５と多重通信する。つまり、中央制御部ＣＵのマ
イクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割
り込み処理によって、ゲートアレイＧＡ１に各高速端末
部ＬＵ１〜５に対する要求信号（各センサ類ＳＷのデー
タ入力又は各アクチュエータ類ＡＫに対する出力要求）
を出力するとともに、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返
信信号（各センサ類ＳＷの入力データ又はＡＣＫデー
タ）を受信したゲートアレイＧＡ１からの割り込み信号
で起動される受信割り込み処理によって、各高速端末部
ＬＵ１〜５からの返信信号を受け取る。そして、設定さ
れたポーリング周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）で、すべての
高速端末部ＬＵ１〜５との通信が実行できるように、上
記設定時間間隔が設定されている。

【００４５】又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピ
ュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インター
フェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に
示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４
に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、
同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能と
して備えたワンチップマイコン等にて構成されている。
そして、低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ１と同様
に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成されて、図
１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ'が設けら
れるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各モジュー
ルＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信ラインＬ
ｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コン
トローラ２９から受け取った送信データをＲＳ４８５等
の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ' に出力
する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力して、その
受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントロー
ラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設けられてい
る。

【００４６】そして、中央側のマイクロコンピュータＣ
ＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方
のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制
御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジ
ュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するよ
うに構成されている。具体的には、図１６に示すよう
に、中央制御部ＣＵは、予め設定された各モジュールＭ
Ｕ１〜４のアドレスを順次指定しながら、ポーリングセ
レクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からの
データ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）
の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータ
の出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。つま
り、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、
設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュ
ールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、
各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴
って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理に
て各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。
尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通
信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合
には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行さ
れる。ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要
求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答
信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つの
モジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時
間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間
隔が設定されている。

【００４７】図１７に示すように、各スイッチモジュー
ルＭＵ１〜３において、各モジュールのコントローラ２
９は、各手動スイッチの状態を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）の
デジタル信号として入力し、各調整用ボリュームの操作
状態をアナログ信号として入力するとともに、８ビット
のデジタルデータにＡＤ変換処理する。一方、コントロ
ーラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用デー
タに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表
示作動させる。

【００４８】又、図１８に示すように、表示用モジュー
ルＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フュー
エル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサ
Ｓ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタ
ネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、
これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表
示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ
７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣ
Ｄ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０
ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コン
トローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料
センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵか
らの送信要求に応じて送信する。一方、左右のウインカ
ランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によっ
て点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプ
は、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレ
ーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点
灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によ
って点灯する。

【００４９】そして、前記中央制御部ＣＵは、前記各端
末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モ
ジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ
及び前記情報入力手段ＪＮの各入力データに基づいて、
前記アクチュエータ類ＡＫのすべてに対する適正駆動内
容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前
記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部Ｌ
Ｕ１〜５に送信し、一方、前記アクチュエータ類ＡＫが
接続されている高速端末部ＬＵ１〜５は、前記中央制御
部ＣＵから受信した前記制御データに基づいて、前記ア
クチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように
構成されている。

【００５０】次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の
具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１
によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一
対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成につい
て説明する。図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５
には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位
置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各
ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動
用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に
接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の
各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続さ
れ、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートア
レイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるととも
に、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接
続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側
のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続
されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ
２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ
２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応し
て駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６
は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないとき
には、中央の位置に復帰付勢されている。

【００５１】一方、図２０に示すように、左右の各操向
用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４
にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油
が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一
端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の
各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスター
Ｔｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２
８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の
入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに
接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２
７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ
３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３
のコレクタ端子に接続されている。これにより、トラン
ジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにし
て、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端
子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成してい
る。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の
何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されて
いる。

【００５２】以上の構成において、中央制御部ＣＵは、
前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、
刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動
スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前
記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ
情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づい
て刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シ
リンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動
内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続
された高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速
端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲー
トアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩ
ＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノ
イドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シ
リンダ５を昇降作動させる。

【００５３】上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前
記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方
向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動ス
イッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記
刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前
記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づい
て、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力
に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走
行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに
対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御
データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末
部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１
は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ
２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、
他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ
４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリン
ダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動し
た方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向
用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向され
る。

【００５４】又、前記中央制御部ＣＵは、前記端末制御
部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュー
ルＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ及び前
記情報入力手段ＪＮの各入力データに基づいて、前記表
示手段ＨＳに表示する適正表示内容を判定して、その適
正表示内容を表示用データとして前記表示手段ＨＳが接
続されている端末制御部ＭＵ１〜４に送信し、一方、前
記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４
は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データ
に基づいて、前記表示手段ＨＳに対して駆動信号を出力
するように構成されている。

【００５５】上記刈高制御の場合について具体的に説明
すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュー
ルＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動ス
イッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモ
ジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された
上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信
するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主Ｌ
ＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示
指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ
１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従
って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動さ
せ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受
信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈
高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５
秒間）表示する。尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａを
オフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動
［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）
表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作
して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部Ｃ
Ｕと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈
高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高
さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。

【００５６】上記と同様にして、方向制御の場合には、
中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１
からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４
３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュール
ＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動
スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとと
もに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０
ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送
信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中
央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上
記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示
用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表
示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向
自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒
間）表示する。尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオ
フしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動
［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）
表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作
して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部Ｃ
Ｕと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋
回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の
値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。

【００５７】次に、図２１〜図２３及び図２６に示すフ
ローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける
制御動作について説明する。メインスイッチＭＷがオン
されて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給さ
れると（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各
モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先
ず、ＣＰＵのリセット状態が解除されて制御が立ち上が
り、イニシャライズ処理を行う。このイニシャライズ処
理（図２６）では、先ず、各種の制御変数等を初期値に
リセットした後、前記制御モード切換スイッチＳＭが記
憶モードに切り換えられている場合には、前記メモリＭ
ＥＭに記憶されている前記手動設定情報（つまり、前回
運転終了時に各モジュールＭＵ１〜４の手動スイッチに
て操作された制御起動データ）を読み出して、それらを
制御データとする一方、前記制御モード切換スイッチＳ
Ｍが通常モードに切り換えられている場合には、そのま
まで処理を終える。これによって、上記記憶モードで
は、前回運転終了時での制御状態に復帰することにな
る。

【００５８】イニシャライズ処理の後、設定時間間隔
（５ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及び
パルス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メ
インスイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜
５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必
要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジ
ュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するとと
もに、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各
高速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさ
せる（＃１〜＃６）。

【００５９】上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジ
ュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が
経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間
の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ
１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高
速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低
速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み
処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に
示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対
する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行
い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高
速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信
する受信処理を行う。ここで、前記記憶モードの場合に
は、各モジュールＭＵ１〜３に備えた制御起動ランプに
対する表示データとして、前記読み出した制御起動デー
タの内容に対応する表示内容が送信され、これによっ
て、運転者が前回の制御状態を確認できることになる。

【００６０】上記低速通信処理及び高速通信処理によっ
て、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリ
ューム等からの入力データを十分に蓄積して、システム
の立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは、上記各データに
基づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段
ＨＳの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃
５，＃９）。尚、上記演算にて求めた駆動データ及び表
示データは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高
速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。

【００６１】コンバインの作動を停止すべく、メインス
イッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処
理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット
して前記高速通信処理を停止させる（＃４，＃１０〜＃
１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、
エンジン停止用のソレノイドＳＯＬｅを駆動してエンジ
ンＥへの燃料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡ
Ｍ等のメモリに蓄積されている各モジュールＭＵにおけ
る各制御起動用の手動スイッチのデータ（制御起動情
報）を前記メモリＭＥＭに一括して書き込む処理を行
い、５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドＳＯＬｅの駆動
を停止する（＃１２〜＃１５）。

【００６２】以上より、前記制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵ
は、前記メインスイッチＭＷが入り位置から切り位置に
操作されるに伴って、そのメインスイッチＭＷが切り位
置に操作される前に前記情報入力手段ＪＮにて入力され
た前記手動設定情報を前記情報記憶手段ＭＥＭに記憶さ
せる記憶処理を実行し、且つ、前記メインスイッチＭＷ
が切り位置から入り位置に操作されるに伴って、前記情
報記憶手段ＭＥＭに記憶されている前記手動設定情報を
前記情報記憶手段ＭＥＭから読み出して、前記制御の実
行に用いるように構成される。又、前記エンジン停止ソ
レノイドＳＯＬｅによって、メインスイッチＭＷが入り
位置から切り位置に操作された後においても、電源から
の電力が設定時間（５秒間）継続して供給されてエンジ
ンＥへの燃料供給を停止させる燃料供給停止手段が構成
されるとともに、前記制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵは、前
記エンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに電力が供給される
前記設定時間継続して電力が供給されて、前記手動設定
情報の記憶処理を実行するように構成される。

【００６３】次に、図２４に示すフローチャートに基づ
いて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作につい
て説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自
己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対す
るポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷか
らの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する
出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類Ｓ
Ｗからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセ
ンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信
したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号と
して出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そし
て、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央
制御部ＣＵへ送信する。

【００６４】次に、図２５に示すフローチャートに基づ
いて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作につい
て説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自
己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対す
るポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや
調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ラン
プやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断
し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリュー
ム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用の
データを作成する一方、出力要求の場合には、受信した
データに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に
対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成
する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部
ＣＵに対して送信する。

【００６５】〔別実施形態〕次に、別実施形態について
説明する。上記実施形態では、制御手段を、中央制御部
ＣＵと、この中央制御部ＣＵに対して有線式の通信手段
Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されて、機体各部に
分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵとによっ
て構成したが、これ以外に、制御手段を単一のコントロ
ーラによって構成することもできる。

【００６６】上記実施形態では、情報入力手段ＪＮにて
入力される手動設定情報として、手動スイッチにて設定
される複数の制御夫々の起動情報を入力するように構成
したが、必ずしも、これに限るものではなく、上記各制
御夫々の起動情報と共に、例えば、調整ボリュームにて
設定される各制御における制御目標値の情報を入力する
ようにしてもよい。又、作業用の制御として実行される
複数の制御についても、実施形態のものに限らず、種々
の制御が実行される。

【００６７】上記実施形態では、メインスイッチＭＷが
入り位置から切り位置に操作された後においても、電源
からの電力が設定時間継続して供給されてエンジンＥへ
の燃料供給を停止させる燃料供給停止手段（ソレノイド
ＳＯＬｅ）に電力が供給される制御構成を利用して、制
御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵに設定時間継続して電力を供給
して、前記手動設定情報の記憶処理を実行するように構
成したが、これ以外に、例えば、メインスイッチＭＷの
切り操作後にも所定時間電力を供給できるコンデンサ等
により、制御手段ＣＵ，ＬＵ，ＭＵに電力を供給して前
記手動設定情報の記憶処理を行うようにすることもでき
る。

【００６８】上記実施形態では、本発明を作業車として
のコンバインに適用したものを例示したが、これ以外の
各種作業車に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】コンバインの前部側面図

【図３】コンバインの概略平面図

【図４】脱穀部の縦断側面図

【図５】コンバインの動力伝達図

【図６】操縦部の平面図

【図７】操縦部の背面図

【図８】基本スイッチモジュールの正面図

【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図

【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図

【図１１】表示用モジュールの正面図

【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック
図

【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブ
ロック図

【図１４】通信用ＩＣの回路構成図

【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング
信号の波形図

【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング
信号の波形図

【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロッ
ク図

【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック
図

【図１９】コンバインの前部側の概略平面図

【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路
図

【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２６】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【符号の説明】

ＡＫ アクチュエータ類 ＣＵ，ＬＵ，ＭＵ 制御手段 ＣＵ 中央制御部 Ｅ エンジン ＪＮ 情報入力手段 ＬＵ，ＭＵ 端末制御部 ＭＥＭ 情報記憶手段 ＭＷ メインスイッチ ＳＯＬｅ 燃料供給停止手段 ＳＷ センサ類 Ｔ１，Ｔ２ 通信手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B074 AA01 AB01 AC02 BA15 DA01 DA02 DB03 DB04 DC01 DC05 DE03 DE05 EA15 EB18 EC01 FA00 2B076 AA03 EA04 5B018 GA04 HA40 LA01 MA35 QA05 5H215 AA17 BB01 BB09 CC06 CC09 CX04 CX05 CX06 GG02 GG05 JJ03 JJ13 JJ23 KK03 9A001 BB04 CZ02 KK29 KK31 KK32 KK37 LZ02

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業用の制御を実行する制御手段と、こ
   の制御手段に対して制御の実行のために手動操作にて設
   定される手動設定情報を入力する情報入力手段と、電源
   からの電力供給を入り切りするメインスイッチとが設け
   られた作業車用の制御装置であって、 前記制御手段は、前記手動設定情報を記憶するための不
   揮発性の情報記憶手段を備えて、前記メインスイッチが
   入り位置から切り位置に操作されるに伴って、そのメイ
   ンスイッチが切り位置に操作される前に前記情報入力手
   段にて入力された前記手動設定情報を前記情報記憶手段
   に記憶させる記憶処理を実行し、且つ、前記メインスイ
   ッチが切り位置から入り位置に操作されるに伴って、前
   記情報記憶手段に記憶されている前記手動設定情報を前
   記情報記憶手段から読み出して、前記制御の実行に用い
   るように構成されている作業車用の制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段が、前記作業用の制御とし
   て、複数の制御を実行するように構成され、 前記情報入力手段が、前記手動設定情報として、前記複
   数の制御夫々の起動情報を入力するように構成されてい
   る請求項１記載の作業車用の制御装置。
3. 【請求項３】 前記メインスイッチが入り位置から切り
   位置に操作された後においても、電源からの電力が設定
   時間継続して供給されてエンジンへの燃料供給を停止さ
   せる燃料供給停止手段が設けられ、 前記制御手段は、前記燃料供給停止手段に電力が供給さ
   れる前記設定時間継続して電力が供給されて、前記手動
   設定情報の記憶処理を実行するように構成されている請
   求項１又は２記載の作業車用の制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段が、作業車全体の制御を集
   中して実行する中央制御部と、この中央制御部に対して
   有線式の通信手段を介して通信可能に接続されて、機体
   各部に分散配置される複数個の端末制御部とによって構
   成されて、前記情報記憶手段が前記中央制御部に備えら
   れ、 作業用のアクチュエータ類、制御情報検出用のセンサ
   類、及び、前記情報入力手段が、前記複数個の端末制御
   部のいずれかに接続されて、その接続された端末制御部
   に対して、前記センサ類及び前記情報入力手段からの信
   号が入力されるとともに、前記アクチュエータ類への駆
   動信号が出力され、 前記中央制御部は、前記各端末制御部から送信された前
   記センサ類及び前記情報入力手段の各入力データに基づ
   いて、前記アクチュエータ類のすべてに対する適正駆動
   内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして
   前記アクチュエータ類が接続されている端末制御部に送
   信し、 前記アクチュエータ類が接続されている端末制御部は、
   前記中央制御部から受信した前記制御データに基づい
   て、前記アクチュエータ類に対して駆動信号を出力する
   ように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記
   載の作業車用の制御装置。