JP5086627B2 - 作業車の操作構造 - Google Patents

Description

本発明は、選択して使用される複数の制御モードを備えた作業車の操作構造に関する。

近年、作業装置の一例である耕耘装置などが昇降可能に連結されるトラクタや、走行車体に作業装置の一例である苗植付装置を昇降可能に連結して構成された乗用型田植機、などの作業車においては、例えば、制御モードの一例である、昇降レバーの操作に連動して、作業装置の対車体高さを、昇降レバーの操作位置に対応する高さに変更する任意昇降モードに加えて、選択して使用される制御モードとして、作業装置の対地作業深さを設定深さに維持する自動定深モード、設定角度以上のステアリング操作に連動して作業装置を上限位置まで上昇させる旋回上昇モード、及び、後進状態への切り換えに連動して作業装置を上限位置まで上昇させる後進上昇モード、などを備えるとともに、それらの対応する選択式の制御モードを、使用が選択された選択状態と、その選択が解除された選択解除状態とに切り換える複数の選択操作具を設けて、作業車の高機能化を図るようにしたものが実用化されている。

このような作業車においては、作業者が、作業走行を開始する前の段階で、作業地の状態や作業形態などを考慮して、作業走行時に使用する制御モードを予め選択しておくことで、作業走行時には、作業地の状態などを考慮した精度の高い作業を容易に行えるとともに、作業状況に応じた適切な作業走行状態を少ない操作で簡便に現出することができ、結果、作業走行時の操縦性や作業精度の向上などを図れるようになる。

しかしながら、作業走行時に使用する制御モードを適切に選択するためには、作業者が各制御モードの機能を熟知している必要があり、熟知していない場合には、作業走行の開始前に行う制御モードの選択操作に困難を来すことになる。又、制御モードの選択を誤ることや選択操作時の誤操作などによって、作業地の状態などを考慮した精度の高い作業が行えない、あるいは、作業状況に応じた適切な作業走行状態が適切に現出されない、などの不都合を招く虞もある。

しかも、作業車の高機能化が進むほど、選択対象となる制御モードの数量が多くなり、各制御モードの機能を熟知することが難しくなることから、制御モードの選択が更に難解になって、選択操作に手間取る傾向が強くなるとともに、制御モードの選択を誤る虞などが高くなる。

そこで、作業走行時の使用を推奨する複数の制御モードを出荷前の段階で選定し、一括操作具の操作によって、その予め選定した複数の推奨制御モードを一括して選択した選択状態と、それらの選択を一括して解除した選択解除状態とに切り換わるように構成することで、作業者が各制御モードの機能を熟知していない場合であっても、その一括操作具の操作によって、作業地の状態などを考慮した精度の高い作業を容易に行えるとともに、作業状況に応じた適切な作業走行状態を少ない操作で簡便に現出できるようにしたものがある（例えば特許文献１及び２参照）。
特開２０００−２６２１０８号公報 特開２００４−１５９６２０号公報

しかしながら、推奨する制御モードは、一般的な作業地の状態や作業形態などを考慮して選択された標準的なものであることから、作業地の状態や作業形態などによっては選択された制御モードが対応していない場合があり、このような場合には、複数の選択操作具を操作して、制御モードの選択状態をそれぞれの作業地の状態や作業形態などに対応させた任意の選択状態に変更する手間が生じるようになる。

しかも、この任意の選択状態は確定されたものではないことから、例えば、その任意選択後に一括操作具を操作すると、その任意の選択状態が予め選定された推奨選択状態に戻されてしまい、任意選択状態を再現するためには、再び、複数の選択操作具を操作して選択状態を変更する手間が生じるようになる。又、移動走行のために任意の選択状態を解除した場合においても、移動走行後の作業再開前に任意の選択状態を再現する際には同様の手間が生じることになる。

本発明の目的は、作業地の状態や作業形態などが標準的ではない場合であっても、作業地の状態や作業形態などに対応した制御モードの選択状態を簡単かつ確実に現出できるようにすることにある。

上記の目的を達成するため、本発明のうちの請求項１に記載の発明では、選択して使用される複数の制御モードと、対応する制御モードを、使用が選択された選択状態と、使用の選択が解除された選択解除状態とに切り換える複数の選択操作具と、予め選定された複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える単一の一括操作具とを備え、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態について、予め選定された複数の制御モードを選択する標準選択状態に予め設定してあり、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の操作とは異なる所定の更新操作が行われた場合に、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態について、前記標準選択状態から、そのときの前記複数の選択操作具の切換状態に応じて選定された複数の制御モードを選択する任意選択状態に変更設定する制御手段を備えてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、予め選定された各制御モードが作業地の状況や作業形態などに対応している場合には、所定の更新操作を行うことなく、一括操作具を操作することで、作業地の状況や作業形態などに対応する予め選定された複数の制御モードを一括して選択した標準選択状態と、それらの選択を一括して解除した選択解除状態とに簡単に切り換えることができる。

又、予め選定された制御モードが作業地の状況や作業形態などに対応していない場合には、選択操作具を操作して、作業地の状況や作業形態などに対応する制御モードを任意に選択した後に、所定の更新操作を行えば、一括操作具の操作によって、作業地の状況や作業形態などに対応する任意の制御モードを一括して選択した任意選択状態と、それらの選択を一括して解除した選択解除状態とに簡単に切り換えることができる。

つまり、一括操作具の操作によって現出される制御モードの選択状態を、それぞれ異なる作業地の状況や作業形態などに対応させた適切なものに設定変更することができ、これによって、予め選定された制御モードが作業地の状況や作業形態などに対応している場合は当然のことながら、予め選定された制御モードが作業地の状況や作業形態などに対応していない場合であっても、一括操作具を有効に使用することができ、作業地の状態や作業形態などに対応する適正な制御モードの選択状態を現出する際に要する手間や労力を軽減することができる。

そして、作業走行時には、作業走行を開始する際に一括操作具を操作して選択状態に切り換えるだけで、作業地の状態や作業形態などに対応する制御モードを実行させることができ、作業地の状態などが考慮された精度の高い作業を容易に行えるとともに、作業状況に対応する適切な作業走行状態を少ない操作で簡便に現出することができる。

又、移動走行を行う場合には、移動走行を開始する際に再び一括操作具を操作するだけで、作業走行時に選択されていた全ての制御モードを選択解除状態に簡単かつ確実に切り換えることができ、それらの制御モードの選択解除を個々に行う場合に招く虞のある、選択解除をし忘れた制御モードが移動走行時に不測に実行される不都合を未然に回避することができる。

従って、作業地の状態や作業形態などが一般的なものか否かにかかわらず、作業地の状態や作業形態などに対応する適正な制御モードの選択状態を簡単かつ確実に現出することができ、作業精度や作業効率の向上を図れるとともに移動走行を良好に行える。

本発明のうちの請求項２に記載の発明では、上記請求項１に記載の発明において、前記制御モードとして、走行車体に昇降可能に連結した作業装置の対地作業深さを設定深さに維持する自動定深モード、設定角度以上のステアリング操作に連動して前記作業装置を上限位置まで上昇させる旋回上昇モード、及び、後進状態への切り換えに連動して前記作業装置を上限位置まで上昇させる後進上昇モード、を備えてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして自動定深モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、作業地の起伏などに起因した走行車体のピッチングにかかわらず、作業装置の対地作業深さを設定深さに自動的に維持することができる。

一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして旋回上昇モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、設定角度以上のステアリング操作を行う旋回走行の際に、作業装置を上昇させるための専用の操作を行うことなく、作業装置を上限位置まで自動的に上昇させることができる。

一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして後進上昇モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、後進走行させる際に、作業装置を上昇させるための専用の操作を行うことなく、作業装置を上限位置まで自動的に上昇させることができる。

従って、一括操作具を操作するだけの簡単な操作で、自動定深モード、旋回上昇モード、及び、後進上昇モードのいずれか又は全てを一括して選択した状態に切り換えて作業走行時に実行させることができ、結果、作業装置の昇降に関する作業精度や操作性の向上を図ることができる。

本発明のうちの請求項３に記載の発明では、上記請求項２に記載の発明において、前記制御モードとして、前記走行車体にローリング揺動可能に構成した前記作業装置のローリング角度を、水平地で設定角度に維持する水平モードと、傾斜地で設定角度に維持する傾斜モードとを備えてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、作業地が水平地である場合に、一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして水平モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、作業地の傾斜や凹凸などに起因した走行車体のローリングにかかわらず、作業装置のローリング角度を設定角度に維持することができる。

作業地が傾斜地である場合に、一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして傾斜モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、作業地の傾斜や凹凸などに起因した走行車体のローリングにかかわらず、作業装置のローリング角度を設定角度に維持することができる。

従って、一括操作具を操作するだけの簡単な操作で、自動定深モード、旋回上昇モード、及び、後進上昇モードのいずれか又は全てに加えて、水平モード又は傾斜モードを一括して選択した状態に切り換えて作業走行時に実行させることができ、結果、作業装置の昇降に関する作業精度や操作性の向上とともに、作業装置のローリングに関する作業精度の向上を図ることができる。

本発明のうちの請求項４に記載の発明では、上記請求項２又は３に記載の発明において、前記制御モードとして、設定角度以上のステアリング操作に連動して左右の前輪を増速させる小旋回モード、及び、設定角度以上のステアリング操作に連動して左右の前輪を増速させるとともに旋回内側の後輪を制動する急旋回モード、を備えてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして小旋回モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、設定角度以上のステアリング操作を行う旋回走行の際に、左右の前輪を増速するための専用の操作を行うことなく左右の前輪を増速させることができ、ステアリング操作に基づく左右の前輪の切れ角のみに応じた旋回半径よりも小さい旋回半径で走行車体を旋回させる小旋回状態を現出することができる。

一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして急旋回モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、設定角度以上のステアリング操作を行う旋回走行の際に、左右の前輪を増速するための専用の操作や旋回内側の後輪を制動するための専用の操作を行うことなく、左右の前輪を増速させることができるとともに旋回内側の後輪を制動することができ、小旋回モードでの旋回半径よりも小さい旋回半径で走行車体を旋回させる急旋回状態を現出することができる。

従って、一括操作具を操作するだけの簡単な操作で、自動定深モード、旋回上昇モード、及び、後進上昇モードなどのいずれか又は全てに加えて、小旋回モード又は急旋回モードを一括して選択した状態に切り換えて作業走行時に実行させることができ、結果、作業装置の昇降に関する作業精度や操作性の向上などとともに、走行車体の旋回操作に関する操作性の向上を図ることができる。

本発明のうちの請求項５に記載の発明では、上記請求項２〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記制御モードとして、前記走行車体から前記作業装置への動力の取り出しを可能にする動力取出軸に伝動する出力モード、前記動力取出軸への伝動を遮断する出力停止モード、及び、前記作業装置の設定高さ以下への下降操作に連動して前記動力取出軸に伝動し、前記作業装置の設定高さ以上への上昇操作に連動して前記動力取出軸への伝動を遮断する出力断続モード、を備えてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして出力モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、動力取出軸に対する伝動状態を切り換えるための専用の操作を行うことなく動力取出軸に伝動することができ、動力取出軸からの動力で作業装置を常に駆動させることができる。

一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして出力停止モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、動力取出軸に対する伝動状態を切り換えるための専用の操作を行うことなく動力取出軸への伝動を遮断することができる。

一括操作具の操作に基づいて選択状態が一括して切り換えられる制御モードの一つとして出力断続モードを選択しておけば、作業走行を開始する際の一括操作具の操作によって、作業走行時には、動力取出軸に対する伝動状態を切り換えるための専用の操作を行うことなく、下降操作によって作業装置が設定高さ以下まで下降するのに伴って動力取出軸に伝動することができ、動力取出軸からの動力で作業装置を駆動させることができる。又、上昇操作によって作業装置が設定高さ以上まで上昇するのに伴って動力取出軸への伝動を遮断することができ、作業装置を停止させることができる。

従って、一括操作具を操作するだけの簡単な操作で、自動定深モード、旋回上昇モード、及び、後進上昇モードなどのいずれか又は全てに加えて、出力モード、出力停止モード、又は、出力断続モードを一括して選択した状態に切り換えて作業走行時に実行させることができ、結果、作業装置の昇降に関する作業精度や操作性の向上などとともに、作業装置への伝動に関する操作性の向上を図ることができる。

本発明のうちの請求項６に記載の発明では、上記請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記任意選択状態での制御モードの選択内容を不揮発性メモリに記憶することを特徴とする。

この特徴構成によると、電源を落とした後も任意選択状態での制御モードの選択内容（制御モードの組み合わせ内容）を記憶保持することができる。つまり、その選択内容を、電源を落とすことによって記憶内容が消去される揮発性メモリに記憶する場合のように、電源を投入するたびに制御モードを再選択して記憶させる、といった手間を要することなく、一括操作具を操作することで、任意に選択した制御モードを一括して選択状態と選択解除状態とに切り換えることができる。

従って、作業地の状態や作業形態などに対応する適正な制御モードの選択状態を現出する際に要する手間や労力を効果的に軽減することができる。

本発明のうちの請求項７に記載の発明では、上記請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記所定の更新操作を、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の前記一括操作具に対する操作とは異ならせた前記一括操作具に対する操作としてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態を標準選択状態から任意選択状態に設定変更するための専用の操作具を設ける必要がないことから、部品点数の削減を図ることができる。又、制御モードの一括選択操作と関係のない他の操作具を利用する場合に比較して操作の混乱を招き難くすることができる。

しかも、所定の更新操作を、通常は行われない一括操作具の長押し操作などに設定すれば、一括操作具の誤操作による選択内容の更新を効果的に防止することができる。

従って、部品点数の削減による構成の簡素化やコストの削減を図りながら、選択内容を更新する際の操作性を向上させることができる上に、誤操作による選択内容の更新を効果的に防止することが可能になる。

本発明のうちの請求項８に記載の発明では、上記請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記所定の更新操作を、複数の操作具を用いた複合操作としてあることを特徴とする。

この特徴構成によると、誤操作による選択内容の更新を効果的に防止することができる。

本発明のうちの請求項９に記載の発明では、上記請求項１〜８のいずれか一つに記載の発明において、所定の復元操作によって、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態が、前記任意選択状態から前記標準選択状態に設定変更されるように構成してあることを特徴とする。

この特徴構成によると、一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態を、標準選択状態を再現するための選択操作具の操作を要することなく、任意選択状態から標準選択状態に簡単かつ確実に設定変更することができる。

従って、一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態を、任意選択状態から標準選択状態に復元する際に要する手間や労力を軽減することができる。

本発明のうちの請求項１０に記載の発明では、上記請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記所定の更新操作を、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の前記一括操作具に対する操作とは異ならせた前記一括操作具に対する第１操作としてあり、所定の復元操作によって、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態が、前記任意選択状態から前記標準選択状態に設定変更されるように構成してあり、その所定の復元操作を、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の前記一括操作具に対する操作、及び、前記第１操作とは異ならせた前記一括操作具に対する第２操作としてあることを特徴とする。
本発明のうちの請求項１１に記載の発明では、上記請求項１〜１０のいずれか一つに記載の発明において、複数の制御モードを複数の制御装置に分散して備え、それらの制御装置のうちのいずれか一つが前記任意選択状態での制御モードの選択内容を記憶し、その選択内容を記憶した制御装置の制御作動で前記任意選択状態が現出されるように構成してあることを特徴とする。

この特徴構成によると、それぞれの制御装置が、任意選択状態での制御モードの選択内容を記憶し、それぞれの制御作動によって任意選択状態が現出されるように構成する場合に比較して制御構成の簡素化を図ることができる。

本発明のうちの請求項１２に記載の発明では、上記請求項１〜１０のいずれか一つに記載の発明において、複数の制御モードを複数の制御装置に分散して備え、それらの各制御装置が前記任意選択状態での制御モードの選択内容を記憶するように構成してあることを特徴とする。

この特徴構成によると、いずれかの制御装置が故障して、その制御装置に記憶した任意選択状態での制御モードの選択内容が消去された場合であっても、その故障した制御装置の交換後には、その選択内容を得るための選択操作や更新操作を行うことなく、一括操作具の操作によって、任意に選択した制御モードを一括して選択した任意選択状態を現出することができる。

従って、制御装置の交換にかかわらず、作業地の状態や作業形態などに対応する適正な制御モードの選択状態を現出する際に要する手間や労力を軽減することができる。

図１には、ロータリ耕耘仕様に構成したトラクタ（作業車及び走行車体の一例）１の全体側面が示されている。このトラクタ１は、その後部に、リンク機構２を介して、ロータリ耕耘装置（作業装置の一例）３を昇降可能かつローリング可能に連結することで、ロータリ耕耘仕様に構成されている。

トラクタ１の前部には、水冷式のエンジン４やラジエータ５などが搭載されるとともに左右一対の前輪６が配備されている。トラクタ１の後部には、左右一対の後輪７や後部フレームに兼用されたミッションケース８などが配備されるとともに搭乗運転部９が形成されている。

図１及び図２に示すように、搭乗運転部９の前部には、車速などの情報を表示する表示パネル１０や、左右の前輪６に連係されたステアリングホイール１１などが配備されている。搭乗運転部９の後部には運転座席１２などが配備されている。

図１及び図３に示すように、エンジン４からの動力は、主クラッチ１３などを介して主変速装置１４に伝達されている。そして、主変速装置１４による変速後の動力が、前後進切換装置１５、副変速装置１６、及び、前輪伝動切換装置１７と前輪用差動装置１８、又は、後輪用作動装置１９などを介して、左右の前輪６及び左右の後輪７に走行用の動力として伝達されている。一方、主変速装置１４からの非変速動力が、作業クラッチ２０及び作業用変速装置２１などを介して、ミッションケース８の後端部から後方に向けて延出する動力取出軸２２に作業用の動力として伝達されている。そして、その作業用の動力が、動力取出軸２２から軸伝動式の伝動機構２３を介してロータリ耕耘装置３に伝達されている。

図１〜３に示すように、主クラッチ１３は、搭乗運転部９の左足元部に配備した主クラッチペダル２４の踏み込み操作で、エンジン４から主変速装置１４に伝動する入り状態から、その伝動を遮断する切り状態に切り換わる。

主変速装置１４は、運転座席１２の左側方に配備した主変速レバー２５の揺動操作によって、主変速レバー２５の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。

前後進切換装置１５は、ステアリングホイール１１の左下方に配備した前後進切換レバー２６の揺動操作によって、前後進切換レバー２６の操作位置に応じた前後進いずれかの伝動状態に切り換わる。

副変速装置１６は、主変速レバー２５の近傍に配備した副変速レバー２７の揺動操作によって、副変速レバー２７の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。

図３及び図４に示すように、前輪伝動切換装置１７は、副変速装置１６から左右の前輪６への伝動を断続する標準クラッチ２８と増速クラッチ２９、標準クラッチ２８から左右の前輪６に伝動するギヤ式の標準伝動機構３０、及び、増速クラッチ２９から左右の前輪６に伝動するギヤ式の増速伝動機構３１、などを備えて構成されている。

標準クラッチ２８及び増速クラッチ２９には多板型の油圧クラッチが採用されている。そして、標準クラッチ２８及び増速クラッチ２９は、それらに対する作動油の流動を切り換える電磁制御弁からなる前輪伝動制御弁３２の作動によって、副変速装置１６から左右の前輪６への伝動を遮断する非伝動状態、その伝動を標準クラッチ２８及び標準伝動機構３０を介して行う標準伝動状態、及び、その伝動を増速クラッチ２９及び増速伝動機構３１を介して行う増速伝動状態、のうちのいずれかの状態に切り換わる。

標準伝動機構３０は、標準クラッチ２８を介して伝達される走行用の動力で、左右の前輪６を、左右の後輪７と同調する速度で駆動させるように構成されている。増速伝動機構３１は、増速クラッチ２９を介して伝達される走行用の動力で、左右の前輪６を、左右の後輪７の約２倍の速度で駆動させるように構成されている。

つまり、前輪伝動切換装置１７は、前輪伝動制御弁３２の作動で標準クラッチ２８及び増速クラッチ２９が非伝動状態に切り換えられることで、左右の前輪６を従動させる前輪従動状態に切り換わる。前輪伝動制御弁３２の作動で標準クラッチ２８及び増速クラッチ２９が標準伝動状態に切り換えられることで、左右の前輪６を左右の後輪７と同調する速度で駆動させる前輪駆動状態に切り換わる。前輪伝動制御弁３２の作動で標準クラッチ２８及び増速クラッチ２９が増速伝動状態に切り換えられることで、左右の前輪６を左右の後輪７の約２倍の速度で駆動させる前輪増速状態に切り換わる。

図３及び図５に示すように、作業クラッチ２０には多板型の油圧クラッチが採用されている。そして、作業クラッチ２０は、それに対する作動油の流動を切り換える電磁制御弁からなる作業クラッチ制御弁３３の作動で、主変速装置１４から作業用変速装置２１に伝動する入り状態と、その伝動を遮断する切り状態とに切り換わる。

図２及び図３に示すように、作業用変速装置２１は、主変速レバー２５の近傍に配備した作業用変速レバー３４の揺動操作によって、作業用変速レバー３４の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。

図２〜５に示すように、ミッションケース４の左右には多板型のサイドブレーキ３５が装備されている。左右のサイドブレーキ３５は、搭乗運転部９の右足元部に配備した左右一対のブレーキペダル３６のうちの対応するものに、ブレーキシリンダ３７や連係ロッド３８などを介して連係されている。そして、対応するブレーキペダル３６の踏み込み操作が行われた場合には、そのブレーキペダル３６の踏み込み操作量に応じた制動力で対応する後輪７を制動するように構成されている。

左右の各ブレーキシリンダ３７には単動型の油圧シリンダが採用されている。左右のブレーキシリンダ３７は、それらに対する作動油の流動を切り換える電磁制御弁からなる制動制御弁３９の作動で伸縮駆動されることで、対応するサイドブレーキ３５を非制動状態と制動状態とに切り換える。

つまり、左右のサイドブレーキ３５は、対応するブレーキペダル３６の踏み込み操作が行われていない場合であっても、制動制御弁３９の作動で対応するブレーキシリンダ３７が短縮駆動されることで、対応する後輪７を制動するように構成されている。

図１、図２、図５及び図６に示すように、ミッションケース８の後端上部には、左右一対のリフトアーム４０が上下揺動可能に装備されている。ミッションケース８の後方には、対応するリフトアーム４０を上下方向に揺動駆動する左右一対の昇降シリンダ４１が配備されている。左右の昇降シリンダ４１には単動型の油圧シリンダが採用されている。

図５に示すように、左右の昇降シリンダ４１は、それらに対する作動油の流動を切り換える電磁制御弁からなる昇降制御弁４２の作動で伸縮駆動されることで、左右のリフトアーム４０を上下方向に揺動駆動する。

図１、図５及び図６に示すように、リンク機構２は、ミッションケース８の後端上部に上下揺動可能に連結された上部リンク４３と、ミッションケース８の後端下部に上下揺動可能に連結された左右一対の下部リンク４４とを備える３点リンク式に構成されている。左側の下部リンク４４は、左側のリフトアーム４０と連動するように、その前後中間部が連係ロッド４５を介して左側のリフトアーム４０に連結されている。右側の下部リンク４４は、右側のリフトアーム４０と連動するように、その前後中間部がローリングシリンダ４６を介して右側のリフトアーム４０に連結されている。ローリングシリンダ４６には、復動型の油圧シリンダが採用されている。

図５に示すように、ローリングシリンダ４６は、それに対する作動油の流動を切り換える電磁制御弁からなるローリング制御弁４７の作動で伸縮駆動されることで、右側の下部リンク４４を上下方向に揺動駆動する。

つまり、昇降制御弁４２の作動で左右の昇降シリンダ４１を伸縮駆動させることで、ロータリ耕耘装置３を昇降させることができ、ローリング制御弁４７の作動でローリングシリンダ４６を伸縮駆動させることで、ロータリ耕耘装置３をローリングさせることができる。

図５に示すように、このトラクタ１にはマイクロコンピュータからなる制御装置４８が装備されている。制御装置４８には、左右の前輪６に対する伝動などを制御して走行状態を切り換える走行制御手段４８ａ、ロータリ耕耘装置３の昇降を制御する昇降制御手段４８ｂ、ロータリ耕耘装置３のローリングを制御するローリング制御手段４８ｃ、及び、動力取出軸２２に対する伝動を制御する作業伝動制御手段４８ｄ、などが制御プログラムとして備えられている。

走行制御手段４８ａには、左右の前輪６への伝動を遮断して左右の後輪７のみを駆動させる２輪駆動モード、左右の前輪６に伝動して左右の前輪６及び後輪７を駆動させる４輪駆動モード、左右の前輪６及び後輪７を駆動させ、かつ、設定角度以上のステアリング操作に連動して左右の前輪６を増速させる小旋回モード、及び、左右の前輪６及び後輪７を駆動させ、かつ、設定角度以上のステアリング操作に連動して左右の前輪６を増速させるとともに旋回内側の後輪７を制動させる急旋回モード、が走行用の制御モードとして備えられている。

図２、図５、図７及び図８に示すように、走行制御手段４８ａは、表示パネル１０の左下方に配備したワンタッチ操作式の走行モード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）４９が押圧操作されるごとに、使用する走行用の制御モードを順次切り換えるとともに、表示パネル１０の左端部に上下に並べて配備した４つの表示灯５０〜５３のうち、使用が選択された走行用の制御モードに対応するものを点灯させる。

そして、走行モード選択用の選択スイッチ４９の押圧操作によって２輪駆動モードの使用が選択された場合には、その選択に伴って、前輪伝動切換装置１７が前述した前輪従動状態に切り換わるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。これによって、左右の後輪７のみを駆動させる２輪駆動状態が現出される。

４輪駆動モードの使用が選択された場合には、その選択に伴って、前輪伝動切換装置１７が前述した前輪駆動状態に切り換わるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。これによって、左右の前輪６を左右の後輪７と同調する速度で駆動させる４輪駆動状態が現出される。

小旋回モードの使用が選択された場合には、ピットマンアーム（図示せず）の左右方向への揺動操作角度を前輪６の操向角度として検出する操向センサ５４からの検出値に基づいて、直進状態から設定角度以上のステアリング操作（例えば前輪６の操向角度が３０度以上となるステアリング操作）が行われたか否かを判別する。ステアリング操作が設定角度未満である場合には、前述した４輪駆動状態が現出されるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。ステアリング操作が設定角度以上である場合には、副変速装置の出力回転数を車速として検出する車速センサ５５からの検出値に基づいて、車速が予め設定した作業速度範囲内（例えば０．２〜５．０ｋｍ／ｈの間）であるか否かを判別する。車速が予め設定した作業速度範囲外である場合には、前述した４輪駆動状態が現出されるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。車速が予め設定した作業速度範囲内である場合には、前輪伝動切換装置１７が前述した前輪増速状態に切り換わるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御して、左右の前輪６を左右の後輪７の約２倍の速度で駆動させる。これによって、車体を４輪駆動状態よりも小さい旋回半径で旋回させる小旋回状態が現出される。

つまり、小旋回モードでは、車速を予め設定した作業速度範囲内とした状態で、直進状態から設定角度以上のステアリング操作を行うことで、車体を４輪駆動状態よりも小さい旋回半径で旋回させることができる。

急旋回モードの使用が選択された場合には、操向センサ５４からの検出値に基づいて、直進状態から設定角度以上のステアリング操作が行われたか否かを判別する。ステアリング操作が設定角度未満である場合には、前述した４輪駆動状態が現出されるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。ステアリング操作が設定角度以上である場合には、車速センサ５５からの検出値に基づいて、車速が予め設定した作業速度範囲内であるか否かを判別する。車速が予め設定した作業速度範囲外である場合には、前述した４輪駆動状態が現出されるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。車速が予め設定した作業速度範囲内である場合には、その車速が作業速度範囲内の低速領域内（例えば０．２〜３．５ｋｍ／ｈの間）であるか高速領域内（例えば３．６〜５．０ｋｍ／ｈの間）であるかを判別する。車速が高速領域内である場合には、前述した小旋回状態が現出されるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御する。車速が低速領域内である場合には、前輪伝動切換装置１７が前述した前輪増速状態に切り換わるように前輪伝動制御弁３２の作動を制御するとともに、操向センサ５４からの検出値に基づいて、旋回内側のサイドブレーキ３５が制動状態に切り換わるように制動制御弁３９の作動を制御する。これによって、車体を小旋回状態よりも小さい旋回半径で旋回させる急旋回状態が現出される。

つまり、急旋回モードでは、車速を予め設定した作業速度範囲内の高速領域内とした状態で、直進状態から設定角度以上のステアリング操作を行うことで、車体を４輪駆動状態よりも小さい旋回半径で旋回させることができ、又、車速を予め設定した作業速度範囲内の低速領域内とした状態で、直進状態から設定角度以上のステアリング操作を行うことで、車体を小旋回状態よりも更に小さい旋回半径で旋回させることができる。

ちなみに、操向センサ５４には回転式のポテンショメータが採用され、車速センサ５５には電磁ピックアップ式の回転センサが採用されている。

昇降制御手段４８ｂには、ロータリ耕耘装置３を任意の高さ位置まで昇降させる任意昇降モード、ロータリ耕耘装置３の実耕深に基づいてロータリ耕耘装置３を標準の制御感度で設定耕深に維持する標準定深モード（自動定深モードの一例）、ロータリ耕耘装置３の実耕深に基づいてロータリ耕耘装置３を敏感な制御感度で設定耕深に維持する敏感定深モード（自動定深モードの一例）、及び、エンジン負荷に基づいてロータリ耕耘装置３を設定耕深に維持する負荷定深モード（自動定深モードの一例）、これらの制御モードに優先してロータリ耕耘装置３を予め設定した上限位置又は下限位置まで昇降させる優先昇降モード、設定角度以上のステアリング操作に連動してロータリ耕耘装置３を予め設定した上限位置まで上昇させる旋回上昇モード、及び、後進状態への切り換えに連動してロータリ耕耘装置３を予め設定した上限位置まで上昇させる後進上昇モード、が昇降用の制御モードとして備えられている。

図１、図２、図５及び図６に示すように、昇降制御手段４８ｂは、運転座席１２の右側方に配備した昇降レバー５６の揺動操作に基づいて任意昇降モードを実行する。そして、この任意昇降モードでは、昇降レバー５６の操作位置を検出するレバーセンサ５７からの検出値と、リフトアーム４０の上下揺動角度を検出するリフトアームセンサ５８からの検出値と、それらの検出値を、レバーセンサ５７からの検出値をロータリ耕耘装置３の目標高さ位置とし、リフトアームセンサ５８からの検出値をロータリ耕耘装置３の実高さ位置として対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値がレバーセンサ５７からの検出値と対応する（レバーセンサ５７からの検出値の不感帯幅内に収まる）ように昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、任意昇降モードでは、昇降レバー５６の揺動操作によって、昇降レバー５６の操作位置に対応する任意の高さ位置までロータリ耕耘装置３を昇降させることができる。

ちなみに、レバーセンサ５７及びリフトアームセンサ５８には回転式のポテンショメータが採用されている。又、上記の相関関係データにはマップデータや相関関係式などを採用することができる。

図１、図２及び図５〜８に示すように、昇降レバー５６の後方には操作パネル５９が配備されており、昇降制御手段４８ｂは、その操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式の自動定深モード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）６０が押圧操作されるごとに、使用する自動定深モードを、標準定深モードと敏感定深モードと負荷定深モードとに順次切り換えるとともに、表示パネル１０に備えた２つの表示灯６１，６２と、操作パネル５９に備えた３つの表示灯６３〜６５のうち、使用が選択された自動定深モードに対応するものを点灯させる。そして、レバーセンサ５７からの検出値に基づいて、昇降レバー５６が、その揺動操作領域の最下降位置側に設けたフローティング領域に揺動操作されたことを検知した場合に、任意昇降モードに優先して予め選択された自動定深モードを実行する。

そして、定深モード選択用の選択スイッチ６０の押圧操作によって標準定深モードの使用が選択された場合には、操作パネル５９に備えた耕深設定器６６からの出力値と、ロータリ耕耘装置３における耕深の変動に伴って上下揺動する後部カバー６７の上下揺動角度を検出するカバーセンサ６８からの検出値と、その出力値及び検出値を、耕深設定器６６からの出力値をロータリ耕耘装置３の設定耕深とし、カバーセンサ６８からの検出値をロータリ耕耘装置３の実耕深として対応させた相関関係データとに基づいて、カバーセンサ６８からの検出値が、標準の制御感度で耕深設定器６６からの出力値と対応する（耕深設定器６６からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、標準定深モードでは、カバーセンサ６８で検出されるロータリ耕耘装置３の実耕深に基づいて、ロータリ耕耘装置３を耕深設定器６６で設定した設定耕深に標準の制御感度で維持することができる。

敏感定深モードの使用が選択された場合には、耕深設定器６６からの出力値と、カバーセンサ６８からの検出値と、その出力値及び検出値を、耕深設定器６６からの出力値をロータリ耕耘装置３の設定耕深とし、カバーセンサ６８からの検出値をロータリ耕耘装置３の実耕深として対応させた相関関係データとに基づいて、カバーセンサ６８からの検出値が、標準の制御感度よりも高い制御感度で耕深設定器６６からの出力値と対応する（耕深設定器６６からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、敏感定深モードでは、ロータリ耕耘装置３を耕深設定器６６で設定した設定耕深に標準の制御感度よりも高い制御感度でより精度良く維持することができる。

ちなみに、耕深設定器６６及びカバーセンサ６８には回転式のポテンショメータが採用されている。又、上記の相関関係データにはマップデータや相関関係式などを採用することができる。制御感度の変更は、耕深設定器６６からの出力値の不感帯幅や制御応答速度などを変更することで行える。

負荷定深モードの使用が選択された場合には、基本的に、操作パネル５９に備えた耕深設定器６６からの出力値と、リフトアームセンサ５８からの検出値と、その出力値及び検出値を、耕深設定器６６からの出力値をロータリ耕耘装置３の設定耕深とし、リフトアームセンサ５８からの検出値をロータリ耕耘装置３の実高さ位置として対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値が耕深設定器６６からの出力値と対応する（耕深設定器６６からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。そして、エンジン回転数を検出する回転センサ６９からの検出値を監視し、エンジン回転数が低下すると、ロータリ耕耘装置３の実耕深が深くなってエンジン負荷が増大したと判断し、その判断に基づいて、ロータリ耕耘装置３の実高さ位置が高くなるように昇降制御弁４２の作動を制御してエンジン負荷を低下させる。この上昇制御によってエンジン回転数が回復すると、リフトアームセンサ５８からの検出値が耕深設定器６６からの出力値と対応する（ロータリ耕耘装置３の実高さ位置が設定耕深に復帰する）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、負荷定深モードでは、回転センサ６９からの検出値に基づいて、実耕深の変動に伴って変化するエンジン負荷を考慮したロータリ耕耘装置３の昇降制御を行うことで、カバーセンサ６８からの検出値に関係なく、ロータリ耕耘装置３を設定耕深に維持することができる。

これによって、カバーセンサ６８を大きく持ち上げた状態で行う水田荒起こし作業や内盛り耕耘作業あるいは畝立て作業などのロータリ耕耘作業においては、負荷定深モードの使用を選択しておくことで、ロータリ耕耘装置３の実耕深を設定耕深に維持した適切なロータリ耕耘作業を行うことができる。

ちなみに、回転センサ６９には、エンジン４の出力回転数を検出する電磁ピックアップ式のものが採用されている。又、上記の相関関係データにはマップデータや相関関係式などを採用することができる。

昇降制御手段４８ｂは、ステアリングホイール１１の右下方に配備した中立復帰型の優先レバー７０の揺動操作に基づいて優先昇降モードを実行する。そして、この優先昇降モードでは、優先レバー７０の揺動操作を検出する優先センサ７１からの出力に基づいて、優先レバー７０の上方への揺動操作を検知した場合に、表示パネル１０に備えた優先昇降モードに対応する表示灯７２を点灯させるとともに、操作パネル５９に備えた上限設定器７３からの出力値と、リフトアームセンサ５８からの検出値と、その出力値及び検出値を、上限設定器７３からの出力値をロータリ耕耘装置３の設定上限位置とし、リフトアームセンサ５８からの検出値をロータリ耕耘装置３の実高さ位置として対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値が上限設定器７３からの出力値と対応する（上限設定器７３からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

逆に、優先レバー７０の下方への揺動操作を検知した場合には、表示灯７２を消灯させるとともに、レバーセンサ５７からの検出値に基づいて昇降レバー５６の操作位置を判別する。昇降レバー５６が前述したフローティング領域外である場合には、レバーセンサ５７からの検出値と、リフトアームセンサ５８からの検出値と、それらの検出値を対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値が、レバーセンサ５７からの出力値と対応する（レバーセンサ５７からの検出値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。昇降レバー５６が前述したフローティング領域内である場合には、使用が選択されている自動定深モードを判別し、使用が選択されている自動定深モードが標準定深モード又は敏感定深モードである場合には、耕深設定器６６からの出力値と、カバーセンサ６８からの検出値と、その出力値と検出値とを対応させた相関関係データとに基づいて、カバーセンサ６８からの検出値が耕深設定器６６からの出力値と対応する（耕深設定器６６からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。使用が選択されている自動定深モードが負荷定深モードである場合には、耕深設定器６６からの出力値と、リフトアームセンサ５８からの検出値と、その出力値と検出値とを対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値が耕深設定器６６からの出力値と対応する（耕深設定器６６からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、優先レバー７０を上方に向けて揺動操作することで、ロータリ耕耘装置３を上限設定器７３で予め設定した上限位置まで自動上昇させることができる。逆に、優先レバー７０を下方に向けて揺動操作することで、ロータリ耕耘装置３を、昇降レバー５６で予め設定した任意の高さ位置（下限位置の一例）、又は、耕深設定器６６で設定した設定耕深（下限位置の一例）まで自動下降させることができる。

ちなみに、優先センサ７１には、優先レバー７０の上方への揺動操作に連動して閉操作される第１接点と、優先レバー７０の下方への揺動操作に連動して閉操作される第２接点とを備えたスイッチが採用されている。上限設定器７３には回転式のポテンショメータが採用されている。又、上記の相関関係データにはマップデータや相関関係式などを採用することができる。

昇降制御手段４８ｂは、操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式の旋回上昇モード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）７４が押圧操作されるごとに、旋回上昇モードの使用を選択した選択状態と、その選択を解除した選択解除状態とに切り換わるとともに、使用の選択に伴って、表示パネル１０に備えた旋回上昇モードに対応する表示灯７５と、操作パネル５９に備えた旋回上昇モードに対応する表示灯７６とを点灯させ、使用の選択解除に伴ってそれらの表示灯７５，７６を消灯させる。

そして、旋回上昇モードの使用が選択された場合には、車速センサ５５からの検出に基づいて走行を検知し、レバーセンサ５７からの検出値に基づいてロータリ耕耘装置３の接地（昇降レバー５６のフローティング領域への操作）を検知した作業走行状態において、操向センサ５４からの検出値に基づいて、直進状態から設定角度以上のステアリング操作（例えば前輪６の操向角度が３０度以上となるステアリング操作）が行われたことを検知すると、上限設定器７３からの出力値と、リフトアームセンサ５８からの検出値と、その出力値と検出値とを対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値が上限設定器７３からの出力値と対応する（上限設定器７３からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、旋回上昇モードの使用を選択することで、作業走行状態において直進状態から設定角度以上のステアリング操作を行う畦際旋回時には、そのときのステアリング操作に連動してロータリ耕耘装置３を上限設定器７３で設定した上限位置まで自動上昇させることができる。

昇降制御手段４８ｂは、操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式の後進上昇モード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）７７が押圧操作されるごとに、後進上昇モードの使用を選択した選択状態と、その選択を解除した選択解除状態とに切り換わるとともに、使用の選択に伴って、表示パネル１０に備えた後進上昇モードに対応する表示灯７８と、操作パネル５９に備えた後進上昇モードに対応する表示灯７９とを点灯させ、使用の選択解除に伴ってそれらの表示灯７８，７９を消灯させる。

そして、後進上昇モードの使用が選択された場合には、車速センサ５５からの検出に基づいて走行を検知し、レバーセンサ５７からの検出値に基づいてロータリ耕耘装置３の接地を検知した作業走行状態において、前後進切換レバー２６の操作位置から前後進切換装置１５の伝動状態を検出する前後進センサ８０からの検出値に基づいて、前進状態から後進状態への切り換えを検知すると、上限設定器７３からの出力値と、リフトアームセンサ５８からの検出値と、その出力値と検出値とを対応させた相関関係データとに基づいて、リフトアームセンサ５８からの検出値が上限設定器７３からの出力値と対応する（上限設定器７３からの出力値の不感帯幅内に収まる）ように、昇降制御弁４２の作動を制御する。

つまり、後進上昇モードの使用を選択することで、作業走行状態において前進状態から後進状態に切り換えると、その切り換え操作に連動してロータリ耕耘装置３を上限設定器７３で設定した上限位置まで自動上昇させることができる。

ちなみに、前後進センサ８０には、前後進切換レバー２６の前進位置への揺動操作に伴って開操作され、前後進切換レバー２６の後進位置への揺動操作に伴って閉操作されるスイッチが採用されている。

昇降制御手段４８ｂには、使用するリンク機構２によって変化する各相関関係データにおける各数値の対応関係を、標準仕様のリンク機構２を使用した場合に適正となるように補正する第１補正モードと、特別仕様のリンク機構２を使用した場合に適正となるように補正する第２補正モードとが、補正用の制御モードとして備えられている。

そして、昇降制御手段４８ｂは、操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式の昇降補正モード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）８１が押圧操作されるごとに、使用する補正モードを順次切り換えるとともに、操作パネル５９に備えた２つの表示灯８２，８３のうち、使用が選択された補正モードに対応するものを点灯させる。

つまり、使用するリンク機構２の仕様に対応する補正モードを選択することで、リンク機構２の仕様に適した良好な昇降制御を行わせることができる。

ローリング制御手段４８ｃには、水平圃場においてロータリ耕耘装置３のローリング角度を予め設定した設定角度に維持する水平モード、傾斜圃場での等高線に沿った作業走行時においてロータリ耕耘装置３のローリング角度を予め設定した設定角度に維持する傾斜モード、及び、これらの制御モードに優先してロータリ耕耘装置３をローリングさせる優先モード、がローリング用の制御モードとして備えられている。

ローリング制御手段４８ｃは、操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式のローリングモード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）８４が押圧操作されるごとに、使用するローリング用の制御モードを水平モードと傾斜モードとに順次切り換えるとともに、表示パネル１０に備えた表示灯８５を点灯させ、かつ、操作パネル５９に備えた２つの表示灯８６，８７のうち、使用が選択された制御モードに対応するものを点灯させる。

そして、作業地選択スイッチ８４の押圧操作によって水平モードの使用が選択された場合には、トラクタ１のローリング角度を検出する傾斜センサ８８からの検出値と、トラクタ１のローリング角速度を検出する角速度センサ８９からの検出値とに基づいて、トラクタ１の実ローリング角度を算出し、その算出値と、操作パネル５９に備えたローリング角度設定器９０からの出力値と、トラクタ１に対するロータリ耕耘装置３のローリング角度とローリングシリンダ４６の長さとを対応させた相関関係データとに基づいて、ローリングシリンダ４６の目標長さを設定し、その設定値と、ローリングシリンダ４６の長さを検出するストロークセンサ９１からの検出値とに基づいて、ストロークセンサ９１からの検出値が設定値と一致する（設定値の不感帯幅内に収まる）ように、ローリング制御弁４７の作動を制御することで、ロータリ耕耘装置３をローリング角度設定器９０で設定した目標ローリング角度に維持する。

ちなみに、傾斜センサ８８には重錘式のものが採用され、角速度センサ８９には振動ジャイロ式のものが採用され、ローリング角度設定器９０には回転式のポテンショメータが採用され、ストロークセンサ９１には摺動式のポテンショメータが採用されている。又、上記の相関関係データにはマップデータや相関関係式などを採用することができる。

傾斜モードの使用が選択された場合には、基本的に、水平モードの使用が選択された場合と同様の制御作動を行うが、谷側車輪の沈下を考慮して、ローリング角度設定器９０からの出力値（ロータリ耕耘装置３の目標ローリング角度）を自動的に補正する。これによって、傾斜圃場での谷側車輪の沈下にかかわらず、ロータリ耕耘装置３をローリング角度設定器９０で設定した目標ローリング角度に精度良く維持することができる。

ローリング制御手段４８ｃは、操作パネル５９に備えた中立復帰型の優先スイッチ９２の揺動操作に基づいて優先モードを実行する。そして、この優先モードでは、優先スイッチ９２が右方向に揺動操作された場合には、水平モードや傾斜モードに優先して、優先スイッチ９２が右方向に揺動操作されている間、ローリングシリンダ４６が伸長駆動されるようにローリング制御弁４７の作動を制御する。これによって、ロータリ耕耘装置３を左上がり方向に任意にローリングさせることができる。逆に、優先スイッチ９２が左方向に揺動操作された場合には、水平モードや傾斜モードに優先して、優先スイッチ９２が左方向に揺動操作されている間、ローリングシリンダ４６が短縮駆動されるようにローリング制御弁４７の作動を制御する。これによって、ロータリ耕耘装置３を左下がり方向に任意にローリングさせることができる。そして、優先スイッチ９２の揺動操作が解除されて優先スイッチ９２が中立位置に復帰した場合には、ロータリ耕耘装置３がローリング角度設定器９０で設定した設定角度に復帰するようにローリング制御弁４７の作動を制御する。

ローリング制御手段４８ｃには、使用するロータリ耕耘装置３によって変化する相関関係データにおけるトラクタ１に対するロータリ耕耘装置３のローリング角度とローリングシリンダ４６の長さとの対応関係を、第１仕様のロータリ耕耘装置３を使用した場合に適正となるように補正する第１補正モードと、第２仕様のロータリ耕耘装置３を使用した場合に適正となるように補正する第２補正モードと、第３仕様のロータリ耕耘装置３を使用した場合に適正となるように補正する第３補正モードとが、補正用の制御モードとして備えられている。

そして、ローリング制御手段４８ｃは、操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式のローリング補正モード選択用の選択スイッチ（選択操作具の一例）９３が押圧操作されるごとに、使用する補正モードを順次切り換えるとともに、操作パネル５９に備えた３つの表示灯９４〜９６のうち、使用が選択された補正モードに対応するものを点灯させる。

つまり、使用するロータリ耕耘装置３の仕様に対応する補正モードを選択することで、ロータリ耕耘装置３の仕様に応じた適正なローリング制御を行わせることができる。

作業伝動制御手段４８ｄには、動力取出軸２２に伝動する出力モード、動力取出軸２２への伝動を遮断する出力停止モード、及び、ロータリ耕耘装置３の昇降に連動して動力取出軸２２に対する伝動を断続する出力断続モード、が動力取り出し用の制御モードとして備えられている。

作業伝動制御手段４８ｄは、それらの動力取り出し用の制御モードに対応して操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式の３つの選択スイッチ（選択操作具の一例）９７〜９９のいずれかが押圧操作されることで、使用する動力取り出し用の制御モードを、その押圧操作された選択スイッチ９７〜９９に対応するものに切り換えるとともに、操作パネル５９に備えた３つの表示灯１００〜１０２のうち、使用が選択された制御モードに対応するものを点灯させる。

そして、３つの選択スイッチ９７〜９９のうちの出力モード選択用の選択スイッチ９７の押圧操作によって出力モードの使用が選択された場合には、作業クラッチ２０が入り状態に切り換わるように作業クラッチ制御弁３３の作動を制御する。

出力停止モード選択用の選択スイッチ９８の押圧操作によって出力停止モードの使用が選択された場合には、作業クラッチ２０が切り状態に切り換わるように作業クラッチ制御弁３３の作動を制御する。

出力断続モード選択スイッチ９９の押圧操作によって出力断続モードの使用が選択された場合には、リフトアームセンサ５８からの検出値に基づいて、ロータリ耕耘装置３が下降操作によって予め設定した設定高さ以下に下降したことを検知するのに伴って、作業クラッチ２０が入り状態に切り換わるように作業クラッチ制御弁３３の作動を制御する。逆に、ロータリ耕耘装置３が上昇操作によって予め設定した設定高さ以上に上昇したことを検知するのに伴って、作業クラッチ２０が入り状態に切り換わるように作業クラッチ制御弁３３の作動を制御する。

ちなみに、動力取出軸２２に対する伝動を断続する際の判断基準となるロータリ耕耘装置３の設定高さとしては、例えば、ロータリ耕耘装置３が接地状態と浮上状態とに切り換わる高さ位置などに設定することが考えられる。

つまり、例えば肥料散布装置のように浮上状態で駆動させる必要のある作業装置を連結装備した場合には、出力モードの使用を選択することで、作業装置の昇降に関係なく、動力取出軸２２から作業動力を取り出して作業装置を駆動させることができる。又、例えばプラウのようにトラクタ１からの動力を必要としない作業装置を連結装備した場合には、出力停止モードの使用を選択することで、作業装置の昇降に関係なく、動力取出軸２２からの作業動力の取り出しを停止させることができる。そして、例えばロータリ耕耘装置３のようにその昇降に応じて駆動状態と停止状態とに切り換えることが望ましい作業装置を連結装備した場合には、出力断続モードの使用を選択することで、作業装置の昇降に応じて自動的に作業装置を駆動状態と停止状態とに切り換えることができる。又、作業装置を緊急停止させる必要が生じた場合には、出力停止モード選択用の選択スイッチ９８を押圧操作することで、作業装置を迅速に停止させることができる。

図２、図５、図７及び図９に示すように、制御装置４８には、一般的な作業地の状態や作業形態などを考慮して予め選定された制御モードの選択内容（制御モードの組み合わせ内容）を記憶した第１記憶手段４８ｅが備えられている。第１記憶手段４８ｅには、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが採用されている。

ここでは、使用の選択が可能に構成された制御モードである２輪駆動モード、４輪駆動モード、小旋回モード、急旋回モード、標準定深モード、敏感定深モード、負荷定深モード、旋回上昇モード、後進上昇モード、昇降用の第１補正モード、昇降用の第２補正モード、水平モード、傾斜モード、ローリング用の第１補正モード、ローリング用の第２補正モード、ローリング用の第３補正モード、出力モード、出力停止モード、及び出力断続モードのうち、急旋回モード、標準定深モード、旋回上昇モード、後進上昇モード、昇降用の第１補正モード、水平モード、ローリング用の第１補正モード、及び出力断続モードを、予め選定された作業走行用の制御モードとする選択内容が第１記憶手段４８ｅに記憶されている〔図９の（イ）参照〕。

各制御手段４８ａ〜４８ｄは、表示パネル１０の右下方に配備したワンタッチ操作式の一括スイッチ（一括操作具の一例）１０３の押圧操作〔一括スイッチの押圧操作時間が予め設定した第１設定時間（例えば５秒）に達しない短い押圧操作〕が行われるごとに、第１記憶手段４８ｅの記憶内容に基づいて、作業走行用として予め選定された全ての制御モードを、それらの使用を選択した選択状態（標準選択状態）と、その選択を解除した選択解除状態とに一括して切り換えるとともに、標準選択状態への切り換えに伴って、作業走行用として予め選定された全ての制御モードに対応する表示灯５３，６１，６３，７５，７６，７８，７９，８２，８５，８６，９４，１０２、及び、一括スイッチ１０３に対応する表示灯１０４を点灯させ、選択解除状態への切り換えに伴って、それらの表示灯５３，６１，６３，７５，７６，７８，７９，８２，８５，８６，９４，１０２，１０４を消灯させる。

つまり、一般的な作業地や作業形態で作業を行う場合には、作業走行を開始する際に一括スイッチ１０３を押圧操作するだけで、作業走行用として予め選定された全ての制御モードの使用を選択した標準選択状態を、簡単かつ確実に切り換え現出することができる。又、作業走行時には、それらの制御モードが適宜実行されることから、一般的な作業地の状態などが考慮された精度の高い作業を容易に行えるとともに、作業状況に対応する適切な作業走行状態を少ない操作で簡便に現出することができる。

又、移動走行を行う場合には、移動走行を開始する際に再び一括スイッチ１０３を押圧操作するだけで、作業走行用として予め選定された全ての制御モードの使用の選択を解除した選択解除状態に簡単かつ確実に切り換えることができ、それらの制御モードの選択解除を個々に行う場合に招く虞のある、選択の解除をし忘れた制御モードが移動走行時に不測に実行される不都合を未然に回避することができる。

尚、各制御手段４８ａ〜４８ｄは、一括スイッチ１０３の押圧操作に基づいて、作業走行用として予め選定された全ての制御モードの使用の選択を解除した場合には、使用の選択が可能に構成された制御モードのうちの２輪駆動モード及び出力停止モードの使用を選択した状態を、移動走行用の選択状態として現出するとともに〔図９の（ロ）参照〕、それらの制御モードに対応する表示灯５０，１０１を点灯させるようになっている。そして、その移動走行用の制御モードの選択内容も第１記憶手段４８ｅに記憶されている。

制御装置４８には、一括スイッチ１０３の第１長押し操作〔一括スイッチの押圧操作時間が予め設定した第１設定時間以上で第２設定時間（例えば１０秒）に達しない比較的長い押圧操作〕が行われた場合に、その第１長押し操作が行われた段階での制御モードの選択内容を記憶する第２記憶手段４８ｆが備えられている。第２記憶手段４８ｆには、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが採用されている。

各制御手段４８ａ〜４８ｄは、一括スイッチ１０３の第１長押し操作が行われた場合には、一括スイッチ１０３の押圧操作によって現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、そのときの一括スイッチ１０３の第１長押し操作によって第２記憶手段４８ｆに記憶される選択内容に基づくものに設定変更するように構成されている。

この構成から、予め選定された制御モードが作業地の状況や作業形態などに対応していない場合には、適当な選択スイッチ４９，６０，７４，７７，８１，８４，９３，９７〜９９を操作して、作業地の状況や作業形態などに対応する制御モードを任意に選択した後に、一括スイッチ１０３の第１長押し操作を行うようにすれば、その任意の選択内容を作業走行用の選択内容として第２記憶手段４８ｆに記憶させることができるとともに、一括スイッチ１０３の押圧操作によって現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、予め選定された制御モードの使用を選択する標準選択状態から、任意に選定した制御モードの使用を選択する任意選択状態、すなわち、それぞれ異なる作業地の状況や作業形態などに対応させた適切な選択状態に設定変更することができる。

又、その設定変更後に任意選択状態での制御モードの選択内容を変更する場合には、適当な選択スイッチ４９，６０，７４，７７，８１，８４，９３，９７〜９９を操作して任意の制御モードを選択した後に、一括スイッチ１０３の第１長押し操作を行うようにすれば、第２記憶手段４８ｆの記憶内容を変更後の選択内容に更新することができるとともに、一括スイッチ１０３の押圧操作によって現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、変更前の任意選択状態から変更後の任意選択状態に設定変更することができる。

つまり、一括スイッチ１０３の第１長押し操作が、一括スイッチ１０３の押圧操作に基づいて現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、標準選択状態から任意選択状態、あるいは、変更前の任意選択状態から変更後の任意選択状態に設定変更する所定の更新操作となる。

その結果、一般的ではない特異な作業地や作業形態で作業を行う場合であっても、作業走行を開始する際に一括スイッチ１０３を押圧操作するだけで、特異な作業地や作業形態などに対応させて任意に選定した全ての制御モードの使用を選択した任意選択状態を、簡単かつ確実に切り換え現出することができる。又、作業走行時には、それらの制御モードが適宜実行されることから、それぞれ異なる作業地の状態などが考慮された精度の高い作業を容易に行えるとともに、作業状況に対応する独自の適切な作業走行状態を少ない操作で簡便に現出することができる。

又、任意に選択した作業走行用の制御モードの選択内容を、不揮発性メモリからなる第２記憶手段４８ｆに記憶させることで、その選択内容を、電源を落とした後も記憶保持することができ、電源を再投入した作業走行の際においても、一括スイッチ１０３の押圧操作によって、その選択内容に基づく任意選択状態を簡単かつ確実に切り換え現出することができる。

ちなみに、ここでは、使用の選択が可能に構成された制御モードである２輪駆動モード、４輪駆動モード、小旋回モード、急旋回モード、標準定深モード、敏感定深モード、負荷定深モード、旋回上昇モード、後進上昇モード、昇降用の第１補正モード、昇降用の第２補正モード、水平モード、傾斜モード、ローリング用の第１補正モード、ローリング用の第２補正モード、ローリング用の第３補正モード、出力モード、出力停止モード、及び出力断続モードのうち、小旋回モード、敏感定深モード、旋回上昇モード、後進上昇モード、昇降用の第１補正モード、傾斜モード、ローリング用の第１補正モード、及び出力断続モードを、任意に選定した作業走行用の制御モードとする選択内容が第２記憶手段４８ｆに記憶されている〔図９の（ハ）参照〕。

そして、各制御手段４８ａ〜４８ｄは、一括スイッチ１０３の押圧操作に基づいて任意に選定した全ての制御モードの使用を選択した任意選択状態では、その使用が選択された制御モードに対応する表示灯５２，６１，６４，７５，７６，７８，７９，８２，８５，８７，９４，１０２、及び、一括スイッチ１０３に対応する表示灯１０４を点灯させ、その選択を解除した選択解除状態では、それらの表示灯５２，６１，６４，７５，７６，７８，７９，８２，８５，８７，９４，１０２，１０４を消灯させる。

各制御手段４８ａ〜４８ｄは、一括スイッチ１０３の第２長押し操作〔一括スイッチの押圧操作時間が予め設定した第２設定時間以上となる長い押圧操作〕が行われた場合には、一括スイッチ１０３の押圧操作によって現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、任意選択状態から標準選択状態に設定変更するように構成されている。

つまり、一括スイッチ１０３の第２長押し操作が、一括スイッチ１０３の操作に基づいて現出される複数の制御モードの選択状態を、任意選択状態から標準選択状態に設定変更する所定の復元操作となる。

この構成から、一括スイッチ１０３の操作に基づいて現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、標準選択状態を再現するための適当な選択スイッチ４９，６０，７４，７７，８１，８４，９３，９７〜９９の操作を要することなく、任意選択状態から標準選択状態に簡単かつ確実に設定変更することができる。

又、一括スイッチ１０３の操作に基づいて現出される作業走行用の制御モードの選択状態を設定変更する上において、専用の操作具を設ける必要がないことから、部品点数の削減による構成の簡素化やコストの削減を図ることができ、更に、制御モードの一括選択操作と関係のない他の操作具を利用する場合に比較して操作の混乱を招き難くすることができる。

しかも、一括スイッチ１０３の操作に基づいて現出される作業走行用の制御モードの選択状態を設定変更する際の操作を、通常は行わない一括スイッチ１０３の長押し操作としたことで、一括スイッチ１０３の誤操作による選択状態の設定変更を効果的に防止することができる。

〔別実施形態〕

〔１〕作業車としては、走行車体に作業装置３の一例である苗植付装置を、昇降可能に又は昇降可能かつローリング可能に連結した乗用型田植機、作業に応じた作業装置３の付け換え（例えば苗植付装置と直播装置あるいは薬剤散布装置などの付け換え）が可能に構成された多目的水田作業車、走行車体に作業装置３の一例である刈取搬送装置などの収穫装置が昇降可能に連結されたコンバインなどの収穫作業車、あるいは、走行車体に作業装置３の一例である収穫装置が昇降可能に連結されるとともに走行車体の対地姿勢の変更が可能に構成された収穫作業車、などであってもよい。

〔２〕選択して使用される複数の制御モードとして、上記の実施形態で例示した複数の制御モードのうちのいくつかを備えるようにしてもよく、又、上記の実施形態で例示した複数の制御モード以外の他の制御モードを備えるようにしてもよい。ちなみに、他の制御モードとしては、トラクタ１にプラウなどの牽引型の作業装置３を昇降可能に連結した作業走行時に、そのときの牽引負荷が予め設定した設定値に維持されるように作業装置３を昇降させる牽引作業用のドラフト制御や、エンジン負荷に応じて走行速度を変速する自動変速制御、などがある。

〔３〕標準選択状態での制御モードの選択内容としては、作業車の種類などに応じて種々の変更が可能である。又、標準選択状態での制御モードの選択内容として、選択内容の異なるものを複数備えるとともに、それらの選択を可能にする操作具を設けるようにしてもよい。

〔４〕一括スイッチ１０３の操作に基づいて現出される作業走行用の制御モードの選択状態を、標準選択状態と任意選択状態とに切り換える専用の操作具を備えるようにしてもよい。この場合には、一括スイッチ１０３の操作に基づいて現出される作業走行用の制御モードの選択状態を任意選択状態から標準選択状態に復元した後も、その専用の操作具の操作によって、選択状態を標準選択状態から任意選択状態に簡単かつ確実に設定変更することができる。

〔５〕任意選択状態での制御モードの選択内容として、選択内容の異なる複数のものを記憶させることが可能になるように構成するとともに、それらの選択を可能にする操作具を設けるようにしてもよい。又、この場合には、作業者にとって判別し易い名称の設定が可能となるように構成してもよい。

〔６〕移動走行用として予め選定された制御モードを、任意に選択した制御モードに変更することが可能となるように構成してもよい。

〔７〕選択操作具４９，６０，７４，７７，８１，８４，９３，９７〜９９として、レバー操作式やダイヤル操作式のものなどを採用するようにしてもよい。

〔８〕一括操作具１０３として、レバー操作式やダイヤル操作式のものなどを採用するようにしてもよい。

〔９〕所定の更新操作及び所定の復元操作としては、新たに設けた更新又は復元専用の操作具の操作によるものであってもよく、一括操作具１０３以外の既存の操作具の操作によるものであってもよく、一括操作具１０３を含む既存の操作具の複合操作（例えば、キースイッチと一括操作具１０３の複合操作）によるものであってもよい。

〔１０〕図１０に示すように、制御装置４８として、走行制御手段４８ａと昇降制御手段４８ｂと作業伝動制御手段４８ｄとを備える第１制御装置４８Ａ、及び、ローリング制御手段４８ｃを備える第２制御装置４８Ｂを設け、第１制御装置４８Ａに、第１記憶手段４８ｅ及び第２記憶手段４８ｆを備えるようにしてもよい。又、図示は省略するが、第２制御装置４８Ｂに、第１記憶手段４８ｅ及び第２記憶手段４８ｆを備えるようにしてもよく、第１制御装置４８Ａと第２制御装置４８Ｂの双方に、第１記憶手段４８ｅ及び第２記憶手段４８ｆを備えるようにしてもよい。

〔１１〕図１１に示すように、制御装置４８として、走行制御手段４８ａと作業伝動制御手段４８ｄとを備える第１制御装置４８Ａ、昇降制御手段４８ｂを備える第２制御装置４８Ｂ、及び、ローリング制御手段４８ｃを備える第３制御装置４８Ｃを設け、各制御装置４８Ａ，４８Ｂ，４８Ｃに、第１記憶手段４８ｅ及び第２記憶手段４８ｆを備えるようにしてもよい。又、図示は省略するが、それらの制御装置４８Ａ，４８Ｂ，４８Ｃのうちのいずれかに、第１記憶手段４８ｅ及び第２記憶手段４８ｆを備えるようにしてもよい。

ロータリ耕耘仕様に構成したトラクタの全体側面図 搭乗運転部の平面図 トラクタの伝動構成を示す概略平面図 前輪伝動切換装置及びサイドブレーキの操作構造を示す概略図 制御構成を示すブロック図 作業装置の昇降操作構造及びローリング操作構造を示す要部の斜視図 表示パネルの平面図 操作パネルの平面図 各選択状態での制御モードの選択内容を示す図 制御構成の第１別実施形態を示すブロック図 制御構成の第２別実施形態を示すブロック図

符号の説明

１ 走行車体
３ 作業装置
６ 前輪
７ 後輪
２２ 動力取出軸
４９ 選択操作具
４９ｆ 不揮発性メモリ
４８Ａ 制御装置
４８Ｂ 制御装置
４８Ｃ 制御装置
６０ 選択操作具
７４ 選択操作具
７７ 選択操作具
８１ 選択操作具
８４ 選択操作具
９３ 選択操作具
９７ 選択操作具
９８ 選択操作具
９９ 選択操作具
１０３ 一括操作具

Claims (12)

1. 選択して使用される複数の制御モードと、
   対応する制御モードを、使用が選択された選択状態と、使用の選択が解除された選択解除状態とに切り換える複数の選択操作具と、
   予め選定された複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える単一の一括操作具とを備え、
   前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態について、予め選定された複数の制御モードを選択する標準選択状態に予め設定してあり、
   複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の操作とは異なる所定の更新操作が行われた場合に、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態について、前記標準選択状態から、そのときの前記複数の選択操作具の切換状態に応じて選定された複数の制御モードを選択する任意選択状態に変更設定する制御手段を備えてあることを特徴とする作業車の操作構造。
2. 前記制御モードとして、
   走行車体に昇降可能に連結した作業装置の対地作業深さを設定深さに維持する自動定深モード、
   設定角度以上のステアリング操作に連動して前記作業装置を上限位置まで上昇させる旋回上昇モード、
   及び、後進状態への切り換えに連動して前記作業装置を上限位置まで上昇させる後進上昇モード、
   を備えてあることを特徴とする請求項１に記載の作業車の操作構造。
3. 前記制御モードとして、前記走行車体にローリング揺動可能に構成した前記作業装置のローリング角度を、水平地で設定角度に維持する水平モードと、傾斜地で設定角度に維持する傾斜モードとを備えてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車の操作構造。
4. 前記制御モードとして、
   設定角度以上のステアリング操作に連動して左右の前輪を増速させる小旋回モード、
   及び、設定角度以上のステアリング操作に連動して左右の前輪を増速させるとともに旋回内側の後輪を制動する急旋回モード、
   を備えてあることを特徴とする請求項２又は３に記載の作業車の操作構造。
5. 前記制御モードとして、
   前記走行車体から前記作業装置への動力の取り出しを可能にする動力取出軸に伝動する出力モード、
   前記動力取出軸への伝動を遮断する出力停止モード、
   及び、前記作業装置の設定高さ以下への下降操作に連動して前記動力取出軸に伝動し、前記作業装置の設定高さ以上への上昇操作に連動して前記動力取出軸への伝動を遮断する出力断続モード、
   を備えてあることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
6. 前記任意選択状態での制御モードの選択内容を不揮発性メモリに記憶することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
7. 前記所定の更新操作を、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の前記一括操作具に対する操作とは異ならせた前記一括操作具に対する操作としてあることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
8. 前記所定の更新操作を、複数の操作具を用いた複合操作としてあることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
9. 所定の復元操作によって、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態が、前記任意選択状態から前記標準選択状態に設定変更されるように構成してあることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
10. 前記所定の更新操作を、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の前記一括操作具に対する操作とは異ならせた前記一括操作具に対する第１操作としてあり、
    所定の復元操作によって、前記一括操作具の操作に基づいて現出される制御モードの選択状態が、前記任意選択状態から前記標準選択状態に設定変更されるように構成してあり、
    その所定の復元操作を、複数の制御モードを一括して前記選択状態と前記選択解除状態とに切り換える際の前記一括操作具に対する操作、及び、前記第１操作とは異ならせた前記一括操作具に対する第２操作としてあることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
11. 複数の制御モードを複数の制御装置に分散して備え、
    それらの制御装置のうちのいずれか一つが前記任意選択状態での制御モードの選択内容を記憶し、
    その選択内容を記憶した制御装置の制御作動で前記任意選択状態が現出されるように構成してあることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。
12. 複数の制御モードを複数の制御装置に分散して備え、それらの各制御装置が前記任意選択状態での制御モードの選択内容を記憶するように構成してあることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の作業車の操作構造。

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