JP2000139173A - 作業車用の制御装置及びそれを備えたコンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各制御に対する情報入力用の操作具等の操作
頻度等の使用状況が各制御毎に異なるような場合に、そ
の使用状況の変化に適切に対応して、上記操作具等を極
力操作し易い状態を使用できるようにする。 【解決手段】 複数種の制御の実行に必要な情報を各制
御毎に分けて手動操作にて入力する複数個の操作ユニッ
ト４２〜４５が、並列順序を並び替え可能に並設される
状態で備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の制御を実行
するように構成された作業車用の制御装置、及び、その
作業車用の制御装置を備えたコンバインに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車用の制御装置では、例えば、
作業車の一例であるコンバインにおいて、刈高制御、脱
穀制御、機体姿勢制御等の複数の制御が実行されるが、
従来、その各制御の実行に必要な情報（各制御について
の制御起動情報、制御条件の設定情報等）を、制御部に
対して手動操作にて入力するための操作具等は、例えば
操縦部の操作パネルに位置が固定されて設置されていた
（例えば、特開平１０‐４２６５５号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そのため、上記従来技
術では、例えば作業条件（コンバインの場合では、作業
地や作物の状態等）や操縦者によって、各制御毎に設け
た操作具等の使用状況（操作頻度等）が異なるような場
合に、例えば操作頻度の高い操作具が運転者側から遠い
位置に設置されているような場合には、操作し難い状態
で使用せざるを得ないという不都合があった。

【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あって、その目的は、上記操作具等の操作頻度等の使用
状況が各制御毎に異なるような場合に、その使用状況の
変化に適切に対応して、各制御に対する情報入力操作を
極力行い易くする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、複数
種の制御の実行に必要な情報を各制御毎に分けて手動操
作にて入力する複数個の操作ユニットが、並列順序を並
び替え可能に並設される状態で備えられている。従っ
て、各制御毎に備えられる情報入力用の複数個の操作ユ
ニットを、操作し易い配置の並設状態に適宜付け換える
ことができるので、従来のように、情報入力用の操作具
等が操縦部の操作パネル等に固定状態で設置されている
ものでは、操作頻度等の使用状況が各制御毎に異なるよ
うな場合にも、位置が固定された操作具等を操作し難い
状態で使用せざるを得ないという不具合が生じるのに対
して、例えば操作頻度の高い制御用の操作ユニットを、
操作頻度の低い制御用の操作ユニットと付け換えて、操
作し易い位置に移動させる等して、極力操作し易い状態
で使用できるようにすることができる。尚、上記操作ユ
ニットとは、例えば、各制御の起動入切用の操作具や、
起動入切状態を表示する表示部、制御条件設定用の操作
具等、その制御の実行に必要なものをユニット化したも
のである。

【０００６】請求項２によれば、請求項１において、前
記複数種の制御を集中して実行する中央制御部と、前記
複数個の操作ユニットからの入力情報を中央制御部に送
信する１つ通信処理部とが、通信線を介して通信可能に
接続されて設けられ、複数個の操作ユニットの夫々が、
自己と他の操作ユニットとを識別する状態で自己の入力
情報を通信処理部に入力して、通信処理部が、複数個の
操作ユニットの夫々を識別しながら各操作ユニットから
入力した情報を中央制御部に送信する通信処理を実行
し、中央制御部が、通信処理部から送信された各操作ユ
ニットの入力情報に基づいて、前記複数種の制御の夫々
を実行する。従って、複数個の操作ユニットのを並び替
えて互いに異なる位置に付け換えた場合にも、各操作ユ
ニットを識別して各操作ユニットからの入力情報を的確
に入力させることができながら、中央制御部が複数個の
操作ユニットからの入力情報に基づいて複数の制御を集
中して適切に実行することができ、もって、請求項１の
好適な手段が得られる。

【０００７】請求項３によれば、請求項１又は２に記載
の作業車用の制御装置を備えたコンバインにおいて、前
記複数種の制御として、脱穀制御、扱深さ制御、及びそ
の他の刈取作業用の制御が実行され、脱穀制御及び扱深
さ制御の実行に必要な情報を入力するための操作部が位
置固定状態で備えられ、その他の刈取作業用の制御の実
行に必要な情報が、前記複数個の操作ユニットにて入力
される。従って、脱穀制御及び扱深さ制御はコンバイン
における基本的な制御であるから、その両制御の情報入
力用の操作部を位置固定状態で設置して、操縦者が常に
決まった位置で確実に入力操作できるようにする一方、
その他の刈取作業用の制御に必要な情報は、並び替え可
能な複数個の操作ユニットにて入力させて、コンバイン
の使用状況等に応じて操作し易い状態にすることができ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、作
業車としてのコンバインに適用した場合について図面に
基づいて説明する。図１〜図３に示すように、コンバイ
ンは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖ
の前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに
上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈
取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別す
る脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜するタ
ンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するための穀
粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されてい
る。

【０００９】図２に示すように、刈取部１は、先端部に
付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引
き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取ら
れた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３
７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィード
チェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えてい
る。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための
超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取
り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設け
られている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基
づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持され
るように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈
高制御が実行される。

【００１０】前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬
送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が
異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送
する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する
穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈
取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持さ
れるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在
に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け
取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２で
の扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取
穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１によ
る扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に
間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオ
ン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８
ｂが設けられている。そして、上記一対の穂先センサＳ
８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側
センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状
態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維
持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御す
る扱深さ制御が実行される。

【００１１】図３に示すように、機体前方に向かって左
から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間
に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位
置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動
する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設け
られている。そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自
動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に
基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達
を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを
夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参
照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、
左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた
側に機体V が旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれ
ている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装
置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９
Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。

【００１２】左右の各クローラ走行装置３０には、駆動
スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数
の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄ
が設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄ
を機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング
用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面
に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が
設けられている。そして、地面の状態にかかわらず機体
姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ロ
ーリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリン
グ用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行さ
れる。

【００１３】前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿
勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下
揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、
その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ
６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋
回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その
旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、
上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテン
ショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けら
れている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンロ
ーダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示され
ている。そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上
昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出する
リミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、
アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行
される。

【００１４】脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１
を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送
するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５
４とからなる選別装置B 、穀粒回収用の一番口５５、及
び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６
等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物の
うち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網
５７から選別装置B に漏下し、それ以外の処理物は受網
５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。

【００１５】上記フィードチェーン５２には、図２に示
すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側
に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動される
フィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀
稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されてい
る。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分
が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェー
ン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されてい
る。これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬
送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の
稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに
投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動さ
せるレール制御が実行できるように構成されている。

【００１６】選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５
３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置す
るチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ
６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送
方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣
接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調
節モータＭ４によって変更されるように構成されてい
る。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を
検出するシーブセンサである。トウミ５３は、揺動選別
板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側
のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ
５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処
理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構
成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方
側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。

【００１７】そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に
行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、
チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ
５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走
行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が
多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、
後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室
Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記
トウミ風力が大になるように制御される。

【００１８】次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに
搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介
して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８
及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０の
ミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝
達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置
（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達され
るとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達
される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出す
る脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への
入力回転数により走行速度を検出するための車速センサ
であり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数
センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するた
めの変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧ク
ラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エ
ンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転
数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基
準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの
負荷が判別される。そして、エンジンＥの能力を極力有
効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７
にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件
で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判
別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、
変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行され
る。

【００１９】次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱
深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール
制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報
を入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段に
ついて説明する。図６及び図７に示すように、操縦部３
１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上
記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基
本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御
の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御
スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置さ
れ、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レ
バー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭ
Ｕ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、こ
の手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６
が駆動される。一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降
部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アン
ローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンロ
ーダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置され
ている。

【００２０】又、操縦部３１の右前方側には、刈取部１
を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手
動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構
成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられてい
る。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作
すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作する
と刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操
作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると
機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇
降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するため
に、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出
センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられ
ている。操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情
報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参
照）が設けられている。

【００２１】前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、
図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット
部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操
作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レ
ール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユ
ニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユ
ニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合
に、その操作ユニット部として使用される。

【００２２】前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部
４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱
深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から
１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、
チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、
及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４
１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条
件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほ
ど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全
体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１
ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風
力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、
作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャ
フ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、
トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節され
る。

【００２３】車速制御用操作ユニット部４２には、照光
式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動ス
イッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリュー
ム４２ｂとが一体形成されている。方向制御用操作ユニ
ット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成さ
れた方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節す
るための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成され
ている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に
回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９
Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ
比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回
すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小
さくなる。刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式
の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイ
ッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整
ボリューム４４ｂとが一体形成されている。レール制御
用操作ユニット部４５には、レール制御の起動スイッチ
４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール
制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。尚、図８
は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１
ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム
４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換
えを、７段階に調整できるもの（クリック付）を例示し
ている。

【００２４】以上より、複数の制御として、脱穀制御、
扱深さ制御、及び、その他の刈取作業用の制御が実行さ
れ、それらの制御のうちで脱穀制御及び扱深さ制御の実
行に必要な情報を手動操作にて入力するための操作部４
１が、前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１に
て構成されて、基本スイッチモジュールＭＵ１に位置固
定状態で備えられている。一方、上記脱穀制御及び扱深
さ制御以外の複数の制御（つまり、上記その他の刈取作
業用の制御）の実行に必要な情報を各制御毎に分けて手
動操作にて入力するように並設される複数個の操作ユニ
ット４２〜４５が、上記車速制御用操作ユニット部４
２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユ
ニット部４４、及びレール制御用操作ユニット部４５に
て構成されて、図８の（ａ）（ｂ）に示すように、その
各設置位置を互いに異なる位置に付け換え可能な状態で
基本スイッチモジュールＭＵ１に備えられている。

【００２５】上記付け換え可能にするために、各操作ユ
ニット４２〜４５は、図２６に示すように、各々の外形
形状が同一に形成されると共に、モジュールＭＵ１側に
対して脱着できるようなスナップイン構造に形成されて
いる。尚、上記各操作ユニット４２〜４５の位置を付け
換えても、後述のように、各操作ユニット４２〜４５か
らの情報を区別して入力できるように構成されている
（図２７参照）。

【００２６】アンローダスイッチモジュールＭＵ２に
は、図９に示すように、アンローダ３２を自動作動させ
るための自動スイッチ５０ａ、アンローダ３２を停止さ
せるための停止スイッチ５０ｂ、十字操作キーに構成さ
れてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋
回操作するための手動操作スイッチ５０ｃ、照光式の押
しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５０
ｄ、タンク開スイッチ５０ｅ、タンク閉スイッチ５０
ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、
機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択
ボリューム５０ｇが一体形成されている。ここで、アン
ローダ３２の制御の実行に必要な情報を手動操作にて入
力する情報入力部として、上記各スイッチやボリューム
等が設けられている。

【００２７】水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、
図１０に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構
成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光
式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを
上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイ
ッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された
後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成さ
れて機体姿勢を右上げ・右下げ・左上げ・左下げ状態に
手動操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水
平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を
設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されてい
る。ここで、機体Ｖの姿勢制御の実行に必要な情報を手
動操作にて入力する情報入力部として、上記各スイッチ
やボリューム等が設けられている。

【００２８】表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示
すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタ
コメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内の
モミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメ
ッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けら
れ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チ
ャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警
報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、
標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する
副変速ランプ７０ｈが設けられている。尚、図には、上
記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバー
グラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出され
る脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバー
グラフを下側に、夫々表示したものを例示している。

【００２９】そして、図１２及び図１３に示すように、
前記複数の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平
制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）を集
中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部
２、タンク部（前記タンク３とアンローダ３２にて構成
される）及び本機部４等の機体各部に分散配置される複
数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ
１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能
に接続されている。そして、前記情報入力用の各操作部
の外に、作業用のアクチュエータ類ＡＫ、制御情報検出
用のセンサ類ＳＷ、及び、情報表示用の表示手段ＨＳ
が、前記複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接
続されて、その接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対し
て信号を入出力している。

【００３０】ここで、前記アクチュエータ類ＡＫは、機
体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シ
リンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、
各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出す
るスイッチ等からなる。具体的には、図１２に例示する
ように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、
前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されると
ともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前
記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ
の検出信号が入力されている。又、脱穀部２に配置され
る端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、
前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節
モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。

【００３１】又、本機部４に配置される２つの端末制御
部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、
前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとと
もに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び
前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速ス
イッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御
部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、
この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５
用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング
用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ
６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号
が出力されている。又、タンク部に配置される端末制御
部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号
が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記タン
ク３内に貯溜されている穀粒の量を検出するためのモミ
センサＳ１１の検出信号が入力されている。

【００３２】又、各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備
えた表示用のランプ類及び表示用モジュールＭＵ４に備
えたメータやＬＣＤ表示器やランプ類が、上記表示手段
ＨＳに相当する。

【００３３】前記中央制御部ＣＵに、前記通信線Ｔ１，
Ｔ２として、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信
用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部
ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のた
めに高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制
御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高
速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求さ
れない信号が入出力する端末制御部ＭＵ１〜ＭＵ４（つ
まり、各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジ
ュールＭＵ４）が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
つまり、アクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号の出力
や、前記センサ類ＳＷからの検出情報の入力は、機体各
部の制御を実行する上で高速の処理が要求されるので、
前記アクチュエータ類ＡＫ及び前記センサ類ＳＷが接続
された高速端末部ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に
接続されている。一方、前記手動入力情報や、前記表示
手段ＨＳに対する表示用の駆動信号の出力は、機体各部
の制御を実行する上で高速処理が要求されるものではな
いので、前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示
用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されてい
る。

【００３４】図１３に示すように、中央制御部ＣＵに
は、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けら
れ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１
との間でのデータ授受を中継する中央側の通信用ＩＣと
してのゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、
上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１
との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して
行われる。一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端
末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類
ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する
端末側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ２を備え
ている。

【００３５】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報
を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号
や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパ
ルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏ
ｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対
する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエン
ジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力
ポートＰｏｒｔ４から出力されている。ここで、上記ア
ナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ
３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ
６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサ
Ｓ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号
が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速セン
サＳ７からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用
のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。

【００３６】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵには、Ｅ２ ＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが
接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記
憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイ
クロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対
して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給す
る直流電圧源である。

【００３７】又、図１３に示すように、各高速端末部Ｌ
Ｕ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネ
スＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧
のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設け
られ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びア
クチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮ
を介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。そ
して、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のア
ドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯ
Ｗレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号
が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートア
レイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレ
ベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせ
によって各アドレスが設定される。図１３の例では、高
速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯ
Ｗレベルであってアドレス０として設定される。センサ
類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路
及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポート
に接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイ
ＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。

【００３８】前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５
の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線
式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末
部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲ
ートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ
４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ
に出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、
その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する
通信ドライバーＤＲが設けられている。

【００３９】前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側
のゲートアレイＧＡ２とは、同仕様の通信用ＩＣに形成
されたゲートアレイＧＡのモードを切り換えて使用する
ように構成されている。以下、図１４に基づいて具体的
に説明する。

【００４０】前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に
示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部
回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマス
ターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、
ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出
力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入
出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持
する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラ
レルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ
変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデ
ータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデー
タを付加したものを送信データとして送出する通信コン
トロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並
列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデー
タについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無
を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８から
のパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデ
ータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッ
ファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であ
るＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データス
トローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮ
Ｔ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成に
なる。

【００４１】又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４
（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルに
すると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機
能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモ
ードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアク
チュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポ
ート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各
センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保
持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパ
ラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／
Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアル
データにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデ
ータを付加したものを送信データとして送出する通信コ
ントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列
並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデ
ータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通
信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ
変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７
からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力
する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対
するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを
備える構成になる。

【００４２】尚、前記入出力ポート２１は、各８ビット
からなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、マ
スターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモード
での入出力ポート２１のポートＰＢと共用されている。

【００４３】そして、中央制御部ＣＵが、上記各ゲート
アレイＧＡ１，２及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通
信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で
高速の通信処理を実行するように構成されている。具体
的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高
速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定
して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部
ＬＵ１〜５と多重通信するように構成されている。つま
り、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、
設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートア
レイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号
（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類
ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端
末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力
データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ
１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理に
よって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け
取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば
５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が
実行できるように、上記設定時間間隔が設定されてい
る。

【００４４】又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピ
ュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インター
フェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に
示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４
に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、
同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能と
して備えたワンチップマイコン等にて構成されている。

【００４５】以上より、前記中央制御部ＣＵと、前記複
数個の操作ユニット４２〜４５からの入力情報を前記中
央制御部ＣＵに送信する１つ通信処理部としてのコント
ローラ２９とが、通信線Ｔ２を介して通信可能に接続さ
れて設けられている。

【００４６】そして、図２７に示すように、基本スイッ
チモジュールＭＵ１において、設置位置が付け換えられ
る複数個の操作ユニット４２〜４５（車速制御用操作ユ
ニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制
御用操作ユニット部４４、及びレール制御用操作ユニッ
ト部４５）の夫々が、自己と他の操作ユニットとを識別
する状態で各接続コネクタＣＮＮ及び信号線ＳＬを介し
て、前記コントローラ２９に入力するように構成されて
いる。つまり、複数本の信号線ＳＬを各操作ユニット専
用の信号線ＳＬ１〜４に分けて、各操作ユニットは、そ
の自己に割り当てられた信号線ＳＬ１〜４にだけ接続さ
れている。尚、図２８に、車速制御用操作ユニット４２
の接続例を示す。そして、上記コントローラ２９が、前
記複数個の操作ユニット４２〜４５の夫々を識別しなが
ら各操作ユニット４２〜４５から入力した情報、並び
に、操作部４１から入力した情報からを前記中央制御部
ＣＵに送信する通信処理を実行し、前記中央制御部ＣＵ
が、前記コントローラ２９から送信された前記各操作ユ
ニット４２〜４５並びに操作部４１の入力情報に基づい
て、前記複数の制御の夫々を実行するように構成されて
いる。

【００４７】前記低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ
１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成さ
れて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ'
が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各
モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信
ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及
び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ
４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬ
ｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力
して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各
コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設
けられている。

【００４８】そして、中央側のマイクロコンピュータＣ
ＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方
のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制
御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジ
ュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するよ
うに構成されている。具体的には、図１６に示すよう
に、中央制御部ＣＵは、予め設定された各モジュールＭ
Ｕ１〜４のアドレスを順次指定しながら、ポーリングセ
レクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からの
データ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）
の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータ
の出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。つま
り、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、
設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュ
ールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、
各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴
って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理に
て各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。
尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通
信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合
には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行さ
れる。ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要
求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答
信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つの
モジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時
間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間
隔が設定されている。

【００４９】図１７に示すように、各スイッチモジュー
ルＭＵ１〜３において、各モジュールのコントローラ２
９は、各手動スイッチの状態を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）の
デジタル信号として入力し、各調整用ボリュームの操作
状態をアナログ信号として入力するとともに、８ビット
のデジタルデータにＡＤ変換処理する。一方、コントロ
ーラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用デー
タに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表
示作動させる。

【００５０】又、図１８に示すように、表示用モジュー
ルＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フュー
エル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサ
Ｓ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタ
ネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、
これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表
示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ
７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣ
Ｄ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０
ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コン
トローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料
センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵか
らの送信要求に応じて送信する。一方、左右のウインカ
ランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によっ
て点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプ
は、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレ
ーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点
灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によ
って点灯する。

【００５１】そして、前記中央制御部ＣＵは、前記端末
制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジ
ュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ、
前記各操作ユニット４２〜４５及び操作部４１からの各
入力データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫのす
べてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内
容を制御データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続
されている高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記
アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ
１〜５は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記制御デ
ータに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆
動信号を出力する。

【００５２】次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の
具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１
によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一
対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成につい
て説明する。図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５
には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位
置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各
ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動
用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に
接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の
各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続さ
れ、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートア
レイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるととも
に、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接
続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側
のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続
されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ
２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ
２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応し
て駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６
は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないとき
には、中央の位置に復帰付勢されている。

【００５３】一方、図２０に示すように、左右の各操向
用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４
にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油
が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一
端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の
各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスター
Ｔｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２
８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の
入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに
接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２
７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ
３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３
のコレクタ端子に接続されている。これにより、トラン
ジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにし
て、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端
子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成してい
る。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の
何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されて
いる。

【００５４】以上の構成において、中央制御部ＣＵは、
前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、
刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動
スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前
記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ
情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づい
て刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シ
リンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動
内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続
された高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速
端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲー
トアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩ
ＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノ
イドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シ
リンダ５を昇降作動させる。

【００５５】上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前
記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方
向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動ス
イッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記
刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前
記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づい
て、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力
に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走
行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに
対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御
データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末
部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１
は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ
２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、
他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ
４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリン
ダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動し
た方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向
用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向され
る。

【００５６】又、前記中央制御部ＣＵは、前記端末制御
部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュー
ルＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷ、前記
各操作ユニット４２〜４５及び操作部４１の各入力デー
タに基づいて、前記表示手段ＨＳに表示する適正表示内
容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして
前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜
４に送信し、一方、前記表示手段ＨＳが接続されている
端末制御部ＭＵ１〜４は、前記中央制御部ＣＵから受信
した前記表示用データに基づいて、前記表示手段ＨＳに
対して駆動信号を出力するように構成されている。

【００５７】上記刈高制御の場合について具体的に説明
すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュー
ルＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動ス
イッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモ
ジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された
上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信
するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主Ｌ
ＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示
指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ
１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従
って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動さ
せ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受
信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈
高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５
秒間）表示する。尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａを
オフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動
［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）
表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作
して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部Ｃ
Ｕと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈
高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高
さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。

【００５８】上記と同様にして、方向制御の場合には、
中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１
からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４
３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュール
ＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動
スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとと
もに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０
ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送
信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中
央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上
記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示
用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表
示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向
自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒
間）表示する。尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオ
フしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動
［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）
表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作
して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部Ｃ
Ｕと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋
回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の
値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。

【００５９】次に、図２１〜図２３に示すフローチャー
トに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作に
ついて説明する。メインスイッチＭＷがオンされて電源
が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると
（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュ
ールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰ
Ｕのリセット状態が解除されて制御が立ち上がる。そし
て、イニシャライズ処理を行った後、設定時間間隔（５
ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパル
ス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メイン
スイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及
びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な
時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュー
ルＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するととも
に、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高
速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせ
る（＃１〜＃６）。

【００６０】上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジ
ュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が
経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間
の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ
１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高
速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低
速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み
処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に
示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対
する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行
い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高
速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信
する受信処理を行う。

【００６１】上記低速通信処理及び高速通信処理によっ
て、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリ
ューム等からの入力データを十分に蓄積して、システム
の立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは上記各データに基
づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段Ｈ
Ｓの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５，
＃９）。尚、この演算にて求めた駆動データ及び表示デ
ータは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端
末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。

【００６２】コンバインの作動を停止すべく、メインス
イッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処
理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット
して前記高速通信処理を停止させる（＃４，＃１０〜＃
１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、
エンジン停止用のソレノイドを駆動してエンジンへの燃
料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモ
リに蓄積されている各端末制御部ＬＵ，ＭＵにおける各
センサ類の検出データや手動スイッチ及び調整ボリュー
ム等のデータ（制御目標や制御状態の情報）を前記メモ
リＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過
すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１２〜＃１
５）。尚、上記メモリＭＥＭに書き込まれた制御目標や
制御状態の情報は、次回の制御開始時における参照デー
タとして使用される。

【００６３】次に、図２４に示すフローチャートに基づ
いて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作につい
て説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自
己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対す
るポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷか
らの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する
出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類Ｓ
Ｗからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセ
ンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信
したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号と
して出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そし
て、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央
制御部ＣＵへ送信する。

【００６４】次に、図２５に示すフローチャートに基づ
いて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作につい
て説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自
己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対す
るポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや
調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ラン
プやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断
し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリュー
ム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用の
データを作成する一方、出力要求の場合には、受信した
データに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に
対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成
する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部
ＣＵに対して送信する。

【００６５】〔別実施形態〕次に、別実施形態について
説明する。上記実施形態では、複数の制御を集中して実
行する中央制御部ＣＵを設けたものを示したが、これに
限るものではなく、各制御を分けて個別に実行する複数
の制御部を設けてもよい。なお、上記実施形態では、各
モジュールＭＵ１〜３の通信処理部（コントローラ２
９）と中央制御部ＣＵとの間を通信接続する通信線Ｔ２
を、ＲＳ４８５の規格を利用して構成したが、これ以外
の通信規格を利用してもよい。

【００６６】上記実施形態では、設置位置が付け換え可
能な状態で並設される複数個の操作ユニット４２〜４５
を、基本スイッチモジュールＭＵ１に備えるようにした
が、基本スイッチモジュールＭＵ１以外の他のモジュー
ルについて、同様に構成するようにしてもよい。

【００６７】上記実施形態では、複数個の操作ユニット
４２〜４５が、自己と他の操作ユニットとを識別する状
態で自己の情報を通信処理部（コントローラ２９）に入
力する構成として、複数の信号線ＳＬを各操作ユニット
４２〜４５専用の信号線に分けて、各操作ユニット４２
〜４５からの情報をコントローラ２９に入力させるよう
に構成したが、これに限るものではない。

【００６８】上記実施形態では、本発明を作業車として
のコンバインに適用して、複数の制御として、脱穀制
御、扱深さ制御、及びその他の刈取作業用の制御を実行
するとともに、前記脱穀制御及び扱深さ制御の実行に必
要な情報を入力するための操作部４１を位置固定状態で
備え、その他の刈取作業用の制御の実行に必要な情報
が、上記付け換え可能な複数個の操作ユニット４２〜４
５にて入力されるように構成したが、各制御情報の入力
形態はこれに限らない。例えば、脱穀制御及び扱深さ制
御を含む複数の制御すべてに対する情報入力用の操作ユ
ニットを付け換え可能にしたり、あるいは、脱穀制御及
び扱深さ制御以外の制御に対する情報入力用の操作部を
位置固定状態で備える等、種々の形態に変更できる。
又、本発明を、コンバイン以外の各種作業車に適用する
こともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】コンバインの前部側面図

【図３】コンバインの概略平面図

【図４】脱穀部の縦断側面図

【図５】コンバインの動力伝達図

【図６】操縦部の平面図

【図７】操縦部の背面図

【図８】基本スイッチモジュールの正面図

【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図

【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図

【図１１】表示用モジュールの正面図

【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック
図

【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブ
ロック図

【図１４】通信用ＩＣの回路構成図

【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング
信号の波形図

【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング
信号の波形図

【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロッ
ク図

【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック
図

【図１９】コンバインの前部側の概略平面図

【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路
図

【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２６】各操作ユニットの取り付け構造を示す概略断
面図

【図２７】基本スイッチモジュールにおける信号の入力
構成を示す回路図

【図２８】各操作ユニットからの信号の入力構成を示す
回路図

【符号の説明】

２９ 通信処理部 ４１ 操作部 ４２〜４５ 操作ユニット ＣU 中央制御部 Ｔ２ 通信線

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種の制御の実行に必要な情報を各制
   御毎に分けて手動操作にて入力する複数個の操作ユニッ
   トが、並列順序を並び替え可能に並設される状態で備え
   られている作業車用の制御装置。
2. 【請求項２】 前記複数種の制御を集中して実行する中
   央制御部と、前記複数個の操作ユニットからの入力情報
   を前記中央制御部に送信する１つ通信処理部とが、通信
   線を介して通信可能に接続されて設けられ、 前記複数個の操作ユニットの夫々が、自己と他の操作ユ
   ニットとを識別する状態で自己の入力情報を前記通信処
   理部に入力するように構成され、 前記通信処理部が、前記複数個の操作ユニットの夫々を
   識別しながら各操作ユニットから入力した情報を前記中
   央制御部に送信する通信処理を実行し、 前記中央制御部が、前記通信処理部から送信された前記
   各操作ユニットの入力情報に基づいて、前記複数種の制
   御の夫々を実行するように構成されている請求項１記載
   の作業車用の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の作業車用の制御
   装置を備えたコンバインであって、 前記複数種の制御として、脱穀制御、扱深さ制御、及
   び、その他の刈取作業用の制御が実行されるように構成
   され、 前記脱穀制御及び前記扱深さ制御の実行に必要な情報を
   入力するための操作部が、位置固定状態で備えられ、 前記その他の刈取作業用の制御の実行に必要な情報が、
   前記複数個の操作ユニットにて入力されるように構成さ
   れているコンバイン。