JP5369024B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
前記車体に備えたエンジンの回転速度をメモリに記憶した目標回転速度に設定する回転速度制御手段が備えられ、前記強制上昇制御時には前記エンジンの回転速度を、人為的に設定されている指示回転速度まで減速する減速制御を行う回転速度変更手段が備えられ、この回転速度変更手段による減速制御の開始タイミングとして強制上昇制御の開始から上昇時の遅延時間を設定する遅延制御手段が備えられ、
前記強制上昇制御の開始時に前記回転速度変更手段による減速制御を許容する許容モードと、この減速制御を阻止する阻止モードとの選択を可能にする制御選択手段が備えられている点にある。
また、作業装置の上昇から下降までの時間が比較的短い場合のように減速制御を必要としない場合には、制御選択手段によって阻止モードを選択することにより、強制上昇制御時においてエンジンの回転速度が低速化する制御は行われない。つまり、減速制御を必要とする場合には許容モードを選択し、減速制御が不要である場合には阻止モードを選択することで済む。更に、許容モードにおける上昇時の遅延時間を作業形態や土壌等の作業環境に対応して任意に設定することも可能となる。
従って、作業装置の強制上昇時にはエンジンストールを招くことがなくエンジンの回転速度の低減が可能で、このエンジンの回転速度の低減の実行と非実行との選択も可能な作業車が構成された。
前記強制下降制御と前記復帰制御の連係形態として、
前記強制下降制御を開始するトリガー信号を取得したタイミングで前記復帰制御を開始し、この復帰制御の開始から下降時の遅延時間が経過したタイミングで前記強制下降制御を開始する、又は、前記強制下降制御を開始するトリガー信号を取得したタイミングで前記強制下降制御を開始し、この強制下降制御の開始から下降時の遅延時間が経過したタイミングで前記復帰制御を開始するように制御形態が設定されても良い。
また、強制下降制御を開始するトリガー信号を取得したタイミングで強制下降制御を開始し、この強制下降制御の開始から下降時の遅延時間が経過したタイミングで回転速度変更手段による復帰制御を行うことにより、エンジンを無駄に高速回転させることがなく燃料の無駄の低減を優先する制御が可能となる。
前記回転速度変更手段によって前記減速制御が行われる際には前記変速操作具で設定されている変速位置より低速の変速状態を現出し、この後、前記復帰制御が行われる際には前記変速操作具で設定されている変速位置に対応する変速状態を現出する走行速度変更手段が備えられても良い。
〔全体構成〕
図1に示すように、走行装置として左右一対の前車輪1と左右一対の後車輪2とを備えた車体Aの中央位置に運転部Acを配置すると共に、この車体Aの後端に昇降自在、かつ、ローリング自在に作業装置の一例としてのロータリ耕耘装置Rを連結して作業車としてのトラクタが構成されている。本実施の形態では、作業装置としてロータリ耕耘装置Rを例に挙げて説明しているが、作業装置はプラウであっても良い。
アクセルレバー33は、前後方向への手動操作によりエンジンEの回転速度を任意に設定して保持するように摩擦保持構造を有している。アクセルペダル36は、踏み込み操作によりエンジンEの回転速度を任意に設定し、非操作時には低速回転側に復帰するようにバネ付勢構造を有している。
図6及び図7に示すように、このトラクタにはエンジンEを制御するようにマイクロプロセッサやメモリ等を有したエンジンECU50と、ロータリ耕耘装置Rの昇降やローリングを制御し、変速装置Mtの変速制御を行うようにマイクロプロセッサやメモリ等を有したメインECU60とを備えている。この制御構成ではこのエンジンECU50とメインECU60との間ではCAN(Controller Area Network)通信などの車内通信により相互に情報のアクセスを行う信号系が構成されている。
エンジンECU50は、レバーセンサ33Sの信号とペダルセンサ36Sの信号とからアクセル操作量を取得し、アクセル設定ダイヤル46で設定された上限値を取得し、メモリ53に記憶されているメモリ値を取得し、これらと回転センサ10とからの信号に基づいて回転速度制御手段51が、燃料噴射量や噴射タイミングを制御してエンジンEの回転速度を制御する。
メモリモードスイッチ48の人為的な操作によりメモリーモードにある状態(メモリモードランプ48Lが点灯している状態)において回転速度制御手段51による制御形態を図9に示している。つまり、回転速度制御手段51は、メモリ53に記憶されているメモリ値(同図でも「メモリ値」と表記)を目標としてエンジンEの回転速度(単位時間あたりの回転数)の制御を行う。この制御をメモリモードと称しており、このメモリモードでは、アクセル操作量がアイドリング状態(同図では「アイドリング」と表記された領域より下側)にある場合には、メモリ値に従う制御を行わずにアクセル操作量に対応した回転速度となるようにエンジンEを制御する。
メインECU60において、ポジション制御手段61がポジション制御を実行する際には、ポジションレバー42の操作位置をポジションセンサ42Sで取得し、このように取得した操作位置を目標高さに設定し、リフトアームセンサ12Sでロータリ耕耘装置Rの対車体高さを検出し、この対車体高さを目標高さに合致させるように昇降制御弁11Vを操作してリフトアーム12を作動させる制御が行われる。
この制御形態のうち図10には遅延時間設定制御のフローチャートを示し、図11には強制昇降制御のフローチャートを示し、強制昇降制御における情報の流れを図8に示している。また、枕地で車体Aを旋回させる際において車体Aの走行経路Cと強制上昇、強制下降等のタイミングを図12及び図14に示し、図13と図15には制御時のロータリ耕耘装置Rの昇降作動軌跡Dと各制御とのタイミングチャートを示している。
図10のフローチャートに示すように、選択スイッチ39の2秒程度(規定値の一例)未満の押し操作によって許容モードと阻止モードとの一方の切換(選択)が可能であり、許容モードにおいてのみ選択ランプ39Lを点灯させる。また、選択スイッチ39の2秒程度(規定値の一例)を超えて押し操作された場合には変更モードに移行する(#101〜#103ステップ)。
図11のフローチャートに示すように、このトラクタでは、目標となるエンジン回転速度(目標回転速度)をメモリに記憶させ、そのエンジン回転速度で作業するメモリーモードにあり(メモリモードランプ48Lが点灯状態にあり)、選択スイッチ39で許容モードに設定されている状態(選択ランプ39Lが点灯する状態)にあり、自動耕深制御が実行されている状態において、強制昇降レバー34が強制上昇位置に操作されることで減速制御と復帰制御とを伴う強制昇降制御が可能となる(#201、#202ステップ)。
このように本発明のトラクタでは、選択スイッチ39の操作によって許容モードを選択しておくことにより、自動耕深制御の実行時に強制昇降レバー34が強制上昇位置に操作された場合には、操作が検出されたタイミングでロータリ耕耘装置Rの強制上昇制御を開始すると共に、遅延制御手段65で計測される第1遅延時間T1が経過した時点で減速制御が行われる。この減速制御ではロータリ耕耘装置Rが上昇することでエンジンEに対する負荷が低下した状態でエンジンEの回転速度が低減され、走行速度が低減されることから、エンジンストールを招くことがなく、しかも、上昇状態のロータリ耕耘装置Rの耕耘爪20が高速で回転することに起因して土壌を飛散させて耕耘面に凹部を形成することや、燃料を無駄に消費することもない。また、強制上昇制御によってロータリ耕耘装置Rを上昇させるタイミングではエンジンEの回転速度が低減していないので、ロータリ耕耘装置Rの上昇速度が低下することがない。更に、エンジンEの回転速度の低下に伴い車体Aの走行速度も減じられることになり車体Aを小さい半径で旋回させる場合にも車体Aの姿勢を安定させることになる。
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。
39 人為操作具・スイッチ(選択スイッチ)
41 変速操作具(変速レバー)
52 回転速度変更手段
53 メモリ
63 強制昇降制御手段
65 遅延制御手段
66 変速制御手段
67 走行速度変更手段
68 制御選択手段
A 車体
E エンジン
Mt 変速装置
R ロータリ耕耘装置
T1 上昇時の遅延時間(第1遅延時間)
T2 下降時の遅延時間(第2遅延時間)
Claims (7)
- 車体に昇降自在に連結された作業装置を、作業レベルから所定の上限レベルまで上昇させる強制上昇制御と、この強制上昇制御の後に前記作業装置を元の作業レベルまで下降させる強制下降制御とを実現する強制昇降制御手段が備えられている作業車であって、
前記車体に備えたエンジンの回転速度をメモリに記憶した目標回転速度に設定する回転速度制御手段が備えられ、前記強制上昇制御時には前記エンジンの回転速度を、人為的に設定されている指示回転速度まで減速する減速制御を行う回転速度変更手段が備えられ、この回転速度変更手段による減速制御の開始タイミングとして強制上昇制御の開始から上昇時の遅延時間を設定する遅延制御手段が備えられ、
前記強制上昇制御の開始時に前記回転速度変更手段による減速制御を許容する許容モードと、この減速制御を阻止する阻止モードとの選択を可能にする制御選択手段が備えられている作業車。 - 前記指示回転速度が、アクセル操作具の設定位置に対応した回転速度に設定される請求項1記載の作業車。
- 前記回転速度変更手段が、前記強制昇降制御手段による前記強制下降制御と連係して前記エンジンの回転速度を前記目標回転速度に復帰させる復帰制御を行うと共に、
前記強制下降制御と前記復帰制御の連係形態として、
前記強制下降制御を開始するトリガー信号を取得したタイミングで前記復帰制御を開始し、この復帰制御の開始から下降時の遅延時間が経過したタイミングで前記強制下降制御を開始する、又は、前記強制下降制御を開始するトリガー信号を取得したタイミングで前記強制下降制御を開始し、この強制下降制御の開始から下降時の遅延時間が経過したタイミングで前記復帰制御を開始するように制御形態が設定されている請求項1又は2記載の作業車。 - 前記制御選択手段での選択を実現する人為操作具が備えられ、前記人為操作具の操作により前記上昇時の遅延時間と前記下降時の遅延時間との変更が可能に構成されている請求項3記載の作業車。
- 前記人為操作具が、押し操作型のスイッチで構成され、押し操作時間が規定値未満である場合には押し操作毎に前記許容モードと阻止モードとを交互に選択し、押し操作時間が規定値を超える場合には前記上昇時の遅延時間又は前記下降時の遅延時間の変更が可能な変更モードに移行し、この変更モードにおいて前記スイッチの押し操作により前記上昇時の遅延時間又は前記下降時の遅延時間の変更を実現する請求項4記載の作業車。
- 前記回転速度変更手段が、前記強制上昇制御を開始するトリガー信号に基づいて前記上昇時の遅延時間の計測を開始する請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業車。
- 前記エンジンから前記車体の走行装置に伝えられる動力をアクチュエータの作動によって変速する変速装置と、変速操作具の設定位置に対応する変速作動を実現するように前記アクチュエータを作動させる変速制御手段とが備えられると共に、
前記回転速度変更手段によって前記減速制御が行われる際には前記変速操作具で設定されている変速位置より低速の変速状態を現出し、この後、前記復帰制御が行われる際には前記変速操作具で設定されている変速位置に対応する変速状態を現出する走行速度変更手段が備えられている請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業車。
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JP2010040815A JP5369024B2 (ja) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | 作業車 |
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Family Applications (1)
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JP2010040815A Active JP5369024B2 (ja) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | 作業車 |
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