JP2004187584A

JP2004187584A - 作業機

Info

Publication number: JP2004187584A
Application number: JP2002359612A
Authority: JP
Inventors: Kentaro Nakamura; 健太郎中村; Osamu Kutsumi; 理久津見; Susumu Umemoto; 享梅本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2002-12-11
Filing date: 2002-12-11
Publication date: 2004-07-08

Abstract

【課題】自走可能な本機に装着した作業装置を位置あるいは姿勢変更する制御手段を備えるとともに、本機に係わる複数項目の作動状況を切換え表示可能な表示装置を運転部正面に備えた作業機において、必要時にのみ必要な表示を行うようにすることで、操作性および取り扱い性を向上する。
【解決手段】作業装置の位置あるいは姿勢の目標設定を人為的に変更調節する調節操作機構を備え、この調節操作機構が操作されると本機に係わる複数項目の作動状況の表示を行う標準表示に優先して、作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態を表示装置で表示するよう構成してある。
【選択図】図１２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表示装置に特徴を有する農用トラクタなどの作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
農用トラクタにおいては、自走可能な本機に装着した作業装置を位置あるいは姿勢変更する制御手段を備えるとともに、複数項目の作動状況を切換え表示可能な表示装置を運転部の正面に備えたものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３５６１６４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来手段では、必要な表示を選択した後、元の表示状態に戻すために再び選択操作を行う必要があり、操作が煩わしいものになりがちであった。
【０００５】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、必要時にのみ必要な表示を行うようにすることで、操作性および取り扱い性を向上することを主たる目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１に係る発明の構成、作用、および効果〕
【０００７】
請求項１に係る発明は、自走可能な本機に装着した作業装置を位置あるいは姿勢変更する制御手段を備えるとともに、本機に係わる複数項目の作動状況を切換え表示可能な表示装置を備えた作業機において、
前記作業装置の位置あるいは姿勢の目標設定を人為的に変更調節する調節操作機構を備え、この調節操作機構が操作されると前記作動状況の表示を行う標準表示に優先して、作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態を前記表示装置で表示するよう構成してあることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によると、通常、運転部正面に配備された表示装置では本機に係わる複数項目の作動状況の表示が実行され、例えば、燃料残量、エンジン冷却水の水温、積算稼働時間、走行速度、などを切換え表示することができ、運転しながら本機の作動状況を容易に目視認識することができる。また、調節操作機構を操作して作業装置の高さ位置やローリング姿勢の目標設定を変更調節すると、操作を開始した時点から調節対象となる項目の設定状態が標準表示に優先して表示される。
【０００９】
従って、請求項１の発明によると、作業装置の位置あるいは姿勢の目標設定を変更調節すれば、その時点から正面の表示装置には調節対象の設定状態が自動的に表示されるので、表示装置の表示モードを切換え操作する必要なく所望の表示を目視することができ、調節操作を的確かつ速やかに行うことができ、操作性および取り扱い性を向上することができる。
【００１０】
〔請求項２に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１の発明において、作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態の前記優先表示を、前記調節操作機構の操作が終了した時点から設定時間経過後に自動的に停止して元の標準表示を実行するよう構成してある。
【００１２】
上記構成によると、作業装置の位置あるいは姿勢の目標設定を変更調節すれば、その時点から正面の表示装置には調節対象の設定状態が自動的に表示されるとともに、調節を終えてから設定時間は表示が残されるので、調節後の確認を行う上で有効となる。また、表示装置の表示モードを元の標準表示に切換え操作する必要なく、請求項１の発明の効果を助長する。
【００１３】
〔請求項３に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１または２の発明において、前記優先表示は、作業状態にある時のみ実行されるよう構成してある。
【００１５】
上記構成によると、移動だけを行う走行時などの非作業状態では、誤って操作具を操作してしまっても設定状態が優先表示されることはなく、通常の標準表示のみが行われることになる。
【００１６】
従って、請求項３の発明によると、必要な表示が必要な時にだけ実行されることとなり、作業性の向上に寄与する。
【００１７】
〔請求項４に係る発明の構成、作用、および効果〕
【００１８】
請求項４に係る発明は、前記優先表示が、請求項１〜３のいずれか一項の発明において、作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態と、実際の位置あるいは姿勢とを対比して表示するものである。
【００１９】
上記構成によると、例えば作業装置の目標高さと現在の高さ、などを同時に対比して監視することができる。
【００２０】
従って、請求項４の発明によると、運転しながら作業装置の挙動を正面の表示で容易に認識することができ、特に作業装置が機体後部に装着されている場合には、逐一後方を振り返らなくても作業状況の凡そを把握でき、作業能率を向上する上で有効となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１に、ロータリ耕耘仕様に構成された農用トラクタの全体が、また、図２にその後部がそれぞれ示されている。この農用トラクタは四輪駆動仕様に構成されたの本機１の後部に、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置２が、三点リンク機構３を介して昇降およびローリング可能に連結された構造となっている。ここで、前記三点リンク機構３は、トップリンク３ａと左右一対のロアーリンク３ｂとからなり、単動型油圧シリンダからなるリフトシリンダ４によって駆動される左右のリフトアーム５と左右の各ロアーリンク３ｂがリフトロッド６とローリングシリンダ７を介してそれぞれ連結されている。
【００２２】
この農用トラクタには、ロータリ耕耘装置２の作業位置姿勢を制御する機能が備えられており、これらの制御を実行するための制御ブロックが図５に示されている。
【００２３】
ロータリ耕耘装置２の作業位置姿勢を制御する制御機能の制御要素としては、ロータリ耕耘装置２をリフトシリンダ４によって昇降する昇降制御系、ロータリ耕耘装置２をローリングシリンダ７によって左右傾斜させるローリング制御系が含まれており、さらに、昇降制御系には、ロータリ耕耘装置２を運転者が設定した任意の高さに昇降させるポジション制御系、ロータリ耕耘装置２を耕深検出結果に基づいて昇降させて耕深を設定耕深に安定維持する自動耕深制御系と、ポジション制御系並び自動耕深制御系に優先してロータリ耕耘装置２を任意に昇降させることのできる優先昇降制御系とが含まれている。また、ローリング制御系には、平地圃場においてロータリ耕耘装置２を本機１の左右傾斜にかかわらず設定された左右傾斜角度に維持する標準のローリング制御系と、傾斜圃場においてロータリ耕耘装置２を設定された左右傾斜角度に維持する傾斜地ローリング制御系とが含まれている。そして、リフトシリンダ４の作動を司る電磁制御弁１１、およびローリングシリンダ７の作動を司る電磁制御弁１２は、マイクロコンピュータを使用した制御装置１０に接続されており、以下に、これら昇降用の電磁制御弁１１およびローリング用の電磁制御弁１２を作動させる前記各制御系についてその概略を説明する。
【００２４】
〔ポジション制御系〕
ポジション制御系の入力機器として、運転座席１３の右横側に配備された昇降用操作用の油圧レバー１４の操作に基づいて目標高さが設定されるポテンショメー利用のポジション設定器１５と、リフトアーム５の揺動角度からロータリ耕耘装置２の高さを検出するポテンショメータ利用のリフトアームセンサ１６が制御装置１０に接続されており、ポジション設定器１５からの設定値とリフトアームセンサ１６からの検出値とが均衡するように、昇降用の電磁制御弁１１を介してリフトシリンダ４を伸縮制御することで、ロータリ耕耘装置２を油圧レバー１４の操作位置に対応した位置にまで昇降させてその位置に保持することができる。
【００２５】
〔自動耕深制御系〕
この自動耕深制御系の入力機器として、目標耕深を設定するポテンショメータ利用の耕深設定器（調節操作機構）１７と、ロータリ耕耘装置２における後カバー１８の揺動変位量を実耕深として検出するポテンショメータ利用のカバーセンサ１９とが制御装置１０に接続されており、耕深設定器１７からの耕深設定値とカバーセンサ１９からの耕深検出信号とが均衡するように、昇降用電磁制御弁１１を介してリフトシリンダ４を伸縮制御することで、本機１の前後傾斜や圃場への沈下具合にかかわらず設定された所定の耕深でのロータリ耕耘を行うことができる。なお、前記耕深設定器１７は、運転座席１３の右横側に配備された操作パネル２０に組み込まれている。
【００２６】
〔優先昇降制御系〕
優先昇降制御系の入力機器としては、ステアリングハンドル２１の右側脇に設けた優先昇降レバー２２によって操作される優先昇降スイッチ２３が制御装置１０に接続されている。この優先昇降レバー２２は中立復帰付勢された上下揺動自在なレバーとして構成さており、上方へのワンショット操作で、選択されている昇降制御系に優先してロータリ耕耘装置２が上限まで上昇され、下方へのワンショット揺動操作でロータリ耕耘装置２が選択されている昇降制御系で設定された目標耕深まで下降制御されるようになっている。
【００２７】
〔ローリング制御系〕
ローリング制御系の入力機器としては、トラクタ本機１の左右傾斜角度を重力式の傾斜センサや角速度センサを利用して検出する傾斜検出機構２５と、ロータリ耕耘装置２の左右方向での目標傾斜角度（例えば左右水平）に設定するポテンショメータ利用の傾斜設定器（調節操作機構）２６と、ローリングシリンダ７の長さを検出するストロークセンサ２７とが制御装置１０に接続されている。このローリング制御系によれば、本機１が左または右に傾斜すると、傾斜検出機構２５の検出値に基づいて、本機傾斜に伴うロータリ耕耘装置２の傾斜を修正して目標傾斜角度にする目標シリンダ長さが演算され、この目標長さに一致するようにローリングシリンダ７が電磁制御弁１２を介して伸縮制御されることで、ロータリ耕耘装置２の傾斜角度が目標傾斜角度に安定維持されるのである。なお、前記傾斜設定器２４も前記操作パネル２０に組み込まれている。
【００２８】
また、運転座席１３の正面にはフロントパネル３０が配備されており、このフロントパネル３０の中央に、エンジン回転速数を表示するタコメータ３１が配備されるとともに、その左右に各種のモニタランプ３２が配備され、また、タコメータ３１の上方に、横長に形成された液晶式の表示装置３３が配備されている。
【００２９】
この表示装置３３は、本機１に係わる複数の項目を切換え表示することができるようになっており、メインスイッチ（キースイッチ）を入れると標準表示モードになり、燃料残量とエンジン冷却水温度がバーグラフ表示されるとともに、アワーメータ、作業時間、および、走行速度が、表示切換えスイッチ３４の押し操作によって順次切換え表示される（図６参照）。
【００３０】
また、メインスイッチをエンジン始動位置に操作すると、機体後端のＰＴ０軸３５への伝動系に備えられたＰＴ０変速機構を変速操作するＰＴＯレバー３６が中立から外れた変速位置にあると、また、ステアリングハンドル２１の左脇に配備された前後進切換え用のシャトルレバー３７が中立から外れていると、これらを中立に操作することを促すよう前記表示装置３３での表示が自動的に切換えられるようになっている（図７参照）。
【００３１】
また、エンジン始動後に、シートベルトが装着されていないと、装着を促すよう前記表示装置３３での表示が自動的に切換わるとともに、油圧レバー１４とリフトアーム５との位置がずれてポジション制御が均衡状態から外れていると、これを均衡状態に戻すことを促すよう前記表示装置３３での表示が行われる（図８参照）。
【００３２】
また、道路走行中に走行速度が所定の速度以上になった時、左右後輪９を独立的に制動操作する一対のサイドブレーキペダル３８が連結されていないと、その連結操作を促す表示が出され、また、ＰＴＯレバー３６が変速位置にあるとそれを中立に戻す操作を促す表示が出される（図９参照）。
【００３３】
また、走行中あるいは作業中に異常が発生すると警報モードに切換わり、燃料残量が所定量以下になると燃料補給を促す表示が出され、充電系やエンジン潤滑系にに異常があると異常発生を知らせる表示が出され、また、冷却水が設定温度異常に昇温すると、オーバーヒートの発生が表示されるとともに、エンジン回転数をアイドリングに落とす操作を促す表示が出される（図１０参照）。
【００３４】
前記表示装置３３は、上記した標準的な表示を実行する他に、耕耘作業状態で自動耕深制御における目標耕深を調節操作すると、以下の表示を優先的に実行するよう構成されている。ここで、耕耘作業状態であるか否かは、走行速度が耕耘作業用の速度に設定され、リフトアーム５が耕耘作業用のレベルに下降されており、かつ、ＰＴＯ軸３５が駆動されているかどうかで認識されるようになっている。
【００３５】
上記条件よって耕耘作業状態であることが認識されている状態で、耕深設定器１７を操作して自動耕深制御における目標耕深を調節操作すると、耕深設定器１７を操作した瞬間から表示装置３３は上記した標準表示モードから優先表示モードに切換わり、その時の目標耕深Ｄが、図１１に示すように、バーグラフで表示される。そして、耕深設定器１７の操作を終了しても、操作終了時点から所定の時間（例えば数秒）に亘って上記表示が維持され、その後、自動的に元の標準表示モードに復帰する（図１２のフロー図参照）。
【００３６】
〔別実施形態〕
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【００３７】
（１）図１３に示すように、調節操作機構としての前記耕深設定器１７を操作すると、目標耕深Ｄと現在の実耕深を示すマークｍとを上下に並べて表示して、両者を対比できるようにしておくと、後を振り返ることなく作業状況を凡そ認識することができて便利である。
【００３８】
（１）他の調節操作機構であるローリング制御の傾斜角設定器２６を操作した際にも同様に優先的に目標傾斜角、あるいは、目標傾斜角と実傾斜角をバーグラフ表示等で表示することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタの全体側面図
【図２】機体後部の斜視図
【図３】機体後半部の平面図
【図４】フロントパネルの正面図
【図５】制御ブロック図
【図６】標準表示モードにおける表示例を示す正面図
【図７】エンジン始動時の表示例を示す正面図
【図８】エンジン始動後の表示例を示す正面図
【図９】道路走行時の表示例を示す正面図
【図１０】異常発生時の表示例を示す正面図
【図１１】目標耕深が変更調節された場合の表示例を示す正面図
【図１２】表示制御の概略を示すフロー図
【図１３】目標耕深が変更調節された場合の他の表示例を示す正面図
【符号の説明】
１本機
２作業装置（ロータリ耕耘装置）
１７調節操作機構（耕深設定器）
３３表示装置

Claims

自走可能な本機に装着した作業装置を位置あるいは姿勢変更する制御手段を備えるとともに、本機に係わる複数項目の作動状況を切換え表示可能な表示装置を運転部正面に備えた作業機において、
前記作業装置の位置あるいは姿勢の目標設定を人為的に変更調節する調節操作機構を備え、この調節操作機構が操作されると前記作動状況の表示を行う標準表示に優先して、作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態を前記表示装置で表示するよう構成してあることを特徴とする作業機。
作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態の前記優先表示を、前記調節操作機構の操作が終了した時点から設定時間経過後に自動的に停止して元の標準表示を実行するよう構成してある請求項1記載の作業機。
前記優先表示は、作業状態にある時のみ実行されるよう構成してある請求項１または２記載の作業機。
前記優先表示が、作業装置の位置あるいは姿勢の設定状態と、実際の位置あるいは姿勢とを対比して表示するものである請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機。