JP5215206B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5215206B2 JP5215206B2 JP2009020158A JP2009020158A JP5215206B2 JP 5215206 B2 JP5215206 B2 JP 5215206B2 JP 2009020158 A JP2009020158 A JP 2009020158A JP 2009020158 A JP2009020158 A JP 2009020158A JP 5215206 B2 JP5215206 B2 JP 5215206B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control means
- rolling
- correction
- value
- correction value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
本発明は、傾斜地圃場において等高線に沿って走行する場合、段差の生じない作業が行えるように構成することを目的としている。
第1発明は、左右ローリング自在に連結される作業機の左右方向の傾斜角度を検出するセンサーの検出値と、傾斜設定器によって設定した設定値とに基づいて、前記作業機を自動的にローリング制御する傾斜地ローリング制御手段を備え、前記設定値を補正する傾斜地ローリング設定手段を備えた作業車において、前記傾斜地ローリング設定手段とは別に前記設定値を補正する手動ローリング補正手段を設け、前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値を表示する補正値表示手段を備えてあり、前記補正値表示手段は、前記手動ローリング補正手段による補正が行われている間にはその補正した補正値を表示し、それ以外のときには作業用の表示となっており、前記手動ローリング補正手段による補正が終了すると、その後、前記補正値の表示から前記作業用の表示に切り換わるように構成されている。
第1発明によれば、傾斜地ローリング制御手段により傾斜地圃場で等高線に沿って走行しながら作業を行う場合、谷側の車輪の沈下が考慮された傾斜地ローリング設定手段によって、傾斜設定器の設定値が自動的に補正され、これにより傾斜地圃場での谷側の車輪の沈下が考慮されたローリング制御が行われる(図8参照)。
第1発明によれば、運転者が作業機のローリング状態を目視で確認しながら、手動ローリング補正手段を操作して、傾斜設定器の設定値を傾斜地圃場に合った値に補正して、傾斜地圃場に段差が生じないようにすることができる。
従って、第1発明によれば、傾斜設定器の設定値を傾斜地圃場に合った値に補正することにより、傾斜地圃場に段差が生じないようにすることができるようになって、作業性能を向上させることができた。
第1発明によれば、補正値表示手段に表示された補正値(表示値)を覚えておくことにより、次回以降の同じ傾斜地圃場等での手動ローリング制御手段による補正値の設定を、正確且つ容易に行うことができる。これにより、2回目以降の作業において、傾斜地圃場で段差の生じない作業を容易に行うことができるに至った。
第2発明は、第1発明の構成において、前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値をデジタル表示する液晶表示部を運転座席の前方の操縦パネルに備えて、前記補正値表示手段を構成してある。
第2発明によれば、運転座席に着座した運転者が前方を目視している状態において、液晶表示部を容易に目視することができ、手動ローリング補正手段によって補正した補正値(表示値)の確認が容易に行える。
図1に示すように、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2で支持された自走機体の前部にエンジン10が備えられ、自走機体の後部にミッションケース3が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型のトラクタが構成されている。
右及び左の後輪2を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ11が備えられ、右及び左のサイドブレーキペダル12が備えられている。右のサイドブレーキ11と右のサイドブレーキペダル12とが、右の操作シリンダ13及び右の連係ロッド14を介して接続されて、左のサイドブレーキ11と左のサイドブレーキペダル12とが、左の操作シリンダ13及び左の連係ロッド14を介して接続されている。
次に、作業機(ロータリ耕耘装置37)に関する構成について説明する。
図1及び図4に示すように、ミッションケース3の後部にトップリンク27、右及び左のロアリンク28が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム29が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム29を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ30が備えられており、右のリフトアーム29と右のロアリンク28とに亘って複動型のローリングシリンダ31が接続され、左のリフトアーム29と左のロアリンク28とに連係ロッド32が接続されている。
次に、前輪変速装置5、右及び左のサイドブレーキ11に関する機能及び操作系について説明する。
制御装置18において、二輪駆動制御手段、標準四輪駆動制御手段、増速四輪駆動制御手段、自動ブレーキ制御手段が備えられている。
標準四輪駆動制御手段は、前輪1の操向角度がどのようなものであっても(直進状態及び旋回状態であっても)、制御弁19,20により前輪変速装置5(標準及び増速クラッチ8,9)を標準四輪駆動状態に操作するものである。
次に、ロータリ耕耘装置37に関する機能及び操作系について説明する。
制御装置18においてポジション制御手段、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段、ローリング制御手段72(傾斜地ローリング制御手段に相当)、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段、手動ローリング操作手段、傾斜地ローリング設定手段、手動ローリング補正手段が備えられている。
次にポジション制御手段、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段及びレーザー制御手段について説明する。
この場合、図6に示すように、昇降レバー43の最高位置A1が右及び左のリフトアーム29の機械的な上限に対応し、昇降レバー43の最低位置A2が右及び左のリフトアーム29の機械的な下限に対応している。昇降レバー43の最高位置A1よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー43が最低位置A2と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁41によりPTOクラッチ39が伝動状態に操作され、昇降レバー43が設定位置と最高位置A1との間の範囲に操作されていると、制御弁41によりPTOクラッチ39が遮断状態に操作される。
この場合、図1、図4、図6に示すように、ロータリ耕耘装置37の後部カバー37aの上下角度がロータリ耕耘装置37の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置37の後部カバー37aの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置37の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深設定器48を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度設定器52を操作することにより、トップリンク27、右及び左のロアリンク28に連結される作業機に応じて、制御弁33による右及び左のリフトシリンダ30の収縮速度を変更することができる。
次に、ローリング制御手段72、手動ローリング操作手段について説明する。
図6に示すように、ストロークセンサー63によりローリングシリンダ31の伸縮長さを検出することにより、自走機体に対するロータリ耕耘装置37の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー44により水平面に対する自走機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置37の左右方向の傾斜角度を検出することができる。
図5に示すように、傾斜設定器51を操作することにより、傾斜設定器51の設定値を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる(後述する3つの標準モードにおいて実際の水平が傾斜設定器51の設定値の「水平」となり、傾斜地モードにおいて傾斜センサー44の検出値が傾斜設定器51の設定値の「水平」となる)。
つまり、ローリング切換スイッチ50を押し操作する毎に、3つの標準モードと1つの傾斜モードとが順番に現れて、3つの標準モードと1つの傾斜モードとのうちの一つを選択することができ、そのうちどれが選択されたかを表示するランプ64が、操作パネル47に備えられている。
傾斜地モードでは、傾斜地用の補正値(補正係数)が選択され、傾斜センサー44の検出値が傾斜地用の補正値(補正係数)で補正されて、この値が傾斜設定器51の設定値の「水平」に対応するものとなり、ローリング制御手段72が作動する。傾斜地用の補正値(補正係数)を設定することから、ローリング切換スイッチ50を傾斜地ローリング設定手段とする。
次に、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段について説明する。
オートアップ制御手段は、前輪1の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内(直進状態又は前輪1を少し操向操作した状態)であると、前項[6]に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項[7]に記載のローリング制御手段を作動させ、制御弁41によりPTOクラッチ39を伝動状態に操作し、前輪1の操向角度が右又は左の設定角度を超えると、前項[6]に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項[7]に記載のローリング制御手段を停止させ、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置37を地面から大きく上昇させて、制御弁41によりPTOクラッチ39を遮断状態に操作するものである。
バックアップスイッチ56を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ66が、操作パネル47に備えられている。
図7は、第2の実施の形態を示す。
第2の実施の形態は、前記実施の形態に比べて、ローリング切換スイッチ50の機能が一部変更されていることと、新たにローリング制御モード選択スイッチ70及びその表示ランプ71が追加された点で相違し、その他は前記実施の形態と同じである。
図7に示すローリング制御モード選択スイッチ70を押し操作することにより、3つの標準モード(ローリング切換スイッチ50により選択される)から傾斜地モードとなる状態(傾斜地モードから3つの標準モードとなる状態)が得られ、傾斜地モードが選択されたことを表示するランプ71が操作パネル47に備えられている。ローリング制御モード選択スイッチ70による傾斜地モードの選択は、ローリング切換スイッチ50による傾斜地モードの選択状態と同等の機能が得られる。この傾斜地モードを選択すると、予め設定された標準の傾斜地用の補正値(補正係数)で傾斜センサー44の検出値が補正されて、ロータリ耕耘装置37がローリング制御される。
ローリング制御モード選択スイッチ70により傾斜地モードが選択された状態で、右下がりスイッチ57又は左下がりスイッチ58を押し操作することで、傾斜地用の補正値(補正係数)を変更することができ、傾斜地用の補正値(補正係数)が液晶表示部68に表示される。
自走機体に対して作業機37をローリングさせる手段としては、ローリングシリンダの他、電動モータを利用した電動シリンダその他の手段であってもよく、これらをアクチュエータと総称する。
42 運転座席
44 センサー(傾斜センサー)
50 傾斜地ローリング設定手段(ローリング切換スイッチ)
51 傾斜設定器
57 手動ローリング補正手段(右下がりスイッチ)
58 手動ローリング補正手段(左下がりスイッチ)
63 センサー(ストロークセンサー)
68 補正値表示手段(液晶表示部)
69 操縦パネル
72 傾斜地ローリング制御手段
Claims (2)
- 左右ローリング自在に連結される作業機の左右方向の傾斜角度を検出するセンサーの検出値と、傾斜設定器によって設定した設定値とに基づいて、前記作業機を自動的にローリング制御する傾斜地ローリング制御手段を備え、前記設定値を補正する傾斜地ローリング設定手段を備えた作業車において、
前記傾斜地ローリング設定手段とは別に前記設定値を補正する手動ローリング補正手段を設け、前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値を表示する補正値表示手段を備えてあり、
前記補正値表示手段は、前記手動ローリング補正手段による補正が行われている間にはその補正した補正値を表示し、それ以外のときには作業用の表示となっており、前記手動ローリング補正手段による補正が終了すると、その後、前記補正値の表示から前記作業用の表示に切り換わるように構成されている作業車。 - 前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値をデジタル表示する液晶表示部を運転座席の前方の操縦パネルに備えて、前記補正値表示手段を構成してある請求項1記載の作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009020158A JP5215206B2 (ja) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009020158A JP5215206B2 (ja) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010172299A JP2010172299A (ja) | 2010-08-12 |
JP5215206B2 true JP5215206B2 (ja) | 2013-06-19 |
Family
ID=42703836
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009020158A Active JP5215206B2 (ja) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5215206B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3685535B2 (ja) * | 1995-11-30 | 2005-08-17 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP3173989B2 (ja) * | 1996-02-08 | 2001-06-04 | 株式会社クボタ | 作業車のローリング制御装置 |
JPH10155308A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-16 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機における傾斜制御装置 |
JP2000139138A (ja) * | 1998-11-10 | 2000-05-23 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業用走行車 |
JP3838959B2 (ja) * | 2002-09-24 | 2006-10-25 | 株式会社クボタ | 農作業機のローリング制御装置 |
-
2009
- 2009-01-30 JP JP2009020158A patent/JP5215206B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010172299A (ja) | 2010-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4769265B2 (ja) | 作業車の作業条件表示構造 | |
JP4031700B2 (ja) | 農用トラクタ | |
JP2006345805A (ja) | 農作業機械 | |
JP5285511B2 (ja) | 作業車 | |
JP5086627B2 (ja) | 作業車の操作構造 | |
JP2012244939A (ja) | 作業車両 | |
WO2020195601A1 (ja) | トラクタ | |
JP5280131B2 (ja) | 移植機 | |
JP5215206B2 (ja) | 作業車 | |
JP5167000B2 (ja) | 作業車 | |
JP2012200237A (ja) | トラクタの耕深自動制御装置 | |
JP5138392B2 (ja) | 農作業機 | |
JP5215202B2 (ja) | 作業車 | |
JP3519798B2 (ja) | 作業車の自動変速構造 | |
JP4107589B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
JP2004187584A (ja) | 作業機 | |
JP5561070B2 (ja) | トラクタ作業機の制御装置 | |
JP6352156B2 (ja) | トラクタ | |
JP3807880B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP5080923B2 (ja) | 作業車の車体状態切り換え構造 | |
JP2006006167A (ja) | 農作業車の作業機昇降制御装置 | |
JP5080924B2 (ja) | 作業車の車体状態切り換え構造 | |
JP2002017112A (ja) | トラクタの負荷制御装置 | |
JP2005151838A (ja) | 苗移植機 | |
JP2006034137A (ja) | 乗用型苗移植機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110329 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120607 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130131 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5215206 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160308 Year of fee payment: 3 |