JPH0475507A - 昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行機体に対して昇降自在に連結されるロー
タリ耕耘装置の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、例えば特開平２
−２０２０７号公報に開示されているように、ロータリ
耕耘装置を上限近くまで大きく上昇させた後、耕起レベ
ルまで下降させる場合、途中の所定レベルまで高速で耕
耘装置を下降させるとともに、前記所定レベルに達した
後は、下降速度を減速させて緩速で圃面内に入り込むよ
う構成したものがあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造は、所定レベルまで素早く下降させて作業
能率の低下を招くことなく、圃面突入速度を緩やかにし
てエンジンに対する過負荷の発生防止等を図ったもので
ある。

ところか、上記従来構造においては、前記減速速度は前
記所定レベルから耕起作業レベルに至るまで一定に構成
される結果、設定耕深の違いや土質の違いにより、耕起
土の盛り上かりか大きくなり、耕耘仕上がりが均平てな
くなって枕地耕耘の際に機体が大きく傾いてしまう等の
弊害や、エンジンに対する過負荷防止か充分でない場合
もあった。

本発明は合理的改良を加えることで、上記不具合点を解
消することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本第１発明の特徴構成は、ロータリ耕耘装置を昇降駆動
する油圧アクチュエータの作動速度を、供給される電流
値に基づいて設定する電磁比例制御弁と、前記耕耘装置
の対機体高さを検出する第１検出手段と、前記耕耘装置
の後カバーの相対揺動角に基づいて耕耘装置の実耕深を
検出する第２検出手段と、前工程での耕耘作業における
前記第２検出手段による耕深値と前記第１検出手段によ
る検出値とに基づいて、前記耕耘装置の耕耘爪か接地し
始める時点での前記第１検出手段の目標検出値を演算す
る手段と、前記耕耘装置か、上限位置から前記演算手段
による前記目標値よりも大きな所定の設定値に対応する
位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁に対して最大電
流を供給する第１電流制御手段と、前記耕耘装置が、前
記設定値に対応する位置から前記目標値に対応する位置
に至るまでは、現在レベルと目標レベルとの偏差に基づ
いて、この偏差が大きいほど前記耕耘装置の下降速度を
高くするべく前記電磁比例制御弁への供給電流を制御す
る第２電流制御手段と、前記耕耘装置が前記目標値対応
位置から前記後カバーが接地状態を検知し始める位置に
至るまでは、前記第２電流制御手段による供給電流より
も小さな第１設定電流を前記電磁比例制御弁に供給する
第３電流制御手段と、前記耕耘装置が、後カバー接地開
始位置から設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流よ
りも小さな第２設定電流を前記電磁比例制御弁に供給す
る第４電流制御手段とを備えてある点にある。第２発明
の特徴は、ロータリ耕耘装置を昇降駆動する油圧アクチ
ュエータの作動速度を、供給される電流値に基づいて設
定する電磁比例制御弁と、前記耕耘装置の対機体高さを
検出する第１検出手段と、前記耕耘装置の後カバーの相
対揺動角に基づいて耕耘装置の実耕深を検出する第２検
出手段と、前工程での耕耘作業における前記第２検出手
段による耕深値と前記第１検出手段による検出値とに基
づいて、前記耕耘装置の耕耘爪か接地し始める時点での
前記第１検出手段の目標検出値を演算する手段と、前記
耕耘装置が、上限位置から前記演算手段による前記目標
値よりも大きな所定の設定値に対応する位置に至るまで
は、前記電磁比例制御弁に対して最大電流を供給する第
１電流制御手段と、前記耕耘装置が、前記設定値に対応
する位置から前記目標値に対応する位置に至るまでは、
現在レベルと目標レベルとの偏差に基づいて、この偏差
が大きいほど前記耕耘装置の下降速度を高くするべく前
記電磁比例制御弁への供給電流を制御する第２電流制御
手段と、前記耕耘装置が前記目標値対応位置から前記後
カバーが接地状態を検知し始める位置に至るまでは、前
記第２電流制御手段による供給電流よりも小さな第１設
定電流を前記電磁比例制御弁に供給する第３電流制御手
段と、前記耕耘装置が、後カバー接地開始位置から耕深
設定器による設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流
よりも小さな第２設定電流を前記電磁比例制御弁に供給
する第４電流制御手段と、前記後カバーが接地し始めた
時点から所定時間経過する間における前記第２検出手段
の検出値の最大値と、前記所定時間経過後における前記
第２検出手段の検出値の平均値との差が大きいほど前記
第１設定電流を減少変更させる設定電流変更手段とを備
えてある点にあり、第３発明の特徴は、ロータリ耕耘装
置を昇降駆動する油圧アクチュエータの作動速度を、供
給される電流値に基づいて設定する電磁比例制御弁と、
前記耕耘装置の対機体高さを検出する第１検出手段と、
前記耕耘装置の後カバーの相対揺動角に基づいて耕耘装
置の実耕深を検出する第２検出手段と、前工程での耕耘
作業における前記第２検出手段による耕深値と前記第１
検出手段による検出値とに基づいて、前記耕耘装置の耕
耘爪か接地し始める時点での前記第１検出手段の目標検
出値を演算する手段と、前記耕耘装置が、上限位置から
前記演算手段による前記目標値よりも大きな所定の設定
値に対応する位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁に
対して最大電流を供給する第１電流制御手段と、前記耕
耘装置が、前記設定値に対応する位置から前記目標値に
対応する位置に至るまでは、現在レベルと目標レベルと
の偏差に基づいて、この偏差が大きいほど前記耕耘装置
の下降速度を高くするべく前記電磁比例制御弁への供給
電流を制御する第２電流制御手段と、前記耕耘装置が前
記目標値対応位置から前記後カバーが接地状態を検知し
始める位置に至るまでは、前記第２電流制御手段による
供給電流よりも小さな第１設定電流を前記電磁比例制御
弁に供給する第３電流制御手段と、前記耕耘装置が、後
カバー接地開始位置から設定耕深に至るまでは、前記第
１設定電流よりも小さな第２設定電流を前記電磁比例制
御弁に供給する第４電流制御手段と前記耕耘装置の圃場
への突入に伴う走行機体のエンジンの回転数低下量か大
きいほど前記第１設定電流を減少変更させる設定電流変
更手段とを備えてある点にある。

〔作　用〕

■　第１発明の構成によると、　枕地等において耕耘装
置を上昇させて旋回した後、下降させる際に、先ず、前
工程における実耕深と対機体高さのデータ並びに機械的
特性等から耕耘爪の接地し始める目標検出値を演算して
おく。そして、上限位置から耕耘爪が接地し始める高さ
よりも高レベルの所定位置に至るまでは、第１電流制御
手段により油圧アクチュエータが高速で下降駆動する。

又、その後、耕耘爪が接地し始めるまでは、第２電流制
御手段により、徐々に下降速度を減速させるのて、急激
な土への突入を抑制できる。又、その後、後カバーか接
地し始めるまでは、第３電流制御手段によりさらに緩速
で下降させるので、耕耘爪の突入によるエンジン負荷か
少なくなり、その後、設定耕深に至るまではより緩やか
に下降するので耕起土の後方盛り上がりを少ないものに
抑制できる。

しかも、設定耕深か浅い場合には、第１設定電流が減少
変更されるので、耕耘爪の突入に伴う耕起土の後方盛り
上がり量に最も影響を与える耕耘爪の接地時点から後カ
バーの接地時点までの下降速度が減速制御されるから、
第２設定電流による次段の減速か行われないか、又は、
わずかな時間だけであっても、土の盛り上がりを有効に
抑制できる。

■　第２発明の構成によると、前記第１設定電流が、第
２検出手段による検出値の上記差、即ち、土の盛り上が
りの実測データに基づいて変更されるから、土質の違い
等に拘らず有効な減速制御が行われる。

■　第３発明の構成によると、耕耘装置の突入によるエ
ンジンの変動に対応させて突入時の下降速度を減速させ
るから、エンジンの過負荷による停止を抑制できる。

〔発明の効果］ 従って、本発明によれば、耕耘爪の圃場への突入する手
前から３段階に分けて徐々に下降速度を減速して行くの
で、エンジンに対する過負荷の発生を確実に低減でき、
ダツシングやショックの低減も図れ、かつ、土質の違い
に拘らず、可及的に耕起土の後方盛り上がりを少ないも
のに抑制できることになった。

〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第５図に示すように前後車輪（１）、　（２）を備えた
車体（３）の前部にエンジン（４）を配置すると共に、
車体（３）の後部に伝動ケース（５）を配置し、この伝
動ケース（５）の上部に左右一対のリフトアーム（６）
、及び、このリフトアーム（６）を昇降駆動するリフト
シリンダ（７）（油圧アクチュエータの一例）を設け、
このリフトシリンダ（７）の上方位置における、左右の
りャフェンダー（８）の間に運転座席（９）を設けて農
用トラクタを構成する。

この農用トラクタの後端には２点リンク機構（１０）を
介してロータリ耕耘装置（１１）が連結され、この２点
リンク機構（１０）と前記リフトアーム（６）とを左右
一対のリフトロッド（１２）で吊下げ状態に支持するこ
とで、このロータリ耕耘装置（１１）は前記リフトシリ
ンダ（７）［油圧アクチュエータの一例］の駆動により
昇降し、更に、一対のリフトロッド（１２）のうちの一
方に複動型のローリングシリンダ（１３）が介装される
ことで、このロータリ耕耘装置（１１）はローリングシ
リンダ（１３）の駆動により前後向き軸芯（Ｘ）回りに
ローリング作動するよう構成しである。

この昇降作動、及び、ローリング作動を行うための油圧
系は第５図の如く表され、この系は、前記エンジン（４
）で駆動される油圧ポンプ（１４）、流量制御用のフロ
ープライオリティ弁（１５）、このフロープライオリテ
ィ弁（１５）からの制御流を前記ローリングシリンダ（
１３）に供給する電磁弁（１６）、フロープライオリテ
ィ弁（１５）の余剰流を前記リフトシリンダ（７）に供
給する、あるいは、リフトシリンダ（７）の作動油を排
出する電磁比例制御弁（Ｖ）夫々を有して成り、この制
御弁（Ｖ）は、上昇制御用の第１弁（１７）と、この′
Ｍ１弁（１７）を開閉するパイロット圧制御用の第２弁
（１８）と、下降制御用の第３弁（１９）と、この第３
弁（１９）を開閉するパイロット圧制御用の第４弁（２
０）と、リリーフ弁（２１）とで成り、ロータリ耕耘装
置（１１）を上昇側に制御する場合には、第２弁（１８
）のソレノイド（１８ａ）に対して電流を供給すると共
に、この電流値の調節により、パイロット圧がこの電流
値に対応して変化する結果、この電流値と比例する弁の
開度が得られ、又、ロータリ耕耘装置（１１）を下降側
に制御する場合には、前述と同様に第４弁（２０）のソ
レノイド（２０ａ）に供給する電流の電流値の調節によ
り、この電流値と比例する弁の開度が得られるように構
成しである。

又、この農用トラクタでは、前記ロータリ耕耘装置（１
１）を、地面（Ｇ）を基準とした所定レベルまで昇降さ
せる自動耕深制御と、車体（３）を基準とした所定レベ
ルまで昇降させるポジション制御と、前後向き軸芯（Ｘ
）周りでの傾斜姿勢を設定するローリング制御との３種
の自動制御、及び、この３種の自動制御に優先して、ロ
ータリ耕耘装置１（１１）を所定の対車体レベルまで上
昇させる強制上昇制御を行う制御装置を備えている。

この制御装置のうち自動耕深制御、ポジション制御、強
制上昇制御を行う系は第１図に示す如く構成され、この
構成では第５図に示すように、前記リヤフェンダ−（８
）に設けたコントロールボックス（２２）の耕深設定ダ
イヤル（２３）の設定位置を検出する第１ポテンシヨメ
ータ（２４）と、ロータリ耕耘装置（１１）の揺動型の
後カバー（１１ａ）の揺動量からロータリ耕耘装置（！
ｌ）の対地レベルを検出する第２ポテンシヨメータ（２
５）　［第２検出手段の一例］とで自動耕深制御の設定
系とフィードバック系とが構成され、又、運転座席（９
）の側方に配置されたポジションレバー（２６）の設定
位置を検出する第３ポテンシヨメータ（２７）と、リフ
トアーム（６）の揺動量からロータリ耕耘装置（１１）
の対車体レベルを検出する第４ポテンシヨメータ（２８
）　［第１検出手段の一例］とでポジション制御の設定
系とフィードバック系とが構成され、又、コントロール
ボックス（２２）に強制上昇制御を行わせる上昇スイッ
チ（２９）が設けられている。

尚、この強制上昇制御ではロータリ耕耘装置（１１）が
所定レベルに達したことを前記第４ポテンシヨメータ（
２８）からのフィードバック信号によって得ている。

又、これら４つのポテンショメータからの信号はＡ／Ｄ
変換器（３０）を介して、マイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御装置（３１）に入力され、前記上昇ス
イッチ（２９）からの信号は制御装置（３１）に直接入
力され、この制御装置ｔ（３１）は間歇パルス信号を出
力してパワートランジスタ（３２）、　（３２）を駆動
することで、間歇パルス電流か前記ソレノイド（１８ａ
）、　（２０ａ）に供給され、更に、このソレノイド（
１８ａ）、　（２０ａ）に供給された電流の電流値を電
圧値に変換する抵抗器（Ｒ）かソレノイド（１８ａ）、
　（２０ａ）からの経路（３３）に介装され、又、この
ようにして変換された電圧値はフィードバック経路（３
４）、Ａ／Ｄ変換器（３０）夫々を介して制御装置（３
１）にフィードバックされるよう構成しである。

又、この制御装置は前記間歇信号のデユーティサイクル
の調節により、前記ソレノイド（１８ａ）。

（２０ａ）に供給される電流の電流値の調節を行って、
前記制御弁（Ｖ）の開度の調節を行うよう構成し、リフ
トシリンダ（７）の作動速度を変更調節できるようにし
である。

次に、耕耘装置（１１）を枕地で大きく上昇させて旋回
した後、再度下降させるときの制御装置（３１）による
昇降制御動作について説明する。

第３図に示すように、耕耘装置（１１）の上昇に先立っ
て、前工程における第２ポテンシヨメータ（２５）及び
第４ポテンシヨメータ（２８）の夫々の実測値及びリン
ク機構（ｌＯ）の特性から耕耘装置（１１）の耕耘爪（
１１ｂ）が接地し始める対機体レベル（Ｌ２）　［目標
検出値］を演算する（ステップＳ、、Ｓ２）。そして、
上昇スイッチ（２９）による強制上昇操作あるいはポジ
ションレバー（２６）の操作による上昇操作が行われば
、耕耘装置（１１）を上昇駆動させ（ステップＳ、、　
Ｓ２）、旋回後、下降操作が行われると（ステップＳ２
）、第１ポテンシヨメータ（２４）による設定耕深レベ
ルを読込み（ステップＳ２）、このレベルに一致すべく
、以降耕耘装置（１１）を下降制御する。

つまり、第２図にも示すように、第４ポテンシヨメータ
（２８）の検出値が前記目標検出値（Ｌ２）よりも高ベ
ルの設定値（Ｌｌ）に至るまで耕耘装置（１１）が下降
する間は、電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大デユーテ
ィ比の駆動電流を供給し、高速で下降させる（ステップ
Ｓ７．　Ｓｌ）。そして、前記設定値（Ｌ２）から前記
目標検出値（Ｌ２）に至るまでは、第４ポテンシヨメー
タ（２８）のその時点の検出値と目標検出値（Ｌ２）と
の偏差（Δθ）に対応してリフトシリンダ（７）及び電
磁比例制御弁（Ｖ）の特性に基づくマツプデータから得
られた特性によって供給電流（ｒ）を決定し、徐々に下
降速度を低下させなから耕耘装置（１１）を下降制御す
る（ステップＳ、、Ｓ、、、Ｓ、２）。ここで、前記供
給電流特性は、第１ポテンシヨメータ（２４）による設
定耕深の値に対応して、第２図に示すように、設定耕深
か浅いほど電流減少側に特性を変更させた状態に設定す
る（ステップＳ、。）。次に、目標検出値（Ｌ２）から
後カバー（１１ａ）か接地し始めるまで、即ち、第２ポ
テンシヨメータ（２５）か設定レベル（Ｐ）を検出する
までは、ステップＳＩＯにおいて設定された特性電流値
の最小値（１１）［第１設定電流］を前記制御弁（Ｖ）
に供給して緩やかに下降させる（ステップＳ、、、Ｓ、
２）。

前記第１設定電流（１１）は、ステップＳ１゜における
設定耕深に応じた変更設定に対応して、設定耕深か浅い
ほど減少側に変更設定される。

後カバー（１１ａ）接地時点から設定耕深域（不感帯幅
内）に至るまでは、前記第１設定電流（Ｉ１）よりも小
さな第２設定電流（［２）を供給して更に緩やかに下降
させる（ステップＳｌｓ、５ｌＬＳ、７）。そして、そ
の後は、第２ポテンシヨメータ（２５）の検出値か設定
耕深域内に維持されるよう自動耕深制御が実行される（
ステップ５１８）。

前記ステップＳ、により演算手段（Ａ）を構成し、ステ
ップＳ７．　Ｓ、により第１電流制御手段（Ｂ）を構成
し、ステップＳｓ、Ｓ＋＋、Ｓ＋ｔにより第２電流制御
手段（Ｃ）を構成し、ステップＳ１２＋Ｓ１４により第
３電流制御手段（Ｄ）を構成し、ステップＳ０．。

Ｓ＋　ｓｏ　Ｓ＋□により第４電流制御手段（Ｅ）を構
成する。又、ステップＳ１゜により設定電流変更手段（
Ｆ）を構成する。

〔別実施例〕

■　前記後カバー（１１ａ）か接地し始めた時点から所
定時間経過する間における前記第２検出手段（２５）の
検出値の最大値と、前記所定時間経過後における前記第
２検出手段（２５）の検出値の平均値との差か大きいほ
ど前記第１設定電流（１１）を減少変更させるよう構成
してもよい。

つまり、第６図に示すように、前記最大値と前記平均値
との差（ΔＰ）が大きいほど、前記ステップＳ、。にお
ける設定特性を電流減少側に変更させるのである。

■　又、前記耕耘装置（１１）の圃場への突入に伴う走
行機体のエンジン（４）の回転数低下量か大きいほど前
記第１設定電流（Ｉ１）を減少変更させるよう構成する
ものでもよい。

つまり、第７図に示すように、前工程の圃場突入時にお
けるエンジン回転数の初期値（ｎｏ）と最低値（ｎｌ）
との差（Δｎ）か大きいほど、前記ステップＳ、。にお
ける設定特性を電流減少側に変更させるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降開園装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は制御タイミングチャート
、第３図は制御フローチャート、第４図は油圧回路図、
第５図は農用トラクタの全体側面図、第６図及び第７図
は別実施例の制御タイミングチャートである。 （７）・・・・・・油圧アクチュエータ、（１１）・・
・・・耕耘装置、（１１ａ）・・・・・・後カバー、（
１１ｂ）・・・−・・耕耘爪、（２４）・・・・・・耕
深設定器、（２５）・・・・・・第２検出手段、（２８
）・・・・・・第１検出手段、（Ａ）・・・・・・演算
手段、（Ｂ）、　（Ｃ）、　（Ｄ）、　（Ｅ）・・・・
・・電流制御手段、（Ｆ）・・・・・・設定電流変更手
段、（Ｖ）・・・・・・制御弁。 第２！＠Ｉ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロータリ耕耘装置（１１）を昇降駆動する油圧アク
   チュエータ（７）の作動速度を、供給される電流値に基
   づいて設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕耘装置
   （１１）の対機体高さを検出する第１検出手段（２８）
   と、前記耕耘装置（１１）の後カバー（１１ａ）の相対
   揺動角に基づいて耕耘装置（１１）の実耕深を検出する
   第２検出手段（２５）と、前工程での耕耘作業における
   前記第２検出手段（２５）による耕深値と前記第１検出
   手段（２８）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置
   （１１）の耕耘爪（１１ｂ）が接地し始める時点での前
   記第１検出手段（２８）の目標検出値を演算する手段（
   Ａ）と、前記耕耘装置（１１）が、上限位置から前記演
   算手段（Ａ）による前記目標値よりも大きな所定の設定
   値に対応する位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁（
   Ｖ）に対して最大電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ
   ）と、前記耕耘装置（１１）が、前記設定値に対応する
   位置から前記目標値に対応する位置に至るまでは、現在
   レベルと目標レベルとの偏差に基づいて、この偏差が大
   きいほど前記耕耘装置（１１）の下降速度を高くするべ
   く前記電磁比例制御弁（Ｖ）への供給電流を制御する第
   ２電流制御手段（Ｃ）と、前記耕耘装置（１１）が前記
   目標値対応位置から前記後カバー（１１ａ）が接地状態
   を検知し始める位置に至るまでは、前記第２電流制御手
   段（Ｃ）による供給電流よりも小さな第１設定電流（Ｉ
   ＿１）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に供給する第３電流
   制御手段（Ｄ）と、前記耕耘装置（１１）が、後カバー
   接地開始位置から耕深設定器（２４）による設定耕深に
   至るまでは、前記第１設定電流（Ｉ＿１）よりも小さな
   第２設定電流（Ｉ＿２）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に
   供給する第４電流制御手段（Ｅ）と、前記設定耕深が浅
   いほど前記第１設定電流（Ｉ＿１）を減少変更させる設
   定電流変更手段（Ｆ）とを備えてある昇降制御装置。 ２、ロータリ耕耘装置（１１）を昇降駆動する油圧アク
   チュエータ（７）の作動速度を、供給される電流値に基
   づいて設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕耘装置
   （１１）の対機体高さを検出する第１検出手段（２８）
   と、前記耕耘装置（１１）の後カバー（１１ａ）の相対
   揺動角に基づいて耕耘装置（１１）の実耕深を検出する
   第２検出手段（２５）と、前工程での耕耘作業における
   前記第２検出手段（２５）による耕深値と前記第１検出
   手段（２８）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置
   （１１）の耕耘爪（１１ｂ）が接地し始める時点での前
   記第１検出手段（２８）の目標検出値を演算する手段（
   Ａ）と、前記耕耘装置（１１）が、上限位置から前記演
   算手段（Ａ）による前記目標値よりも大きな所定の設定
   値に対応する位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁（
   Ｖ）に対して最大電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ
   ）と、前記耕耘装置（１１）が、前記設定値に対応する
   位置から前記目標値に対応する位置に至るまでは、現在
   レベルと目標レベルとの偏差に基づいて、この偏差が大
   きいほど前記耕耘装置（１１）の下降速度を高くするべ
   く前記電磁比例制御弁（Ｖ）への供給電流を制御する第
   ２電流制御手段（Ｃ）と、前記耕耘装置（１１）が前記
   目標値対応位置から前記後カバー（１１ａ）が接地状態
   を検知し始める位置に至るまでは、前記第２電流制御手
   段（Ｃ）による供給電流よりも小さな第１設定電流（Ｉ
   ＿１）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に供給する第３電流
   制御手段（Ｄ）と、前記耕耘装置（１１）が、後カバー
   接地開始位置から耕深設定器（２４）による設定耕深に
   至るまでは、前記第１設定電流（Ｉ＿１）よりも小さな
   第２設定電流（Ｉ＿２）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に
   供給する第４電流制御手段（Ｅ）と、前記後カバー（１
   １ａ）が接地し始めた時点から所定時間経過する間にお
   ける前記第２検出手段（２５）の検出値の最大値と、前
   記所定時間経過後における前記第２検出手段（２５）の
   検出値の平均値との差が大きいほど前記第１設定電流（
   Ｉ＿１）を減少変更させる設定電流変更手段とを備えて
   ある昇降制御装置。 ３、ロータリ耕耘装置（１１）を昇降駆動する油圧アク
   チュエータ（７）の作動速度を、供給される電流値に基
   づいて設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕耘装置
   （１１）の対機体高さを検出する第１検出手段（２８）
   と、前記耕耘装置（１１）の後カバー（１１ａ）の相対
   揺動角に基づいて耕耘装置（１１）の実耕深を検出する
   第２検出手段（２５）と、前工程での耕耘作業における
   前記第２検出手段（２５）による耕深値と前記第１検出
   手段（２８）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置
   （１１）の耕耘爪（１１ｂ）が接地し始める時点での前
   記第１検出手段（２８）の目標検出値を演算する手段（
   Ａ）と、前記耕耘装置（１１）が、上限位置から前記演
   算手段（Ａ）による前記目標値よりも大きな所定の設定
   値に対応する位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁（
   Ｖ）に対して最大電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ
   ）と、前記耕耘装置（１１）が、前記設定値に対応する
   位置から前記目標値に対応する位置に至るまでは、現在
   レベルと目標レベルとの偏差に基づいて、この偏差が大
   きいほど前記耕耘装置（１１）の下降速度を高くするべ
   く前記電磁比例制御弁（Ｖ）への供給電流を制御する第
   ２電流制御手段（Ｃ）と、前記耕耘装置（１１）が前記
   目標値対応位置から前記後カバー（１１ａ）が接地状態
   を検知し始める位置に至るまでは、前記第２電流制御手
   段（Ｃ）による供給電流よりも小さな第１設定電流（Ｉ
   ＿１）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に供給する第３電流
   制御手段（Ｄ）と、前記耕耘装置（１１）が、後カバー
   接地開始位置から耕深設定器（２４）による設定耕深に
   至るまでは、前記第１設定電流（Ｉ＿１）よりも小さな
   第２設定電流（Ｉ＿２）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に
   供給する第４電流制御手段（Ｅ）と、前記耕耘装置（１
   １）の圃場への突入に伴う走行機体のエンジン（４）の
   回転数低下量が大きいほど前記第１設定電流（１１）を
   減少変更させる設定電流変更手段とを備えてある昇降制
   御装置。