JP2514743Y2 - 農用トラクタの耕深制御装置 - Google Patents
農用トラクタの耕深制御装置Info
- Publication number
- JP2514743Y2 JP2514743Y2 JP1990058986U JP5898690U JP2514743Y2 JP 2514743 Y2 JP2514743 Y2 JP 2514743Y2 JP 1990058986 U JP1990058986 U JP 1990058986U JP 5898690 U JP5898690 U JP 5898690U JP 2514743 Y2 JP2514743 Y2 JP 2514743Y2
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- Japan
- Prior art keywords
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- tilling
- drive unit
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- Prior art date
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、農用トラクタの耕耘作業部における耕深制
御装置に係わるものである。
御装置に係わるものである。
一般に、農用トラクタの耕深制御機構においては、耕
耘作業部の昇降速度を耕深設定値に近づくと遅い速度に
切り換えて設定値をオーバーランさせることなくハンチ
ングを防止させることが知られているが、単に速い速度
から遅い速度に切り換えるものでは、遅い速度の切り換
えが設定値の近いところで行われると、耕耘作業部の昇
降動作の応答性によりオーバーランが生じたり、これを
防止すべく遅い速度への切り換えを設定値の遠く離れた
ところから行なわせると、耕耘作業部の下降に時間を要
して、耕耘作業の能率低下となったり、作業精度が悪く
なる等の不具合がある。
耘作業部の昇降速度を耕深設定値に近づくと遅い速度に
切り換えて設定値をオーバーランさせることなくハンチ
ングを防止させることが知られているが、単に速い速度
から遅い速度に切り換えるものでは、遅い速度の切り換
えが設定値の近いところで行われると、耕耘作業部の昇
降動作の応答性によりオーバーランが生じたり、これを
防止すべく遅い速度への切り換えを設定値の遠く離れた
ところから行なわせると、耕耘作業部の下降に時間を要
して、耕耘作業の能率低下となったり、作業精度が悪く
なる等の不具合がある。
本考案は、上記の課題を解消することを目的とするも
ので、本考案が講じた技術的手段は、 走行機体１に昇降リンク機構３を介して連結される耕
耘作業部２を昇降させて耕深調節を行う駆動部４と、該
駆動部４の作動を制御する制御機構14とを設け、耕深量
を設定入力する耕深量設定器15と、耕耘作業部２のリヤ
カバー９の昇降量を検出して耕深を検出する耕深検知セ
ンサー13とを上記制御機構14に接続し、該制御機構14が
耕深設定値と耕深センサー値との比較値に基づいて耕深
制御を行う装置において、制御機構14における駆動部４
の制御ゾーンの設定が、上記比較値が大きいと判断さ
れ、駆動部４を高速で連続動作させるＡゾーンと、比較
値が僅かであると判断され、駆動部４を低速度でインチ
ング動作させるＣゾーンと、該ＡゾーンとＣゾーンとの
間の切換緩衝範囲を判断して駆動部４を高速度で間欠動
作させるＢゾーンとに分けて行われていることを特徴と
するものである。
ので、本考案が講じた技術的手段は、 走行機体１に昇降リンク機構３を介して連結される耕
耘作業部２を昇降させて耕深調節を行う駆動部４と、該
駆動部４の作動を制御する制御機構14とを設け、耕深量
を設定入力する耕深量設定器15と、耕耘作業部２のリヤ
カバー９の昇降量を検出して耕深を検出する耕深検知セ
ンサー13とを上記制御機構14に接続し、該制御機構14が
耕深設定値と耕深センサー値との比較値に基づいて耕深
制御を行う装置において、制御機構14における駆動部４
の制御ゾーンの設定が、上記比較値が大きいと判断さ
れ、駆動部４を高速で連続動作させるＡゾーンと、比較
値が僅かであると判断され、駆動部４を低速度でインチ
ング動作させるＣゾーンと、該ＡゾーンとＣゾーンとの
間の切換緩衝範囲を判断して駆動部４を高速度で間欠動
作させるＢゾーンとに分けて行われていることを特徴と
するものである。
本考案によれば、耕耘作業部を下降させ所定の耕耘深
さに保持するために、制御機構の耕深設定値と耕耘深さ
の変化に応じて揺動するリヤカバーからの耕深センサー
値との比較に基づく、制御機構からの出力信号を３種類
の動作信号として出力して、耕耘作業部の上下制御を行
う。即ち、圃場面に追随して揺動するリヤカバーからの
耕深センサー値が制御機構に入力され、耕深設定器で予
め設定された設定値に対して大きくずれている範囲（Ａ
ゾーン）では速い速度の連続動作信号が出力され、ま
た、設定値に対して耕深センサー値が僅かにずれている
範囲（Ｃゾーン）では遅い速度のインチング動作信号に
切り換って耕深調節駆動部を制御することにより設定値
に修正される。そして、前記Ａゾーンと前記Ｃゾーンと
の間に設けられた切換緩衝範囲（Ｂゾーン）で速い速度
の間歇動作信号を出力させて速い速度から遅い速度に切
り換える間に間歇動作を与えることで遅い速度に円滑に
移行し、設定値をオーバーランすることなく、迅速で精
度の良い耕深制御を行うことができるものである。
さに保持するために、制御機構の耕深設定値と耕耘深さ
の変化に応じて揺動するリヤカバーからの耕深センサー
値との比較に基づく、制御機構からの出力信号を３種類
の動作信号として出力して、耕耘作業部の上下制御を行
う。即ち、圃場面に追随して揺動するリヤカバーからの
耕深センサー値が制御機構に入力され、耕深設定器で予
め設定された設定値に対して大きくずれている範囲（Ａ
ゾーン）では速い速度の連続動作信号が出力され、ま
た、設定値に対して耕深センサー値が僅かにずれている
範囲（Ｃゾーン）では遅い速度のインチング動作信号に
切り換って耕深調節駆動部を制御することにより設定値
に修正される。そして、前記Ａゾーンと前記Ｃゾーンと
の間に設けられた切換緩衝範囲（Ｂゾーン）で速い速度
の間歇動作信号を出力させて速い速度から遅い速度に切
り換える間に間歇動作を与えることで遅い速度に円滑に
移行し、設定値をオーバーランすることなく、迅速で精
度の良い耕深制御を行うことができるものである。
本考案の実施例を添付した図面に基づいて説明する。
１は農用トラクタの走行機体であって、該走行機体１の
後方には耕耘作業部２が昇降リンク機構３を介して昇降
自在に取付けられている。
１は農用トラクタの走行機体であって、該走行機体１の
後方には耕耘作業部２が昇降リンク機構３を介して昇降
自在に取付けられている。
この耕耘作業部２を耕深調節駆動部（油圧シリンダ）
４の作動に伴うリフトアーム５の揺動により昇降させる
等の基本構成は従来通りである。
４の作動に伴うリフトアーム５の揺動により昇降させる
等の基本構成は従来通りである。
上記耕耘作業部２のメインカバー６は、耕耘爪軸７に
取付けられる耕耘爪８を覆うべく円弧状に形成されてい
る。一方、９は上記耕耘作業部２の後端部にもうけられ
るリヤカバーであって、該リヤカバー９は、支軸10に上
下揺動自在に取付けられると共に、弾機11により常時圃
場に向けて押圧付勢され、さらに、リンク12を介してリ
ヤカバー９の揺動角度を耕耘深さとして検知し、所謂マ
イコン（CPU,ROM,RAM）等を用いて構成される制御機構1
4にこの検知した耕深センサー値を出力する耕深検知セ
ンサー13に連動連結されている。
取付けられる耕耘爪８を覆うべく円弧状に形成されてい
る。一方、９は上記耕耘作業部２の後端部にもうけられ
るリヤカバーであって、該リヤカバー９は、支軸10に上
下揺動自在に取付けられると共に、弾機11により常時圃
場に向けて押圧付勢され、さらに、リンク12を介してリ
ヤカバー９の揺動角度を耕耘深さとして検知し、所謂マ
イコン（CPU,ROM,RAM）等を用いて構成される制御機構1
4にこの検知した耕深センサー値を出力する耕深検知セ
ンサー13に連動連結されている。
さらに、制御機構14には、機体側に設けた耕深量設定
器15からの設定値、耕耘作業部２の高さを設定するポジ
ション設定器16からの設定値、及び耕耘作業部２の昇降
をするリフトアーム５の揺動角を検知するアーム角検知
センサー17、不感帯域切替え設定器18からの設定値等か
らの検知値が入力されるようになっており、そして制御
機構14は、これら入力値に基づく判断でリフトアーム５
の昇降用の耕深調節駆動部（油圧シリンダ）４に作動指
令を出力することによって耕耘作業部２の耕深制御を行
うようになっている。
器15からの設定値、耕耘作業部２の高さを設定するポジ
ション設定器16からの設定値、及び耕耘作業部２の昇降
をするリフトアーム５の揺動角を検知するアーム角検知
センサー17、不感帯域切替え設定器18からの設定値等か
らの検知値が入力されるようになっており、そして制御
機構14は、これら入力値に基づく判断でリフトアーム５
の昇降用の耕深調節駆動部（油圧シリンダ）４に作動指
令を出力することによって耕耘作業部２の耕深制御を行
うようになっている。
尚、19は耕深制御自動・手動切替えスイッチである。
耕耘作業部２が上限に位置した状態から下降して、耕
深量設定器15で予め設定される耕耘深さを一定に保持す
る過程をせつめいする。つまり、スイッチ19をONして制
御機構14をスタートさせると、まず前記の設定された各
データ（耕深・ポジション・アーム角・不感帯等）が読
み取られ、耕耘作業部２は下降操作により前記各データ
が制御機構14で比較されて、適正に圃場面に着地して、
圃場面の高さに応じて揺動するリヤカバー９を介する耕
深検知センサー13からの耕深センサー値は制御機構14に
入力されながら耕耘が行われる。この場合圃場面の凹凸
や雑草の多い圃場面であっては、圃場面に追随して揺動
するリヤカバー９を介して耕深検知センサー13からの耕
深センサー値が耕深量設定器15で予め設定された設定値
よりも大きくずれていると判断するＡゾーンの範囲では
速い速度の連続動作信号が制御機構14から出力されて、
耕深調節駆動部（油圧シリンダ）４が作動して昇降リン
ク機構３を昇降し耕耘作業部２は上下に制御されて、予
め設定された設定値に移動が行われる。
深量設定器15で予め設定される耕耘深さを一定に保持す
る過程をせつめいする。つまり、スイッチ19をONして制
御機構14をスタートさせると、まず前記の設定された各
データ（耕深・ポジション・アーム角・不感帯等）が読
み取られ、耕耘作業部２は下降操作により前記各データ
が制御機構14で比較されて、適正に圃場面に着地して、
圃場面の高さに応じて揺動するリヤカバー９を介する耕
深検知センサー13からの耕深センサー値は制御機構14に
入力されながら耕耘が行われる。この場合圃場面の凹凸
や雑草の多い圃場面であっては、圃場面に追随して揺動
するリヤカバー９を介して耕深検知センサー13からの耕
深センサー値が耕深量設定器15で予め設定された設定値
よりも大きくずれていると判断するＡゾーンの範囲では
速い速度の連続動作信号が制御機構14から出力されて、
耕深調節駆動部（油圧シリンダ）４が作動して昇降リン
ク機構３を昇降し耕耘作業部２は上下に制御されて、予
め設定された設定値に移動が行われる。
また、リヤカバー９を介して耕深検知センサー13から
の耕深センサー値が耕深量設定器15で予め設定れた設定
値に対して僅かのずれであると判断したＣゾーンの範囲
では遅い速度のインチング動作信号に切換って耕深調節
駆動部４を制御することにより設定値に移動が行われ
る。そして、 前記Ａゾーンと前記Ｃゾーンとの間の切換緩衝範囲
（Ｂゾーン）では、速い速度の間歇動作信号を出力させ
る構成となして、耕深調節駆動部（油圧シリンダ）４を
制御することにより、Ａゾーンからの速い速度の移行を
間歇移動に変え、Ｃゾーン範囲の制御への移行を滑らか
に行い耕深量設定器15で予め設定された設定値で耕耘作
業を行うものである。
の耕深センサー値が耕深量設定器15で予め設定れた設定
値に対して僅かのずれであると判断したＣゾーンの範囲
では遅い速度のインチング動作信号に切換って耕深調節
駆動部４を制御することにより設定値に移動が行われ
る。そして、 前記Ａゾーンと前記Ｃゾーンとの間の切換緩衝範囲
（Ｂゾーン）では、速い速度の間歇動作信号を出力させ
る構成となして、耕深調節駆動部（油圧シリンダ）４を
制御することにより、Ａゾーンからの速い速度の移行を
間歇移動に変え、Ｃゾーン範囲の制御への移行を滑らか
に行い耕深量設定器15で予め設定された設定値で耕耘作
業を行うものである。
このように、出力信号を３種類の動作信号として耕耘
作業部の上下制御を行うことができるから耕耘作業の能
率が低下することなくオーバーランやハンチングを防止
し精度の良い耕深制御をなし得るものである。
作業部の上下制御を行うことができるから耕耘作業の能
率が低下することなくオーバーランやハンチングを防止
し精度の良い耕深制御をなし得るものである。
また、耕深調節駆動部４の電気モータで構成し制御機
構14からの出力により制御することにより設定値での耕
耘作業を行うことは、制御システムを簡単になして、安
価な機構とすることができる。この場合、耕耘作業部２
がワラの巻付け、石の噛み込み等の制御動作の障害によ
り、耕深調節駆動部４が、過負荷状態で連続して長時間
過熱して焼損する虞れがあるが、耕深調節駆動部４への
出力が所定の時間以上連続している場合、即ち、リヤカ
バー９からの耕深センサー値が所定時間以上連続して入
力されているときには、制御機構14から前記Ｂゾーンの
速い速度の間歇動作信号に切換えて出力して、耕深調節
駆動部４へ冷却時間を設けることによって、耕深調節駆
動部４の一定温度以上の過熱を防護する制御方式とする
こともできる。
構14からの出力により制御することにより設定値での耕
耘作業を行うことは、制御システムを簡単になして、安
価な機構とすることができる。この場合、耕耘作業部２
がワラの巻付け、石の噛み込み等の制御動作の障害によ
り、耕深調節駆動部４が、過負荷状態で連続して長時間
過熱して焼損する虞れがあるが、耕深調節駆動部４への
出力が所定の時間以上連続している場合、即ち、リヤカ
バー９からの耕深センサー値が所定時間以上連続して入
力されているときには、制御機構14から前記Ｂゾーンの
速い速度の間歇動作信号に切換えて出力して、耕深調節
駆動部４へ冷却時間を設けることによって、耕深調節駆
動部４の一定温度以上の過熱を防護する制御方式とする
こともできる。
以上のように構成される本考案によれば、設定耕深量
と検出耕深値との比較値（誤差）が大きいＡゾーンでは
駆動部は耕耘作業部を設定耕深値に向かって高速で修正
駆動するが、比較値が微少になる前に高速で、しかし間
欠駆動であるＢゾーンを介して微少誤差であるＣゾーン
に比較的緩速で移行し、Ｃゾーンで低速インチング動作
によって微調整する。
と検出耕深値との比較値（誤差）が大きいＡゾーンでは
駆動部は耕耘作業部を設定耕深値に向かって高速で修正
駆動するが、比較値が微少になる前に高速で、しかし間
欠駆動であるＢゾーンを介して微少誤差であるＣゾーン
に比較的緩速で移行し、Ｃゾーンで低速インチング動作
によって微調整する。
このため耕深の設定値と検出値の誤差の大きい範囲で
は高速で能率的に作動し、誤差の小さい範囲では低速で
正確に作動するとともに、高速範囲と低速範囲間の移行
時には、切換緩衝範囲を介して衝撃や振動等を伴うこと
なく円滑に移行し、設定値をオーバーランすることもな
く、迅速で精度の良い耕深制御を行うことができる。
は高速で能率的に作動し、誤差の小さい範囲では低速で
正確に作動するとともに、高速範囲と低速範囲間の移行
時には、切換緩衝範囲を介して衝撃や振動等を伴うこと
なく円滑に移行し、設定値をオーバーランすることもな
く、迅速で精度の良い耕深制御を行うことができる。
第１図はトラクタの要部の側面図、第２図は制御機構の
ブロック図、第３図はタイミングチャート図、第４図は
電気モータのタイミングチャート図、 図中、1:トラクタの機体、2:耕耘作業部、4:耕深調節駆
動部、9:リヤカバー、13:耕深検知センサー、14:制御機
構、
ブロック図、第３図はタイミングチャート図、第４図は
電気モータのタイミングチャート図、 図中、1:トラクタの機体、2:耕耘作業部、4:耕深調節駆
動部、9:リヤカバー、13:耕深検知センサー、14:制御機
構、
Claims (1)
- 【請求項１】走行機体（１）に昇降リンク機構（３）を
介して連結される耕耘作業部（２）を昇降させて耕深調
節を行う駆動部（４）と、該駆動部（４）の作動を制御
する制御機構（14）とを設け、耕深量を設定入力する耕
深量設定器（15）と、耕耘作業部（２）のリヤカバー
（９）の昇降量を検出して耕深を検出する耕深検知セン
サー（13）とを上記制御機構（14）に接続し、該制御機
構（14）が耕深設定値と耕深センサー値との比較値に基
づいて耕深制御を行う装置において、制御機構（14）に
おける駆動部（４）の制御ゾーンの設定が、上記比較値
が大きいと判断され、駆動部（４）を高速で連続動作さ
せるＡゾーンと、比較値が僅かであると判断され、駆動
部（４）を低速度でインチング動作させるＣゾーンと、
該ＡゾーンとＣゾーンとの間の切換緩衝範囲を判断して
駆動部（４）を高速度で間欠動作させるＢゾーンとに分
けて行われている農用トラクタの耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990058986U JP2514743Y2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 農用トラクタの耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990058986U JP2514743Y2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 農用トラクタの耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419112U JPH0419112U (ja) | 1992-02-18 |
| JP2514743Y2 true JP2514743Y2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=31585084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990058986U Expired - Lifetime JP2514743Y2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 農用トラクタの耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2514743Y2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3119245C2 (de) * | 1981-05-14 | 1983-02-03 | Württembergische Metallwarenfabrik AG, 7340 Geislingen | Isoliergefäß |
| JPS6068912U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-16 | セイレイ工業株式会社 | デプスコントロ−ル装置 |
| JPS6134768A (ja) * | 1984-07-25 | 1986-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | フイ−ド送り用モ−タの駆動装置 |
| JPS61209504A (ja) * | 1985-03-14 | 1986-09-17 | 株式会社クボタ | 作業車における作業装置制御方法 |
-
1990
- 1990-06-04 JP JP1990058986U patent/JP2514743Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0419112U (ja) | 1992-02-18 |
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