JP2012244939A - 作業車両 - Google Patents
作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012244939A JP2012244939A JP2011119224A JP2011119224A JP2012244939A JP 2012244939 A JP2012244939 A JP 2012244939A JP 2011119224 A JP2011119224 A JP 2011119224A JP 2011119224 A JP2011119224 A JP 2011119224A JP 2012244939 A JP2012244939 A JP 2012244939A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hst
- opening
- engine
- sensor
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/14—Measures for saving energy, e.g. in green houses
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
【解決手段】エンジン回転数の上昇だけで予め設定されているエンジン回転数とエンジントルクの関係を示す適切な出力特性となるトルクが得られない場合にHSTサーボアクチュエータ30を作動させて油圧式無段変速装置(HST)の開度を下げて、適切な出力特性となるトルクを得て、その後再びHSTサーボアクチュエータ30を作動させてHST23の開度を設定した開度に戻す制御構成を有する制御装置100を設けた作業車両であり、エンジントルクと回転数が予め設定された適切なトルク対回転数の出力特性と比較し、エンジン回転数を前記出力特性に合致する値に変更する制御構成としたことにより、自動的に燃費が良い状態に維持されるので、燃費が従来より向上する。
【選択図】図8
Description
そこで、本発明の課題は、エンジンの出力特性に合致するようエンジン回転数やHST開度を自動調節する機構を備えた苗移植機などの作業車両を提供することである。
また、実際の旋回移動距離が数値上の旋回移動距離よりも長い場合、地面の抵抗が低いと判断できるので、HST開度を上げてトルク値を下げることができ、燃費が従来より向上する。
図1及び図2は本発明を用いた一実施例である乗用型苗移植機の側面図と平面図である。この乗用型苗移植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着されている。また、図3に本実施例の乗用型田植機の制御ブロック図を示す。
また、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
また、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台38を設けても良い。昇降リンク装置3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41,41を備えている。これらリンク40,41,41は、その基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。
整地ロータ27a、27bの支持構造を図4(背面図)に示し、整地ロータ27a、27bの駆動部の概略構成図を図5に示す。
また、図4に示すロータ昇降用モータ63に代えて支持アーム67に支持されたロータ高さ調節レバー69(図1)の操作により支持アーム67を前後方向に回動させてロータ支持フレーム68を上下動させても良い。
なお、図8において「エンジン回転数x」には、エンジン回転数センサ16による常時計測する計測値を定区間で平均化した値を使用する。
操舵用ハンドル34の切角度を検出するハンドル切角センサ28が所定値(例;90〜120度以上)以上の切角度を検出すると、現在のHST開度を記憶し、所定時間(例;約3〜5秒)内の後輪回転数センサ22の回転数と、GPSレシーバー23から得た移動距離を算出し、両者が共に設定値(例:約1〜2回転、1.0〜1.5m)内であれば、現在のHST開度を維持し、GPSレシーバー23から得られる旋回時の移動距離(以下、旋回距離という)に比べて後輪回転数センサ22の検出値に基づき得られる旋回距離が大きい場合は、スリップが生じていると判断し、HSTサーボアクチュエータ30を作動させてHST開度を下げ、GPSレシーバー23から得られる旋回距離に比べて後輪回転数センサ22の検出値に基づき得られる旋回距離が小さい場合は、圃場の抵抗が小さいと判断し、HSTサーボアクチュエータ30を作動させてHST開度を上げ、ハンドル切角センサ28の検出角度が予め決められた所定角度(例;120〜90度未満)未満になると、旋回移動前のHST開度に戻す制御構成を行う。
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
10 前輪 11 後輪
11a 後輪駆動軸 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース 15 メインフレーム
16 エンジン回転数センサ 17 エンジントルクセンサ
18 後輪ギアケース 18a,18c 伝動シャフト
18b ユニバーサルジョイント 19 畦クラッチレバー
19a 畦クラッチレバーセンサ 20 エンジン
23 静油圧式無段変速装置(HST)
24 防波板 25 防波板アーム
26 植付伝動軸 27(27a,27b) 整地ロータ
31 座席 32 フロントカバー
34 ハンドル 35 フロアステップ
36 リヤステップ 37 ロータカバー
38 予備苗載台 40 上リンク
41 下リンク 42 リンクベースフレーム
43 縦リンク 44 連結軸
46 昇降用油圧シリンダ 50 伝動ケース
51 苗載台 51a 苗取出口
52 苗植付装置
53 ブロア用電動モータ 54 苗送りベルト
55 センターフロート 56 サイドフロート
58 ブロア 59 エアチャンバ
60 肥料ホッパ 61 繰出部
62 施肥ホース 63 ロータ昇降用モータ
64 作溝体 65 苗植付部支持枠体
65a 支持ローラ 65b 両側辺部材
66 梁部材 67 支持アーム
68 ロータ支持フレーム 69 ロータ高さ調節レバー
70(70a,70b) ロータ駆動軸
70a 駆動軸 70v ベベルギア
70c 整地入力伝動ケース 71 連結部材
72 整地伝動軸 72a 入力側伝動軸
72a1 爪クラッチ 72b 出力側伝動軸
72c1 爪クラッチ 72c スプライン部材
72d スプリング 72v ロータ入力ベベルギヤ
73 ロータ駆動軸ケース 73a 駆動チェーン
74 補強部材 74a 取付片
76 第一リンク部材 77 第二リンク部材
78 スプリング
94 フロート傾斜角度検出センサ(昇降リンクスイッチ)
100 制御装置
Claims (7)
- 前輪(10)及び後輪(11)を備えた走行車体(2)とエンジン(20)と油圧式無段変速装置(23)を設けた作業車両において、
エンジン(20)の回転数を計測するエンジン回転数センサ(16)と、
エンジン(20)の駆動トルクを検出するトルクセンサ(17)と、
油圧式無段変速装置(23)の開度を調節するHSTサーボアクチュエータ(30)と、
エンジン回転数センサ(16)及びエンジントルクセンサ(17)の検出値とエンジン(20)に予め設定されているエンジン回転数とエンジントルクの関係を示す適切な出力特性に合致するようにエンジン回転数を増減する制御構成と、
エンジン回転数の上昇だけで適切な出力特性となるトルクが得られない場合にHSTサーボアクチュエータ(30)を作動させて油圧式無段変速装置(23)の開度を下げて、前記適切な出力特性となるトルクを得て、その後再びHSTサーボアクチュエータ(30)を作動させて油圧式無段変速装置(23)の開度を設定した開度に戻す制御構成を有する制御装置(100)
を設けたことを特徴とする作業車両。 - エンジン回転数センサ(16)とトルクとの間で適切なエンジン出力特性となる仮想ラインを設定し、
トルクセンサ(17)の検出値が前記仮想ラインを上回り、エンジン回転数センサ(16)の検出値が予め設定されたピーク値以内である場合には、HSTサーボアクチュエータ(30)を作動させてHST開度を増加させ、
トルクセンサ(17)の検出値が前記仮想ラインを下回り、エンジン回転数の検出値が予め設定されたピーク値以内である場合には、HSTサーボアクチュエータ(30)を作動させてHST開度を減少させ、
トルクセンサ(17)の検出値が予め設定されたピーク値以内であり、エンジン回転数センサ(16)の検出値が予め設定されたピーク値を超えた場合には、HST開度を下げてトルク値を上げた後、再び設定開度に戻す制御を行なう制御構成を制御装置(100)が備えていることを特徴とする請求項1記載の作業車両。 - 後輪(11)の回転数を検出する後輪回転数センサ(22)と、
衛星情報から位置情報を取得するGPSレシーバー(23)と、
所定区間の後輪回転数センサ(22)の検出回転数と、GPSレシーバー(23)からの情報に基づきそれぞれ移動距離を算出し、前記2つの移動距離が共に設定値内であれば、現在のHST開度を維持し、移動距離に比べて後輪回転数が多い場合は、スリップが生じていると判断し、HSTサーボアクチュエータ(30)を作動させてHST開度を下げ、
GPSレシーバー(23)からの情報に基づく移動距離に比べて後輪回転数が少ない場合は、圃場の抵抗が小さいと判断し、HSTサーボアクチュエータ(30)を作動させてHST開度を上げる制御構成を制御装置(100)が備えていることを特徴とする請求項1または2記載の作業車両。 - 操舵用ハンドル(34)と、
該操舵用ハンドル(34)の切角度を検出するハンドル切角センサ(28)と、
ハンドル切角センサ(28)が所定値以上の切角度を検出すると、現在のHST開度を記憶し、所定時間内の後輪回転数センサ(22)の回転数と、GPSレシーバー(23)からの情報に基づきそれぞれ移動距離を算出し、前記2つの移動距離が共に設定値内であれば、現在のHST開度を維持し、GPSレシーバー(23)からの情報に基づく旋回時の移動距離に比べて後輪回転数センサ(22)の検出値に基づき得られる旋回時の移動距離が大きい場合は、スリップが生じていると判断し、HSTサーボアクチュエータ(30)を作動させてHST開度を下げ、
GPSレシーバー(23)から得られる旋回時の移動距離に比べて後輪回転数センサ(22)の検出値に基づき得られる旋回時の移動距離が小さい場合は、圃場の抵抗が小さいと判断し、HSTサーボアクチュエータ(30)を作動させてHST開度を上げ、
ハンドル切角センサ(28)の検出角度が予め決められた所定角度未満になると、旋回移動前のHST開度に戻す制御構成を制御装置(100)が備えている
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車両。 - 走行車体(2)の後部に昇降自在に作業装置(4)を装着し、
作業装置(4)に圃場を均す整地装置(27a,27b)を装着し、
整地装置(27a,27b)の上下位置を調節する整地装置昇降アクチュエータ(63)を走行車体(2)に装着し、
作業装置(4)の左右両側に波の発生を防止する防波部材(25)を装着し、
防波部材(25)を回動可能にし、所定値以上の回動を検出する防波部材回動検知装置(29)を作業装置(4)に配置し、
防波部材回動検知装置(29)が所定値以上の回動を検出すると、整地装置昇降アクチュエータ(63)を作動させて整地装置(27a,27b)を昇降させる制御構成を備えた制御装置(100)
を設けたことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の作業車両。 - 防波部材回動検知装置(29)が前記所定値以上の回動を検出した際に、後輪回転数センサ(22)の回転数が所定値未満の場合は、昇降アクチュエータ(30)を作動させない制御構成を有する制御装置(100)を備えたことを特徴とする請求項5に記載の作業車両。
- 作業装置(4)の下部に作業装置の高さを検出するフロート(55)を設け、
作業装置(4)を昇降させる作業装置昇降アクチュエータ(46)の伸縮量を検出・記録する伸縮量センサ(81)を設け、
後輪回転数センサ(22)の回転数から走行速度を算出し、
走行速度が所定値以上になると作業装置昇降アクチュエータ(46)を作動させて作業装置(4)を上昇させ、
作業装置(4)の上昇が完了すると作業装置昇降アクチュエータ(46)の伸縮量を伸縮量センサ(81)が記憶する制御構成を制御装置(100)は備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の作業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011119224A JP5772222B2 (ja) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | 作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011119224A JP5772222B2 (ja) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | 作業車両 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012244939A true JP2012244939A (ja) | 2012-12-13 |
JP2012244939A5 JP2012244939A5 (ja) | 2014-07-10 |
JP5772222B2 JP5772222B2 (ja) | 2015-09-02 |
Family
ID=47466026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011119224A Expired - Fee Related JP5772222B2 (ja) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | 作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5772222B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104541702A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 井关农机株式会社 | 作业车辆 |
JP2016101146A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 井関農機株式会社 | 作業車両及び農作業支援システム |
JP2017051120A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
JP2020162446A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
JP2020188736A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | マルチ田植機 |
JP2022081280A (ja) * | 2020-11-19 | 2022-05-31 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
KR20230055658A (ko) * | 2021-10-19 | 2023-04-26 | 주식회사 긴트 | 차량 이산화탄소 배출 저감 방법 및 시스템 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5725520U (ja) * | 1980-07-18 | 1982-02-09 | ||
JP2003129879A (ja) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | トラクタの走行制御方法 |
JP2006217865A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Iseki & Co Ltd | 苗植機の苗植昇降制御装置 |
JP2010046007A (ja) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
JP2010187558A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Iseki & Co Ltd | 可変散布装置 |
JP2010246428A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Iseki & Co Ltd | 直播機の種子繰出装置 |
-
2011
- 2011-05-27 JP JP2011119224A patent/JP5772222B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5725520U (ja) * | 1980-07-18 | 1982-02-09 | ||
JP2003129879A (ja) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | トラクタの走行制御方法 |
JP2006217865A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Iseki & Co Ltd | 苗植機の苗植昇降制御装置 |
JP2010046007A (ja) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
JP2010187558A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Iseki & Co Ltd | 可変散布装置 |
JP2010246428A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Iseki & Co Ltd | 直播機の種子繰出装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104541702A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 井关农机株式会社 | 作业车辆 |
JP2016101146A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 井関農機株式会社 | 作業車両及び農作業支援システム |
JP2017051120A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
JP2020162446A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
JP7142596B2 (ja) | 2019-03-28 | 2022-09-27 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
JP2020188736A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | マルチ田植機 |
JP2022081280A (ja) * | 2020-11-19 | 2022-05-31 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
JP7253150B2 (ja) | 2020-11-19 | 2023-04-06 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
KR20230055658A (ko) * | 2021-10-19 | 2023-04-26 | 주식회사 긴트 | 차량 이산화탄소 배출 저감 방법 및 시스템 |
KR102526684B1 (ko) | 2021-10-19 | 2023-04-28 | 주식회사 긴트 | 차량 이산화탄소 배출 저감 방법 및 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5772222B2 (ja) | 2015-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5772222B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2012244939A5 (ja) | ||
JP5045654B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
JP2007252319A (ja) | 農作業機 | |
JP2007252319A5 (ja) | ||
JP4918988B2 (ja) | 対地作業装置付きの苗移植機 | |
JP5954468B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
JP2011055779A (ja) | 作業車両 | |
JP5418537B2 (ja) | 乗用田植機 | |
JP4998223B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP2005341809A (ja) | 農作業機 | |
JP5056677B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP5387654B2 (ja) | 対地作業装置付きの苗移植機 | |
JP5656344B2 (ja) | 走行車両 | |
JP4893701B2 (ja) | 乗用田植機 | |
JP2009261330A (ja) | 苗移植機 | |
JP2008005739A (ja) | 整地装置 | |
JP5590017B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
JP3659034B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP4241738B2 (ja) | 農作業機 | |
JP5212236B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2007300873A (ja) | 苗移植機 | |
JP5561316B2 (ja) | 走行車両 | |
JP5761309B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
JP5831500B2 (ja) | 作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140523 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140523 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150317 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5772222 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |