JP6184359B2 - トラクタ - Google Patents

Description

本発明は、トラクタに関する。

エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じてエンジンの出力回転数が変化し且つ変速操作部材への人為操作に応じて無段変速装置の出力回転数が変化するように構成されたトラクタや田植機等の作業車輌において、複数の走行モードを選択的に起動可能とし、前記複数の走行モードのそれぞれにおいてエンジン出力回転数の上限値及び前記無段変速装置の出力回転数の上限値を設定可能とすることが提案されている。

詳しくは、人為操作可能な走行モード切換操作部材によって前記複数の走行モードのうちの何れか一の走行モードが選択的に起動されるようになっている。

そして、一の走行モードが選択されると、前記エンジン回転数変更操作部材を最大操作した際にエンジン出力回転数が前記選択された一の走行モードにおいて設定登録されているエンジン出力回転数上限値となるように規制された状態で前記エンジン回転数変更操作部材の操作位置に応じてエンジン出力回転数が変動し、且つ、前記変速操作部材を最大操作した際に無段変速装置出力回転数が前記選択された一の走行モードにおいて設定登録されている無段変速装置出力回転数上限値となるように規制された状態で前記変速操作部材の操作に応じて無段変速装置出力回転数が変動するように、前記制御装置が前記エンジン及び前記無段変速装置の作動制御を行う。

このように、選択的に起動可能とされた前記複数の走行モードを備えることにより、以下の効果を得ることができる。
即ち、前記エンジン回転数変更操作部材を最大操作したとしても、エンジン出力回転数は、その際に選択されている走行モードにおけるエンジン出力回転数上限値に抑えられることになる。従って、前記エンジン回転数変更操作部材が意に反して最大操作されたとしても、前記エンジンから作動的に回転動力が伝達される耕耘装置や植付装置等の作業装置に意図しない回転数の動力が入力されてトラブルが生じることを有効に防止することができる。

また、前記変速操作部材を最大操作したとしても、無段変速装置出力回転数は、その際に選択されている走行モードにおける無段変速装置出力回転数上限値に抑えられることになる。従って、前記変速操作部材が意に反して最大操作されたとしても、前記作業車輌が意図しない高速走行状態となることを有効に防止できる。

また、トラクタや田植機等の作業車輌においては、「４駆旋回時増速モード」、「オートブレーキモード」、「旋回上昇モード」、「バック上昇モード」、「耕深自動モード」、「作業装置傾き自動モード」等の起動状態及び解除状態の切り換えが個別に可能とされた複数の制御モードを備えることも提案されている。

前記複数の制御モードは、対応する個別操作部材への人為操作に応じて、個別に起動状態及び解除状態の切り換えが行われる。

即ち、操縦者は、前記複数の制御モードのそれぞれに対して起動要否の判断を行い、その判断に応じて前記複数の個別操作部材を操作する。そして、前記制御装置は、前記複数の個別操作部材への人為操作に応じて、対応する制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えを行う。

ところで、操縦者は、作業走行を行うのか路上走行を行うのか等の走行場所や、作業走行を行う場合には圃場の作業地状況や作業形態の種別を判断材料として前記複数の制御モードのそれぞれについて起動要否の判断を行い、その判断に応じて前記複数の個別操作部材を個別に操作する必要がある。

この点に関し、複数の制御モードのうち予め選定された所定の制御モード（標準制御モード）の起動状態及び解除状態の切り換えを一括操作する為の一括操作部材を備えると共に、所定の更新操作が行われると、前記一括操作部材の操作によって起動状態及び解除状態の切り換えが一括して行われる制御モード（以下、一括切換制御モードという）を、前記標準制御モードから、任意に選択された制御モード（任意選択制御モード）に変更登録し得るように構成された操作構造が提案されている（下記特許文献１参照）。

このように、前記複数の制御モードのうちの所定の制御モード（標準制御モード又は任意選択制御モード）を前記一括切換制御モードとして登録することで、操作性を向上させることは提案されているが、前記複数の制御モードと前記走行モードとの連動については全く考慮されていなかった。

特許第５０８６６２７号公報

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、エンジン出力回転数上限値及び無段変速装置出力回転数上限値が設定可能とされた複数の走行モードと、起動状態及び解除状態の切り換えが個別に可能とされた複数の制御モードを備えたトラクタであって、選択された走行モードに適した制御モードの起動操作性を向上させ得るトラクタの提供を、目的とする。

本発明は、前記目的を達成するために、エンジンと、無段変速装置と、エンジン回転数変更操作部材と、変速操作部材と、起動状態及び解除状態の切り換えが個別に可能とされた複数の制御モードと、前記複数の制御モードに対応した複数の個別操作部材と、前記エンジンの出力回転数の上限値及び前記無段変速装置の出力回転数の上限値の両方が設定可能とされた複数の走行モードと、前記複数の走行モードを切り換える走行モード切換操作部材と、一の走行モード起動中に設定部材への操作によって設定された値を当該一の走行モードにおけるエンジン回転数上限値及び最高速値として記憶する制御装置とを備えているトラクタであって、前記制御装置には、前記複数の走行モード毎に、前記複数の制御モードのうち当該走行モードに連動して起動状態とされる制御モードが連動制御モードとして予め登録されており、前記制御装置は、前記走行モード切換操作部材によって選択された一の走行モードを起動させる際には、当該一の走行モードにおける前記エンジン回転数上限値及び前記最高速値を用いて前記エンジン及び前記無段変速装置の作動制御を実行すると共に、当該一の走行モードの連動制御モードを起動状態とさせるトラクタを提供する。

好ましくは、前記トラクタは、標準制御モード用一括操作部材を備え得る。
この場合、前記制御装置は、前記標準制御モード用一括操作部材への人為操作に応じて、前記複数の制御モードのうち標準制御モードとして予め登録されている制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えを一括して行うように構成される。

前記トラクタが主変速装置として作用する前記無段変速装置に加えて、副変速装置として作用する多段変速装置を備える場合には、好ましくは、前記制御装置は、前記多段変速装置が低速段に係合している場合にのみ、前記走行モード切換操作部材による走行モードの選択を可能とすることができる。

本発明に係るトラクタにおいては、起動状態及び解除状態の切り換えが対応する個別操作部材によって個別に可能とされた複数の制御モードと、エンジンの出力回転数の上限値及び無段変速装置の出力回転数の上限値の両方が設定可能とされ、走行モード切換操作部材によって選択的に起動される複数の走行モードと、一の走行モード起動中に設定部材への操作によって設定された値を当該一の走行モードにおけるエンジン回転数上限値及び最高速値として記憶する制御装置とが備えられており、前記制御装置には、前記複数の走行モード毎に、複数の制御モードのうち当該走行モードに連動して起動状態とされる制御モードが連動制御モードとして予め登録されており、前記制御装置は、走行モード切換操作部材によって選択された走行モードを起動させる際には、当該一の走行モードにおける前記エンジン回転数上限値及び前記最高速値を用いて前記エンジン及び前記無段変速装置の作動制御を実行すると共に、当該一の走行モードの連動制御モードを起動状態とさせるように構成されている。
従って、前記走行モード切換操作部材によって所望の走行モードを選択するだけで、
当該走行モードにおけるエンジン回転数上限値及び最高速値を用いたエンジン及び無段変速装置の作動を行いつつ、当該走行モードに適した制御モードを自動的に起動状態とさせることができ、前記複数の制御モードの起動操作性を向上させることができる。

図１は、本発明の一実施の形態に係るトラクタの斜視図である。 図２は、前記トラクタの背面図である。 図３は、前記トラクタの伝動模式図である。 図４は、前記トラクタにおける制御ブロック図である。 図５は、前記トラクタにおける運転席近傍の斜視図であり、エンジン回転数上限設定部材及び最高速設定部材並びに主変速操作部材を示している。 図６は、前記トラクタにおける運転操作部の斜視図である。 図７は、図６におけるＶＩＩ部の拡大図である。 図８は、図６におけるＶＩＩＩ部の拡大図である。

以下、本発明に係るトラクタの好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１〜図３に、それぞれ、本実施の形態に係るトラクタ１の斜視図、背面図及び伝動模式図を示す。

図１〜図３に示すように、前記トラクタ１は、車輌フレーム１０と、前記車輌フレーム１０に支持された運転席１５と、前記車輌フレーム１０に支持されたエンジン５０と、左右一対の前輪２０Ｆと、左右一対の後輪２０Ｒと、前記エンジン５０からの回転動力を駆動輪に伝達する走行系伝動構造６０と、外部に向けて回転動力を出力するＰＴＯ軸９５と、前記エンジン５０からの回転動力を前記ＰＴＯ軸９５に伝達するＰＴＯ系伝動構造８０と、制御装置１００と、前記エンジン５０に燃料を噴射する燃料噴射装置５５（下記図４参照）とを有している。

図４に、前記制御装置１００のブロック図を示す。
図４に示すように、本実施の形態においては、前記燃料噴射装置５５には、噴射量を調整する燃料噴射調整装置として電子ガバナ５６が備えられている。
前記制御装置１００は、図４に示すように、互いに対してＣＡＮ通信を介して電気的に接続されるメインコントローラ１０１及び電子ガバナコントローラ１０２を有している。

前記制御装置１００は、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む演算部（以下ＣＰＵという）と、制御プログラムや制御データ等を記憶するＲＯＭ，設定値等を電源を切っても失われない状態で保存し且つ前記設定値等が書き換え可能とされたＥＥＰＲＯＭ及び前記演算部による演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ等を含む記憶部とを備えている。

前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力回転数に関する基本制御としてアイソクロナス制御を実行するように構成されている。
詳しくは、前記電子ガバナ５６には、燃料調節ラックを作動させるラックアクチュエータが備えられており、制御装置１００には、エンジン回転数とラック位置とに関する制御データが備えられている。

図４に示すように、前記制御装置１００は、アクセルレバー等のエンジン回転数変更操作部材１１０の操作位置をアクセルセンサ１１０ａから入力して目標エンジン回転数を認識し、前記制御データを用いて算出される前記目標エンジン回転数に応じたラック位置に前記ラックが位置するように前記ラックアクチュエータを作動させ、エンジン回転数センサ５０ａによって検出される実エンジン回転数が前記目標エンジン回転数に一致しているか否かを判断し、両者が一致するように前記ラックアクチュエータの作動制御を行う。
図４中の符号５６ａはラック位置センサである。

本実施の形態においては、前記エンジン５０の回転数上限値を任意に設定し得るようになっている。

詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１にはエンジン回転数上限設定部材１１５が備えられている。
前記制御装置１００は、前記エンジン回転数変更操作部材１１０を最大操作した際の目標エンジン回転数が前記エンジン回転数上限設定部材１１５によって設定されるエンジン回転数上限値に制限された状態で、前記エンジン５０の出力回転数が前記エンジン回転数変更操作部材１１０の操作位置に応じた回転数となるように、前記ラックアクチュエータの作動制御を行うように構成されている。
なお、図４中の符号１１５ａは前記エンジン回転数上限設定部材１１５の操作位置を検出するセンサである。

斯かる構成を備えることにより、前記エンジン回転数変更操作部材１１０に対する誤操作によって、前記エンジン５０から作動的に回転動力が伝達される耕耘装置や植付装置等の作業装置に意図しない回転数の動力が入力されてトラブルが生じることを有効に防止することができる。

図３に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、主変速装置として作用する油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）６１を有している。

前記ＨＳＴ６１は、図３に示すように、メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を無段変速するように構成されている。
なお、図３中の符号５２及び５３は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力によって駆動されるチャージポンプ及び補助ポンプである。

本実施の形態においては、前記ＨＳＴ６１は、前記制御装置１００によって作動制御される主変速アクチュエータ２２０を介して変速動作するように構成されている。

詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１においては、変速センサ６１ａによって検出される前記ＨＳＴ６１の出力回転速度が主変速レバー等の主変速操作部材１２０への人為操作に応じた速度となるように、前記制御装置１００が前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御を行うようになっている。

前記主変速アクチュエータ２２０は、前記制御装置１００によって作動制御され得る限り、種々の形態をとり得る。
例えば、前記主変速アクチュエータ２２０は、前記ＨＳＴ６１における制御軸等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと前記油圧ピストンに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記主変速アクチュエータ２２０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。

なお、図４中の符号１２０ａは、前記主変速操作部材１２０の操作位置（操作方向及び／又は操作量）を検出する操作側変速センサである。

又、本実施の形態においては、前記主変速操作部材１２０を最大操作した際の前記ＨＳＴ６１の出力回転速度の上限値を任意に設定し得るようになっている。

詳しくは、前記トラクタ１には最高速設定部材１２５が備えられている。
前記制御装置１００は、前記主変速操作部材１２０を最大操作した際の前記ＨＳＴ６１の最高出力回転速度が前記最高速設定部材１２５によって設定された回転速度に制限された状態で、前記主変速操作部材１２０の操作位置に応じて前記ＨＳＴ６１の出力回転速度が変更されるように前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御を行う。
なお、図４中の符号１２５ａは、前記最高速設定部材１２５の操作位置を検出するセンサである。

前記最高速設定部材１２５は前記エンジン回転数上限設定部材１１５と別体とすることも可能であるし、両部材１１５、１２５を共通操作部材によって構成することも可能である。

図５に、前記最高速設定部材１２５及び前記エンジン回転数上限設定部材１１５を形成する共通操作部材並びに前記主変速操作部材１２０近傍の斜視図である。

図５に示す一例においては、前記エンジン回転数上限設定部材１１５及び前記最高速設定部材１２５の双方として作用するエンジン回転・車速切換スイッチ１３１及びエンジン回転・車速設定ダイヤル１３２が備えられている。

前記エンジン回転・車速切換スイッチ１３１は、エンジン回転数上限設定フェイズ及び最高速設定フェイズを切り換える為の部材である。

即ち、前記エンジン回転・車速切換スイッチ１３１は、エンジン側及び車速側に切り換え可能とされており、前記制御装置１００は、前記エンジン回転・車速切換スイッチ１３１の操作位置に応じて、操縦者がエンジン回転数上限値を登録したいのか、又は、最高速値を登録したいのかを認識する。

そして、前記制御装置１００は、前記エンジン回転・車速設定ダイヤル１３２によって設定された値を、前記エンジン回転・車速切換スイッチ１３１によって選択された側（即ち、エンジン出力の回転速度又はＨＳＴ出力の回転速度）の上限値として登録する。

図３に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、前後進切換装置６２を有している。
前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１から作動的に伝達される回転動力の回転方向を切り替えて出力するように構成されている。

詳しくは、前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を正転方向（前進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する前進状態、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を逆転方向（後進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する後進状態、及び、前記ＨＳＴ６１から前記駆動輪への動力伝達を遮断する中立状態を選択的にとり得るように構成されている。

前記前後進切換装置６２は、人為操作可能なF/Rレバー等の前後進切換操作部材１３０への人為操作に応じて、選択的に、前進状態、中立状態又は後進状態をとり得るようになっている。

本実施の形態においては、前記前後進切換装置６２は、前後進切換アクチュエータ２３０によって出力状態の切り換えが行われるようになっている。

詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１においては、前記前後進切換装置６２の出力状態が前記前後進切換操作部材１３０への人為操作に応じて変更されるように、前記制御装置１００が前記前後進切換アクチュエータ２３０の作動制御を行うようになっている。

前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記制御装置１００によって作動制御され得る限り、種々の形態をとり得る。
例えば、前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記前後進切換装置６２の切換作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧ピストンに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記切換作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。

なお、図４中の符号１３０ａは前記前後進切換操作部材１３０の操作位置を検出する操作側前後進センサであり、符号６２ａは前記前後進切換装置６２の伝動状態を検出する前後進センサである。

図３に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、副変速装置として作用するギヤ式多段変速装置６３を有している。

前記ギヤ式多段変速装置６３は、前記前後進切換装置６２の伝動方向後流側に配設されており、前記前後進切換装置６２を介して入力される回転動力を多段変速して、走行系出力軸６５に伝達する。

前記多段変速装置６３は、副変速操作部材１３５（図４参照）によって選択された変速段を係合させるように構成されている。
図３に示すように、本実施の形態においては、前記多段変速装置６３は、高速段及び低速段の２段の変速段を有している。

本実施の形態においては、前記多段変速装置６３は、副変速アクチュエータ２３５（図４参照）によって変速状態の切り換えが行われるようになっている。

詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１においては、前記多段変速装置６３の変速段が前記副変速操作部材１３５への人為操作に応じて変更されるように、前記制御装置１００が前記副変速アクチュエータ２３５の作動制御を行うようになっている。

なお、図４中の符号１３５ａは前記副変速操作部材１３５の操作位置を検出する操作側副変速センサであり、符号６３ａは前記多段変速装置６３の変速状態を検出する副変速センサである。

本実施の形態においては、前記一対の後輪２０Ｒがメイン駆動輪とされ、且つ、前記一対の前輪２０Ｆがサブ駆動輪とされている。

詳しくは、図３に示すように、前記走行系伝動構造６０は、さらに、前記走行系出力軸６５の回転動力を主駆動輪として作用する前記一対の後輪２０Ｒに差動伝達する主駆動輪側デファレンシャルギヤ装置６６と、前記走行系出力軸６５の回転動力を入力するサブ駆動輪駆動装置７０と、前記サブ駆動輪駆動装置７０からの回転動力をサブ駆動輪として作用する前記一対の前輪２０Ｆに差動伝達するサブ駆動輪側デファレンシャルギヤ装置７１とを有している。

前記サブ駆動輪駆動装置７０は、前記サブ駆動輪（本実施の形態においては前輪２０Ｆ）を駆動する４駆状態と前記サブ駆動輪を駆動しない２駆状態とを選択的にとり得るように構成されている。

さらに、前記サブ駆動輪駆動装置７０は、前記４駆状態として、前記サブ駆動輪が前記メイン駆動輪（本実施の形態においては後輪２０Ｒ）と常時、等速駆動されるように前記走行系出力軸６５の回転動力を前記サブ駆動輪へ向けて出力する４駆等速モードと、旋回角センサ１４５（図４参照）によって検出される旋回角が所定角以下の場合には前記サブ駆動輪が前記メイン駆動輪と等速で駆動され且つ前記旋回角が所定角を超えた場合には前記サブ駆動輪が前記メイン駆動輪より高速（例えば約２倍速）で駆動されるように前記走行系出力軸６５の回転動力を前記サブ駆動輪へ向けて出力する４駆旋回時増速モードとを有している。

本実施の形態においては、前記サブ駆動輪駆動装置７０は、サブ駆動輪駆動切換アクチュエータ２４０を介して伝動状態の切り換えが行われるようになっている。

詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１においては、前記サブ駆動輪駆動装置７０がサブ駆動輪駆動切換操作部材１４０への人為操作に応じた伝動状態となるように、前記制御装置１００が前記サブ駆動輪駆動切換アクチュエータ２４０の作動制御を行うようになっている。

前記サブ駆動輪駆動切換アクチュエータ２４０は、前記制御装置１００によって作動制御され得る限り、種々の形態をとり得る。

例えば、前記サブ駆動輪駆動切換アクチュエータ２４０は、前記サブ駆動輪駆動装置７０の切換作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧ピストンに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記サブ駆動輪駆動切換アクチュエータ２４０は、前記切換作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。

なお、図４中の符号１４０ａは、前記サブ駆動輪駆動切換操作部材１４０の操作位置を検出するサブ駆動輪駆動切換センサであり、符号７０ａは前記サブ駆動輪駆動装置７０の伝動状態を検出するサブ駆動輪センサである。

本実施の形態においては、図３及び図４に示すように、前記走行系伝動構造６０には、左右一対のメイン駆動輪にそれぞれ制動力を付加し得る左右一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒが備えられている。なお、図３においては、左側ブレーキ装置７５Ｌのみ図示している。

前記一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒは、人為操作される一対のブレーキ操作部材１５０Ｌ、１５０Ｒへの人為操作に応じて、個別に、ブレーキ作動状態及びブレーキ解除状態をとり得るようになっている。

本実施の形態においては、前記一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒは、それぞれ、一対のブレーキアクチュエータ２５０Ｌ、２５０Ｒを介して、ブレーキ作動状態及びブレーキ解除状態の切り換えが行われるようになっている。

詳しくは、前記制御装置１００は、前記一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒが前記一対のブレーキ操作部材１５０Ｌ、１５０Ｒへの人為操作に応じたブレーキ作動状態又はブレーキ解除状態となるように、前記一対のブレーキアクチュエータ２５０Ｌ、２５０Ｒの作動制御を行うようになっている。

なお、図４中の符号１５０Ｌａ、１５０Ｒａは前記一対のブレーキ操作部材１５０Ｌ、１５０Ｒの操作状態を検出するセンサであり、符号７５Ｌａ、７５Ｒａは前記一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒの作動状態を検出するセンサである。

次にＰＴＯ伝動構造８０について説明する。
図３に示すように、本実施の形態においては、前記ＰＴＯ系伝動構造８０は、ＰＴＯクラッチ装置８１と、ＰＴＯ変速装置８２とを有している。

前記ＰＴＯクラッチ装置８１は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を選択的に伝達又は遮断するように構成されている。
前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記ＰＴＯクラッチ機構８１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を変速して、前記ＰＴＯ軸９５へ向けて出力するように構成されている。

前記制御装置１００は、図４に示すように、人為操作されるＰＴＯ入切操作部材１６０への人為操作に応じて前記ＰＴＯクラッチ装置８１が伝動状態及び遮断状態となるように、ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０の作動制御を行うようになっている。
なお、図４中の符号１６０ａは、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作位置を検出するセンサであり、符号８１ａは、前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態を検出するセンサである。

本実施の形態に係る前記トラクタ１は、前記ＰＴＯ軸９５を介して前記エンジン５０からの回転動力を伝達し得る状態で、ロータリー耕耘装置等の作業装置２００（図４参照）を付設し得るように構成されている。

前記トラクタ１は、付設される前記作業装置２００を昇降させることができ、さらには、左右方向に傾動させ得るようになっている。

詳しくは、前記トラクタ１は、リンク機構を介して耕耘装置等の作業装置２００が連結可能とされており、前記トラクタ１には、図４に示すように、前記リンク機構を介して連結されている前記作業装置２００を昇降させる昇降アクチュエータ２７０と、前記作業装置２００の左右方向の傾きを変更させる傾動アクチュエータ２８０とが備えられている。

前記昇降アクチュエータ２７０及び前記傾動アクチュエータ２８０は、前記制御装置１００によって作動制御され得る限り、種々の形態をとり得る。
前記昇降アクチュエータ２７０及び前記傾動アクチュエータ２８０の各々は、例えば、油圧シリンダ装置と、前記油圧シリンダ装置への作動油の給排を切り換える電磁弁とを有し得る。この場合、前記電磁弁が前記制御装置によって作動制御される。

前記制御装置１００は、人為操作信号に基づいて、前記昇降アクチュエータ２７０及び前記傾動アクチュエータ２８０の作動制御を行う。

詳しくは、前記トラクタ１には、昇降操作部材１７０として、手動昇降操作部材１７１とワンタッチ昇降操作部材１７２と上昇位置設定部材１７３とが備えられている。

前記手動昇降操作部材１７１が操作されると、前記制御装置１００は、前記作業装置２００が前記手動昇降操作部材１７１の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ２７０を作動させる。
なお、図４中の符号１７１ａは、前記手動昇降操作部材１７１の操作位置を検出するセンサであり、符号２０１ａは、前記作業装置２００の昇降位置を検出するセンサである。

前記ワンタッチ昇降操作部材１７２が上昇操作されると、前記制御装置１００は、前記作業装置２００が前記上昇位置設定部材１７３によって設定されている高さまで上昇するように前記昇降アクチュエータ２７０を作動させる。

なお、図４中の符号１７２ａは、前記ワンタッチ昇降操作部材１７２の操作状態を検出するセンサであり、符号１７３ａは前記上昇位置設定部材１７３による設定位置を検出するセンサである。

前記ワンタッチ昇降操作部材１７２が下降操作されると、前記制御装置１００は、前記作業装置２００が前記手動昇降操作部材１７１の操作位置によって画される下降位置まで下降するように前記昇降アクチュエータ２７０を作動させる。
即ち、本実施の形態においては、前記手動昇降操作部材１７１が下降位置設定部材としても作用するようになっている。

又、図４に示すように、前記トラクタ１には傾動操作部材１８０が備えられており、前記傾動操作部材１８０への人為操作に応じて前記作業装置２００が左右方向に傾動されるように、前記制御装置１００が前記傾動アクチュエータ２８０の作動制御を行う。
なお、図４中の符号１８０ａは、前記傾動操作部材１８０の操作位置を検出するセンサであり、符号２０２ａは、前記作業装置２００の傾きを検出する傾きセンサである。

ここで、本実施の形態に係る前記トラクタ１に備えられた複数の制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えについて説明する。

前記トラクタ１には、起動状態及び解除状態の切り換えが個別に可能とされた複数の制御モードが備えられている。
前記複数の制御モードには、例えば、前述の「４駆旋回時増速モード」の他に、「オートブレーキモード」、「旋回上昇モード」、「バック上昇モード」、「耕深自動モード」及び「作業装置傾き自動モード」等が含まれる。

前記複数の制御モードは、それぞれに対応した複数の個別操作部材への人為操作に応じて、前記制御装置１００によって起動状態及び解除状態が個別に切り換えられるようになっている。

前記４駆旋回時増速モードは、前述の通り、旋回角が所定角以下の場合には前記サブ駆動輪として作用する前輪２０Ｆが前記メイン駆動輪として作用する前記後輪２０Ｒと等速駆動され且つ旋回角が所定角を超えた場合には前記前輪２０Ｆが前記後輪２０Ｒより高速（例えば約２倍速）で駆動されるように、前記走行系出力軸６５の回転動力を前記サブ駆動輪へ向けて出力する制御モードである。

前記４駆旋回時増速モードは、対応する個別操作部材として作用する前記サブ駆動輪駆動切換操作部材１４０への人為操作に応じて、前記制御装置１００によって起動状態及び解除状態が切り換えられる。

前記オートブレーキモードは、操舵輪として作用する前輪２０Ｆの旋回角が所定角度を超えると、前記左右一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒのうち、旋回内側に位置するブレーキ装置を自動的に制動力付加状態へ移行させる制御モードである。

前記オートブレーキモードを起動状態とさせることによって、前記ブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒを人為的に作動させること無く、小回りでの旋回が可能となる。

前記オートブレーキモードは、対応する個別操作部材として作用するオートブレーキスイッチ３１０（図４参照）への人為操作に応じて、前記制御装置によって起動状態及び解除状態が切り換えられる。
図４中の符号３１０ａは、前記オートブレーキスイッチ３１０の操作状態を検出するセンサである。

前記旋回上昇モードは、操舵輪として作用する前輪２０Ｆの旋回角が所定角を超えると、前記作業装置２００を自動的に上昇させる制御モードである。

前記旋回上昇モードは、対応する個別操作部材として作用する旋回上昇スイッチ３１５（図４参照）への人為操作に応じて、前記制御装置１００によって起動状態及び解除状態が切り換えられる。
図４中の符号３１５ａは、前記旋回上昇スイッチ３１５の操作状態を検出するセンサである。

前記バック上昇モードは、前記前後進切換操作部材１３０が後進位置に位置されると、前記作業装置２００を自動的に上昇させる制御モードである。

前記バック上昇モードは、対応する個別操作部材として作用するバック上昇スイッチ３２０（図４参照）への人為操作に応じて、前記制御装置１００によって起動状態及び解除状態が切り換えられる。
図４中の符号３２０ａは、前記バック上昇スイッチ３２０の操作状態を検出するセンサである。

前記耕深自動モードは、耕深センサ２０３ａ（図４参照）によって検出される前記作業装置２００の耕深位置が耕深設定ダイヤル３３１（図４参照）で設定された設定位置となるように、前記昇降用アクチュエータ２７０の作動制御を行う制御モードである。

前記耕深自動モードは、対応する個別操作部材として作用する耕深自動スイッチ３３０（図４参照）への人為操作に応じて、前記制御装置１００によって起動状態及び解除状態が切り換えられる。
図４中の符号３３０ａは、前記耕深自動スイッチ３３０の操作状態を検出するセンサであり、符号３３１ａは、前記耕深設定ダイヤル３３１の操作状態を検出するセンサである。

前記作業装置傾き自動モードは、前記傾きセンサ２０２ａによって検出される前記作業装置２００の左右方向の傾きが傾き設定ダイヤル３４１（図４参照）で設定された傾きとなるように、前記傾動用アクチュエータ２８０の作動制御を行う制御モードである。

前記作業装置傾き自動モードは、対応する個別操作部材として作用する傾き自動スイッチ３４０（図４参照）への人為操作に応じて、前記制御装置によって起動状態及び解除状態が切り換えられる。
図４中の符号３４０ａは、前記傾き自動スイッチ３４０の操作状態を検出するセンサであり、符号３４１ａは、前記傾き設定ダイヤル３４１の操作状態を検出するセンサである。

図４及び図５に示すように、本実施の形態に係る前記トラクタ１は、さらに、人為操作可能な走行モード切換操作部材３５０を有している。
前記走行モード切換操作部材３５０は、複数の走行モードを切り換える為の部材である。

即ち、前記トラクタ１は、前記エンジン５０の出力回転数の上限値（エンジン回転数上限値）及び前記ＨＳＴ６１の出力回転数の上限値（最高速値）の少なくとも一方が設定可能とされた複数の走行モードを有している。

前記走行モード切換操作部材３５０は、前記複数の走行モードのうちの何れか一の走行モードを選択し得るようになっており、前記制御装置１００は、前記走行モード切換操作部材３５０によって選択された走行モードを起動させるようになっている。

本実施の形態においては、前記走行モード切換操作部材３５０は、Ａモード及びＢモードの２種類の走行モードの選択を行えるようになっている。

詳しくは、前記走行モード切換操作部材３５０は、人為操作に応じて、Ａモード位置又はＢモード位置を選択的にとり得るようになっている。
そして、前記制御装置は、前記走行モード切換操作部材３５０をＡモード位置又はＢモード位置に位置させた状態で前記エンジン回転数上限設定部材１１５及び前記最高速設定部材１２５（本実施の形態においては、前記エンジン回転・車速切換スイッチ１３１及び前記エンジン回転・車速設定ダイヤル１３２）が操作されると、その操作によって設定された値を当該走行モードにおけるエンジン回転数上限値及び最高速値として記憶する。

なお、前記走行モード切換操作部材３５０の操作位置はセンサ３５０ａ（図４参照）によって検出される。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記走行モード切換操作部材３５０は、前記主変速操作部材１２０の把持部に設けられている。

前記複数の走行モードは、例えば、前記多段変速装置が所定変速段に係合している場合にのみ、起動可能とされ得る。
即ち、前記制御装置１００は、前記多段変速装置が低速段に係合している場合においてのみ、前記走行モード切換操作部材３５０による走行モードの選択を可能とすることができ、前記多段変速装置が高速段に係合している場合には、前記走行モードを起動不可とすることができる。

これに代えて、前記走行モード切換操作部材３５０が、Ａモード位置及びＢモード位置に加えて、走行モード解除位置をとり得るように構成し、前記走行モード切換操作部材３５０への人為操作に応じて、選択的に前記走行モードの解除状態を現出させることも可能である。

本実施の形態においては、前記制御装置には、前記複数の走行モード毎に、前記複数の制御モードのうち前記走行モードの起動に連動して起動状態とされる制御モードが連動制御モードとして予め登録されている。

そして、前記制御装置は、前記走行モード切換操作部材によって一の走行モードを起動させる際に、前記複数の制御モードのうち当該走行モードにおける連動制御モードとして登録されている制御モードを、それぞれの個別操作部材の操作状態に拘わらず、一括して起動状態とさせるように構成されている。

斯かる構成によれば、前記連動制御モードとして、前記複数の走行モードのそれぞれに適した制御モードを登録しておくことにより、操縦者が走行状況に応じて前記走行モード切換操作部材によって走行モードを選択するだけで、当該走行モードに適した制御モードが自動的に起動されることになり、前記制御モードの起動操作性を向上させることができる。

図６に、前記トラクタ１における運転操作部の斜視図を示す。
又、図７及び図８に、それぞれ、図６におけるＶＩＩ部及びＶＩＩＩ部の拡大図を示す。

図６〜図８に示すように、本実施の形態に係る前記トラクタ１は、操向部材として作用するステアリングホイール４００と、表示パネル４１０と、標準制御モード用一括操作部材を含む種々の操作部材とを有している。

前記標準制御モード用一括操作部材は、前記複数の制御モードのうち予め標準制御モードとして登録されている制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えを一括して行う為の部材である。

即ち、前記制御装置１００には、通常の操作では更新不可の状態で標準制御モードが記憶されている。
そして、前記制御装置１００は、前記標準制御モード用一括操作部材への操作に応じて、標準制御モードとして登録されている制御モードを、それぞれに対応した前記個別操作部材の操作状態に拘わらず、一括して起動状態又は解除状態へ移行する。

本実施の形態においては、図４及び図７に示すように、前記標準制御用一括操作部材は、作業自動スイッチ３６０及び傾き・深さ自動スイッチ３６５を含んでいる。
なお、図４中の符号３６０ａは前記作業自動スイッチの操作状態を検出するセンサであり、符号３６５ａは前記傾き・深さ自動スイッチ３６５の操作状態を検出するセンサである。

そして、前記制御装置１００には、前記作業自動スイッチ３６０への操作によって一括して起動状態及び解除状態の切り換えが行われる標準制御モードとして、「４駆旋回時増速モード」、「オートブレーキモード」、「旋回上昇モード」及び「バック上昇モード」が登録されており、前記傾き・深さ自動スイッチ３６５への操作によって一括して起動状態及び解除状態の切り換えが行われる標準制御モードとして、「耕深自動モード」及び「作業装置傾き自動モード」が登録されている。

斯かる構成を備えた前記トラクタ１によれば、標準制御モードとして予め登録されている制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えを前記標準制御モード用一括操作部材３５０の操作だけで行うことができるので、複数の制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えに関する操作性を向上させることができる。

特に、標準制御モードは実質的に更新不可の状態で記憶されているので、前記トラクタ１の操縦者が交代した場合であっても、前記標準制御モード用一括操作部材３５０の操作によって、意に反した制御モードが起動状態（又は解除状態）に移行されることは確実に防止される。

本実施の形態に係る前記トラクタ１は、さらに、前記複数の制御モードのそれぞれが起動状態とされているか否かを表示する起動状態表示手段を備えている。

前記起動状態表示手段は、前記複数の制御モード毎に設けられた複数の表示ランプ４２０を有している。
本実施の形態においては、図８に示すように、前記複数の表示ランプ４２０は前記表示パネル４１０内に設けられている。

前記複数の表示ランプ４２０は、対応する制御モードの起動状態に応じて点灯し且つ解除状態に応じて消灯するように、前記制御装置１００によって作動制御されている。

前記起動状態表示手段を備えることにより、前記複数の制御モードのうちその時点で起動されている制御モードを確実に認識することができる。

さらに、本実施の形態においては、前記表示パネル４１０に、起動されている走行モードを表示する走行モード表示手段４３０（図８参照）が設けられている。

なお、前記走行モード表示手段４３０は、燃料残量が少なくなった場合における燃料給油表示等の警告情報を表示する部材としても作用させることができる。

即ち、前記制御装置１００は、通常時には、前記走行モード表示手段４３０に起動中の走行モードを表示させると共に、燃料残量が少なくなった場合等の非常時には、対応する警告情報を表示させることができる。

この場合、例えば、前記走行モード表示手段４３０に警告情報が表示された後に、表示切換スイッチ３７０（図４及び図７参照）が操作されると、前記走行モード表示手段４３０の表示内容を通常の内容、即ち、起動中の走行モードの表示状態に戻すことも可能である。
なお、図中の符号３７０ａは、前記表示切換スイッチ３７０の操作状態を検出するセンサである。

１ トラクタ
２０Ｆ 前輪
２０Ｒ 後輪
５０ エンジン
６１ 無段変速装置
１００ 制御装置
１０１ メインコントローラ
１０２ 電子ガバナコントローラ
１１０ エンジン回転数変更操作部材
１２０ 主変速操作部材
１３０ 前後進切換操作部材（個別操作部材）
３１０ オートブレーキスイッチ（個別操作部材）
３１５ 旋回上昇スイッチ（個別操作部材）
３２０ バック上昇スイッチ（個別操作部材）
３３０ 耕深自動スイッチ（個別操作部材）
３４０ 傾き自動スイッチ（個別操作部材）
３５０ 走行モード切換操作部材
３６０ 作業自動スイッチ（標準制御モード用一括操作部材）
３６５ 傾き・深さ自動スイッチ（標準制御モード用一括操作部材）
４２０ 表示ランプ（起動状態表示手段）

Claims (3)

1. エンジンと、無段変速装置と、エンジン回転数変更操作部材と、変速操作部材と、起動状態及び解除状態の切り換えが個別に可能とされた複数の制御モードと、前記複数の制御モードに対応した複数の個別操作部材と、前記エンジンの出力回転数の上限値及び前記無段変速装置の出力回転数の上限値の両方が設定可能とされた複数の走行モードと、前記複数の走行モードを切り換える走行モード切換操作部材と、一の走行モード起動中に設定部材への操作によって設定された値を当該一の走行モードにおけるエンジン回転数上限値及び最高速値として記憶する制御装置とを備えているトラクタであって、
   前記制御装置には、前記複数の走行モード毎に、前記複数の制御モードのうち当該走行モードに連動して起動状態とされる制御モードが連動制御モードとして予め登録されており、前記制御装置は、前記走行モード切換操作部材によって選択された一の走行モードを起動させる際には、当該一の走行モードにおける前記エンジン回転数上限値及び前記最高速値を用いて前記エンジン及び前記無段変速装置の作動制御を実行すると共に、当該一の走行モードの連動制御モードを起動状態とさせることを特徴とするトラクタ。
2. 標準制御モード用一括操作部材を備え、
   前記制御装置は、前記標準制御モード用一括操作部材への人為操作に応じて、前記複数の制御モードのうち標準制御モードとして予め登録されている制御モードの起動状態及び解除状態の切り換えを一括して行うことを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。
3. 主変速装置として作用する前記無段変速装置に加えて、副変速装置として作用する多段変速装置を備え、
   前記制御装置は、前記多段変速装置が低速段に係合している場合にのみ、前記走行モード切換操作部材による走行モードの選択を可能としていることを特徴とする請求項１又は２に記載のトラクタ。

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