JP3220336B2 - 農用トラクタの作業装置に対する昇降制御装置 - Google Patents
農用トラクタの作業装置に対する昇降制御装置Info
- Publication number
- JP3220336B2 JP3220336B2 JP21226994A JP21226994A JP3220336B2 JP 3220336 B2 JP3220336 B2 JP 3220336B2 JP 21226994 A JP21226994 A JP 21226994A JP 21226994 A JP21226994 A JP 21226994A JP 3220336 B2 JP3220336 B2 JP 3220336B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- working device
- tilling
- control device
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は走行機体に対地作業装置
を３点リンク機構を介して装着するとともに、前記リン
ク機構をリフトシリンダで駆動し、前記対地作業装置を
昇降作動自在に構成してある農用トラクタの作業装置に
対する昇降制御装置に関する。
を３点リンク機構を介して装着するとともに、前記リン
ク機構をリフトシリンダで駆動し、前記対地作業装置を
昇降作動自在に構成してある農用トラクタの作業装置に
対する昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、対地作業装置を走行機体に対し
て上昇操作する際に、常に一定の供給油量（単位時間当
たり）で行っていた。
て上昇操作する際に、常に一定の供給油量（単位時間当
たり）で行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、３点リンク機
構においては、対地作業装置が上昇するにつれて、リン
ク比が大きくなり、リフトシリンダの伸縮量に対する対
地作業装置の上昇量が大きくなる傾向にある。したがっ
て、低い位置より上昇させる場合と高い位置より上昇さ
せる場合を比べてみると、同一の供給油量で上昇させて
も、高い位置より上昇させる程、図１３に示すように、
リフトシリンダの内圧が大きくなっている分だけ、その
内圧に抗して給油すると、圧力変動が激しく、ショック
やシャクリが発生し易くなっていた。本発明の目的は、
高い位置より上昇させる場合であっても、ショックやシ
ャクリの少ない上昇作動を行える制御形態を採ることの
できるものを提供する点にある。
構においては、対地作業装置が上昇するにつれて、リン
ク比が大きくなり、リフトシリンダの伸縮量に対する対
地作業装置の上昇量が大きくなる傾向にある。したがっ
て、低い位置より上昇させる場合と高い位置より上昇さ
せる場合を比べてみると、同一の供給油量で上昇させて
も、高い位置より上昇させる程、図１３に示すように、
リフトシリンダの内圧が大きくなっている分だけ、その
内圧に抗して給油すると、圧力変動が激しく、ショック
やシャクリが発生し易くなっていた。本発明の目的は、
高い位置より上昇させる場合であっても、ショックやシ
ャクリの少ない上昇作動を行える制御形態を採ることの
できるものを提供する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、前記リフトシリンダに給油する供給手段を設け、前
記供給手段による単位時間当たりの供給油量を、前記対
地作業装置の上昇開始位置が高い位置にある場合には、
低い位置にある場合に比べて、少なくする調整手段を設
けている点にあり、その作用効果は次の通りである。
は、前記リフトシリンダに給油する供給手段を設け、前
記供給手段による単位時間当たりの供給油量を、前記対
地作業装置の上昇開始位置が高い位置にある場合には、
低い位置にある場合に比べて、少なくする調整手段を設
けている点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】つまり、調整手段によって、高い位置より上昇
させる場合においては、供給油量を少なくして、ショッ
ク等の少ない状態で上昇作動させるとともに、低い位置
より上昇させる場合は高い場合に比べて供給油量を多く
して、リンク比が小さい状態であっても、迅速な上昇を
行えるようにする。
させる場合においては、供給油量を少なくして、ショッ
ク等の少ない状態で上昇作動させるとともに、低い位置
より上昇させる場合は高い場合に比べて供給油量を多く
して、リンク比が小さい状態であっても、迅速な上昇を
行えるようにする。
【０００６】
【発明の効果】これによって、対地作業装置を上昇開始
位置に拘わらず、ショック等の少ない上昇作動を行わせ
ることができるにいたった。
位置に拘わらず、ショック等の少ない上昇作動を行わせ
ることができるにいたった。
【０００７】
【０００８】
〔第１実施例〕図１に示すように、走行機体の後部に左
右一対のロアーリンク１及びトップリンク２から成る３
点リンク機構３を介して昇降自在にロータリー耕耘装置
４を連結して農用トラクタを構成してある。走行機体の
ミッションケース５の上部に配備したリフトシリンダＣ
Ｙ１により昇降駆動する左右一対のリフトアーム６によ
りリフトロッド７を介して各ロアーリンク１を吊り上げ
支持するようにして、リフトシリンダＣＹ１を伸縮駆動
することで前記耕耘装置４を昇降駆動するよう構成して
ある。又、一方のリフトロッド７をローリングシリンダ
ＣＹ２により伸縮自在に構成し、ローリングシリンダＣ
Ｙ２を駆動することで、耕耘装置４の対機体左右傾斜姿
勢を変更できるよう構成してある。トップリンク２は走
行機体に対して大型のブラケット１８を介して取り付け
られており、その全長は短く、耕耘装置４を上昇作動さ
せた際に、リンク比が大きくなり、平行四連リンク機構
を採用した場合に比べて上昇限近くで耕耘装置４が機体
に近接するようにしてある。
右一対のロアーリンク１及びトップリンク２から成る３
点リンク機構３を介して昇降自在にロータリー耕耘装置
４を連結して農用トラクタを構成してある。走行機体の
ミッションケース５の上部に配備したリフトシリンダＣ
Ｙ１により昇降駆動する左右一対のリフトアーム６によ
りリフトロッド７を介して各ロアーリンク１を吊り上げ
支持するようにして、リフトシリンダＣＹ１を伸縮駆動
することで前記耕耘装置４を昇降駆動するよう構成して
ある。又、一方のリフトロッド７をローリングシリンダ
ＣＹ２により伸縮自在に構成し、ローリングシリンダＣ
Ｙ２を駆動することで、耕耘装置４の対機体左右傾斜姿
勢を変更できるよう構成してある。トップリンク２は走
行機体に対して大型のブラケット１８を介して取り付け
られており、その全長は短く、耕耘装置４を上昇作動さ
せた際に、リンク比が大きくなり、平行四連リンク機構
を採用した場合に比べて上昇限近くで耕耘装置４が機体
に近接するようにしてある。
【０００９】この農用トラクタは、耕耘作業においてロ
ータリー耕耘装置４による耕耘深さが設定値に維持され
るようリフトシリンダＣＹ１を駆動制御する自動耕深制
御、耕耘装置４の対機体高さをポジションレバー８によ
る設定高さに維持させるべくリフトシリンダＣＹ１を駆
動制御するポジション制御、及び、走行機体の左右傾斜
にかかわらず耕耘装置４の傾斜状態を設定状態に維持す
るローリング制御の夫々の制御が行われるよう構成して
ある。つまり、図２に示すように、機体操縦部に設けら
れた前後揺動自在なポジションレバー８の操作位置を検
出するポテンショメータ型ポジション設定器９、リフト
アーム６の回動角度を耕耘装置４の対機体角度として検
出するポテンショメータ型リフトアーム角センサ１０、
耕耘装置４の後部に横軸芯Ｘ周りで揺動自在に設けられ
る後部カバー１１の耕耘深さに対応する上下揺動量を検
出するポテンショメータ型耕深検出センサ１２、機体操
縦部に配備されるポテンショメータ型耕深設定器１３の
夫々の出力がマイクロコンピュータを備えた制御装置１
４に与えられる。そして、ポジションレバー８の操作位
置がポジション操作域Ａにあれば制御装置１４が上記ポ
ジション制御を実行し、耕深制御域Ｂにあれば上記耕深
制御を実行するよう制御する。つまり、ポジション設定
器９の設定値とリフトアーム角センサ１０の検出値が合
致するようリフトシリンダＣＹ１に対する電磁比例制御
弁Ｖ１を切り換え制御することでポジション制御を行
い、耕深検出センサ１２の検出値が耕深設定器１３の設
定値と合致するよう電磁比例制御弁Ｖ１を切り換え制御
することで自動耕深制御が行われる。
ータリー耕耘装置４による耕耘深さが設定値に維持され
るようリフトシリンダＣＹ１を駆動制御する自動耕深制
御、耕耘装置４の対機体高さをポジションレバー８によ
る設定高さに維持させるべくリフトシリンダＣＹ１を駆
動制御するポジション制御、及び、走行機体の左右傾斜
にかかわらず耕耘装置４の傾斜状態を設定状態に維持す
るローリング制御の夫々の制御が行われるよう構成して
ある。つまり、図２に示すように、機体操縦部に設けら
れた前後揺動自在なポジションレバー８の操作位置を検
出するポテンショメータ型ポジション設定器９、リフト
アーム６の回動角度を耕耘装置４の対機体角度として検
出するポテンショメータ型リフトアーム角センサ１０、
耕耘装置４の後部に横軸芯Ｘ周りで揺動自在に設けられ
る後部カバー１１の耕耘深さに対応する上下揺動量を検
出するポテンショメータ型耕深検出センサ１２、機体操
縦部に配備されるポテンショメータ型耕深設定器１３の
夫々の出力がマイクロコンピュータを備えた制御装置１
４に与えられる。そして、ポジションレバー８の操作位
置がポジション操作域Ａにあれば制御装置１４が上記ポ
ジション制御を実行し、耕深制御域Ｂにあれば上記耕深
制御を実行するよう制御する。つまり、ポジション設定
器９の設定値とリフトアーム角センサ１０の検出値が合
致するようリフトシリンダＣＹ１に対する電磁比例制御
弁Ｖ１を切り換え制御することでポジション制御を行
い、耕深検出センサ１２の検出値が耕深設定器１３の設
定値と合致するよう電磁比例制御弁Ｖ１を切り換え制御
することで自動耕深制御が行われる。
【００１０】次に耕耘装置のローリング制御について説
明する。走行機体に絶対水平姿勢からの左右傾斜角を検
出する傾斜センサ１５を設けるとともに、操縦部にポテ
ンショメータ型傾斜設定器１６を設け、リフトアーム角
センサ１０の検出値が所定の設定値以上であり耕耘装置
４が大きく対地上昇しているときは、耕耘装置４が対機
体平行姿勢になるように、機械的特性より予め定まる伸
縮量になるよう前記制御装置１４がローリングシリンダ
ＣＹ２に対する電磁比例制御弁Ｖ２を切り換え平行制御
を実行する。ローリングシリンダＣＹ２の作動状態は図
示しない操作ワイヤを介して連係され、機体側に配備さ
れるポテンショメータ型ストロークセンサ１７により検
出されフィードバックされる。又、リフトアーム角セン
サ１０の検出値が所定の設定値以下であり耕耘装置４が
作業接地状態であるときは、耕耘装置４が、傾斜設定器
１６による設定姿勢になるように電磁比例制御弁Ｖ２を
切り換えローリング制御を実行する。
明する。走行機体に絶対水平姿勢からの左右傾斜角を検
出する傾斜センサ１５を設けるとともに、操縦部にポテ
ンショメータ型傾斜設定器１６を設け、リフトアーム角
センサ１０の検出値が所定の設定値以上であり耕耘装置
４が大きく対地上昇しているときは、耕耘装置４が対機
体平行姿勢になるように、機械的特性より予め定まる伸
縮量になるよう前記制御装置１４がローリングシリンダ
ＣＹ２に対する電磁比例制御弁Ｖ２を切り換え平行制御
を実行する。ローリングシリンダＣＹ２の作動状態は図
示しない操作ワイヤを介して連係され、機体側に配備さ
れるポテンショメータ型ストロークセンサ１７により検
出されフィードバックされる。又、リフトアーム角セン
サ１０の検出値が所定の設定値以下であり耕耘装置４が
作業接地状態であるときは、耕耘装置４が、傾斜設定器
１６による設定姿勢になるように電磁比例制御弁Ｖ２を
切り換えローリング制御を実行する。
【００１１】次に、ロータリー耕耘装置４の昇降にかか
るリフトシリンダＣＹ１に対する給油制御について説明
する。上記したように、３点リンク機構３においては、
トップリンク２が短くなっているので、耕耘装置４が走
行機体に対して上昇する程、所謂リンク比が大きくなり
リフトシリンダＣＹ１の伸縮量に対する耕耘装置４の昇
降割合が大きくなっている。したがって、上昇開始位置
が高い位置にある程シリンダ内圧が高くなり、給油速度
が同じであると、ショックが発生し易い。そこで、次の
ような制御形態を採る。図３に示すように、上昇指令が
あると（＃１）、上昇開始位置の高低（ｃ，ｂ，ａ）を
リフトアーム角センサ１０によって判断し（＃２）、高
い位置にある程目標流量を小さくする（＃３〜５）。そ
うすると、図５〜図７に示すように、上昇開始位置に関
係なくシリンダ内圧の変動が抑えられて、ショックやシ
ャクリ現象が少なくなる。このように上昇開始位置によ
って流量を変更する手段を供給油量の調整手段といい電
磁比例制御弁Ｖ１が主としてその機能を担うことにな
る。その制御形態としては、ＰＷＭ方式により電流を制
御して供給量を調整する。
るリフトシリンダＣＹ１に対する給油制御について説明
する。上記したように、３点リンク機構３においては、
トップリンク２が短くなっているので、耕耘装置４が走
行機体に対して上昇する程、所謂リンク比が大きくなり
リフトシリンダＣＹ１の伸縮量に対する耕耘装置４の昇
降割合が大きくなっている。したがって、上昇開始位置
が高い位置にある程シリンダ内圧が高くなり、給油速度
が同じであると、ショックが発生し易い。そこで、次の
ような制御形態を採る。図３に示すように、上昇指令が
あると（＃１）、上昇開始位置の高低（ｃ，ｂ，ａ）を
リフトアーム角センサ１０によって判断し（＃２）、高
い位置にある程目標流量を小さくする（＃３〜５）。そ
うすると、図５〜図７に示すように、上昇開始位置に関
係なくシリンダ内圧の変動が抑えられて、ショックやシ
ャクリ現象が少なくなる。このように上昇開始位置によ
って流量を変更する手段を供給油量の調整手段といい電
磁比例制御弁Ｖ１が主としてその機能を担うことにな
る。その制御形態としては、ＰＷＭ方式により電流を制
御して供給量を調整する。
【００１２】〔第２実施例〕次に、耕深制御からポジシ
ョン制御に切り換えた場合に第１１図に示す如く耕耘窪
みを少なくする制御形態について説明する。つまり、耕
深制御状態からポジション制御によって耕耘装置４を地
表面より上方に持ち上げる場合には、リフトシリンダＣ
Ｙ１への給油量を、通常のポジション制御で上昇作動す
る場合に比べて小さくするようにする。そこで、図１２
に示すように、制御のフローを参考に説明すると、耕深
制御状態からポジションレバー８の操作によってポジシ
ョン制御が開始されると（＃１１，１２）、ポジション
設定値Ｐが耕深目標値Ｄより大きいか否かを判断し、耕
耘装置４が地表面上に出るか否かを見る（＃１３）。そ
して、地表面上に出ることになれば、耕深位置から地表
面を離れるまでの間、給油量を小さくして緩速上昇す
る。地表面を離れる位置は、ポジション制御が開始され
る時点のリフトアーム角θR と耕深目標値Ｄより耕耘爪
が地表面より離れる際のリフトアーム角θGを求め、こ
のリフトアーム角の変化によって分かる。地表面を脱出
すると通常のポジション制御の給油量による急速上昇が
行われる（＃１４，１６，１７，１８）。地表面より離
れることがなければ、通常のポジション制御の給油量に
よる急速昇降が行われる（＃１５）。
ョン制御に切り換えた場合に第１１図に示す如く耕耘窪
みを少なくする制御形態について説明する。つまり、耕
深制御状態からポジション制御によって耕耘装置４を地
表面より上方に持ち上げる場合には、リフトシリンダＣ
Ｙ１への給油量を、通常のポジション制御で上昇作動す
る場合に比べて小さくするようにする。そこで、図１２
に示すように、制御のフローを参考に説明すると、耕深
制御状態からポジションレバー８の操作によってポジシ
ョン制御が開始されると（＃１１，１２）、ポジション
設定値Ｐが耕深目標値Ｄより大きいか否かを判断し、耕
耘装置４が地表面上に出るか否かを見る（＃１３）。そ
して、地表面上に出ることになれば、耕深位置から地表
面を離れるまでの間、給油量を小さくして緩速上昇す
る。地表面を離れる位置は、ポジション制御が開始され
る時点のリフトアーム角θR と耕深目標値Ｄより耕耘爪
が地表面より離れる際のリフトアーム角θGを求め、こ
のリフトアーム角の変化によって分かる。地表面を脱出
すると通常のポジション制御の給油量による急速上昇が
行われる（＃１４，１６，１７，１８）。地表面より離
れることがなければ、通常のポジション制御の給油量に
よる急速昇降が行われる（＃１５）。
【００１３】次に電磁比例制御弁Ｖ１のショート検出方
法について説明する。図８に示すように、電磁比例制御
弁Ｖ１のコイル２０のアース側に電流検出抵抗２１を接
続し、この抵抗２１の両端電圧を検出することによっ
て、ショート状態を検出していた。つまり、電磁比例制
御弁Ｖ１を駆動する場合においてはＰＷＭ制御を行い、
デューティ比を決定するにあたっては前記両端電圧の一
周期分の積算電圧が目標値に収束するように制御してお
り、目標電流に対してデューティ比が小さいことでショ
ート状態を検出していた。しかし、バッテリの電圧や電
線等の抵抗によってショートした場合においてもデュー
ティ比は小さくはならなかった。そこで、一定周期（約
１０msec）で検出電圧をサンプリングし、検出電圧が零
か、図１０に示すように、一定電圧が一定時間連続した
場合においては、ショートしていると判断し、警報を発
する。正常な場合の検出電圧は図９に示すようになる。
尚、電流値は検出電圧の面積で表示される。
法について説明する。図８に示すように、電磁比例制御
弁Ｖ１のコイル２０のアース側に電流検出抵抗２１を接
続し、この抵抗２１の両端電圧を検出することによっ
て、ショート状態を検出していた。つまり、電磁比例制
御弁Ｖ１を駆動する場合においてはＰＷＭ制御を行い、
デューティ比を決定するにあたっては前記両端電圧の一
周期分の積算電圧が目標値に収束するように制御してお
り、目標電流に対してデューティ比が小さいことでショ
ート状態を検出していた。しかし、バッテリの電圧や電
線等の抵抗によってショートした場合においてもデュー
ティ比は小さくはならなかった。そこで、一定周期（約
１０msec）で検出電圧をサンプリングし、検出電圧が零
か、図１０に示すように、一定電圧が一定時間連続した
場合においては、ショートしていると判断し、警報を発
する。正常な場合の検出電圧は図９に示すようになる。
尚、電流値は検出電圧の面積で表示される。
【００１４】〔別実施例〕第１実施例に対する別実施例
を記述する。 (1) 上昇開始位置によって、供給油量を調整する構成
としては、第１実施例において３段階に区分して調整を
行ったが、勿論、２段階に分けて行ってもよく、かつ、
４段階、５段階と区分けを増やし最終的には無段階で行
ってもよい。尚、二段階に分けて行う場合には、上昇開
始位置が圃面内である場合と、圃面上方である場合とで
区分してもよい。 (2) 供給油量を調整する手段としては、電磁比例制御
弁Ｖ１を使用したが、他の減圧弁や電磁弁等を利用した
もの、或いは、可変型の流量ポンプを併用したものであ
ってもよい。 (3) リフトシリンダＣＹ１に給油する供給手段として
は、電磁比例制御弁Ｖ１と油圧ポンプとをいう。第２実
施例に対する別実施例について記述する。 (4) 耕耘装置４が地表面より離れるか否かを検出する
方法としては、後部カバー１１に連係する耕深検出セン
サ１２の検出値を利用してもよい。後部カバー１１が揺
動しなくなる位置は予め分かっているので、その値を利
用すればよい。 (5) 耕耘装置４が地表面より離れるか否かを検出する
方法としては、耕耘装置４の駆動力を検出するセンサを
設け、消費動力が急激に減少する場合に、耕耘装置４が
地表面を離れる時点とする。 (6) 第２実施例に対応する制御形態としては、通常の
ポジション制御における場合以外に、次のような強制昇
降制御についても適用できる。つまり、ロータリ耕耘装
置４を機体に対する所定の高さまで一気に上昇操作する
昇降スイッチ１９（プッシュオンプッシュオフ型式）を
備え、この昇降スイッチ１９を押して入り操作すると、
前述のポジション制御手段及び自動耕深制御手段に優先
して昇降用の電磁比例制御弁Ｖ１が操作されて、耕耘装
置４が機体に対する所定の高さまで一気に上昇操作され
るのであり、昇降スイッチ１９をもう一度押して切り操
作すると、耕耘装置４が元の位置にまで下降操作され
て、前述のポジション制御手段又は自動耕深制御手段の
状態に戻る。この場合、昇降スイッチ１９を押して入り
操作して、耕耘装置４を上昇操作する際に、地表面上に
上昇させる場合には、緩速上昇作動させる。
を記述する。 (1) 上昇開始位置によって、供給油量を調整する構成
としては、第１実施例において３段階に区分して調整を
行ったが、勿論、２段階に分けて行ってもよく、かつ、
４段階、５段階と区分けを増やし最終的には無段階で行
ってもよい。尚、二段階に分けて行う場合には、上昇開
始位置が圃面内である場合と、圃面上方である場合とで
区分してもよい。 (2) 供給油量を調整する手段としては、電磁比例制御
弁Ｖ１を使用したが、他の減圧弁や電磁弁等を利用した
もの、或いは、可変型の流量ポンプを併用したものであ
ってもよい。 (3) リフトシリンダＣＹ１に給油する供給手段として
は、電磁比例制御弁Ｖ１と油圧ポンプとをいう。第２実
施例に対する別実施例について記述する。 (4) 耕耘装置４が地表面より離れるか否かを検出する
方法としては、後部カバー１１に連係する耕深検出セン
サ１２の検出値を利用してもよい。後部カバー１１が揺
動しなくなる位置は予め分かっているので、その値を利
用すればよい。 (5) 耕耘装置４が地表面より離れるか否かを検出する
方法としては、耕耘装置４の駆動力を検出するセンサを
設け、消費動力が急激に減少する場合に、耕耘装置４が
地表面を離れる時点とする。 (6) 第２実施例に対応する制御形態としては、通常の
ポジション制御における場合以外に、次のような強制昇
降制御についても適用できる。つまり、ロータリ耕耘装
置４を機体に対する所定の高さまで一気に上昇操作する
昇降スイッチ１９（プッシュオンプッシュオフ型式）を
備え、この昇降スイッチ１９を押して入り操作すると、
前述のポジション制御手段及び自動耕深制御手段に優先
して昇降用の電磁比例制御弁Ｖ１が操作されて、耕耘装
置４が機体に対する所定の高さまで一気に上昇操作され
るのであり、昇降スイッチ１９をもう一度押して切り操
作すると、耕耘装置４が元の位置にまで下降操作され
て、前述のポジション制御手段又は自動耕深制御手段の
状態に戻る。この場合、昇降スイッチ１９を押して入り
操作して、耕耘装置４を上昇操作する際に、地表面上に
上昇させる場合には、緩速上昇作動させる。
【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】農用トラクタの後部を示す側面図
【図２】制御構成図
【図３】耕深制御からポジション制御に移行した場合の
昇降シリンダへの目標流量の選定を示すフロー図
昇降シリンダへの目標流量の選定を示すフロー図
【図４】作業装置の高さに対する昇降シリンダの内圧を
示すグラフ
示すグラフ
【図５】作業装置を低い位置から上昇させる目標流量を
示すグラフ、この時の上昇開始時点の内圧は図４に示し
ている
示すグラフ、この時の上昇開始時点の内圧は図４に示し
ている
【図６】作業装置を中間位置から上昇させる目標流量を
示すグラフ、この時の上昇開始時点の内圧は図４に示し
ている
示すグラフ、この時の上昇開始時点の内圧は図４に示し
ている
【図７】作業装置を高い位置から上昇させる目標流量を
示すグラフ、この時の上昇開始時点の内圧は図４に示し
ている
示すグラフ、この時の上昇開始時点の内圧は図４に示し
ている
【図８】電磁比例制御弁のショートを検出する回路
【図９】正常な作動を行っている場合の電圧特性
【図１０】ショートしている場合の電圧特性
【図１１】作業装置を緩速作動で昇降させる場合の耕耘
窪みが形成されない状態を示す側面図
窪みが形成されない状態を示す側面図
【図１２】耕深制御からポジション制御へ移行する際の
制御形態を示すフローチャート
制御形態を示すフローチャート
【図１３】作業装置が高い位置にあって目標流量を図５
に示す流量と同じだけを流した場合のショックが発生す
る状態を示すグラフ
に示す流量と同じだけを流した場合のショックが発生す
る状態を示すグラフ
３ ３点リンク機構 ４ 対地作業装置 ９ ポジション設定器 ＣＹ１ リフトシリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10 - 63/114
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対地作業装置（４）を3 点リ
ンク機構（３）を介して装着するとともに、前記リンク
機構（３）をリフトシリンダ（ＣＹ１）で駆動し、前記
対地作業装置（４）を昇降作動自在に構成してある農用
トラクタの作業装置に対する昇降制御装置であって、 前記リフトシリンダ（ＣＹ１）に給油する供給手段を設
け、前記供給手段による単位時間当たりの供給油量を、
前記対地作業装置（４）の上昇開始位置が高い位置にあ
る場合には、低い位置にある場合に比べて、少なくする
調整手段を設けている農用トラクタの作業装置に対する
昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21226994A JP3220336B2 (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 農用トラクタの作業装置に対する昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21226994A JP3220336B2 (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 農用トラクタの作業装置に対する昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0870617A JPH0870617A (ja) | 1996-03-19 |
| JP3220336B2 true JP3220336B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=16619797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21226994A Expired - Fee Related JP3220336B2 (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 農用トラクタの作業装置に対する昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3220336B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102316418B1 (ko) * | 2017-05-16 | 2021-10-25 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농작업차량 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP21226994A patent/JP3220336B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0870617A (ja) | 1996-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3220336B2 (ja) | 農用トラクタの作業装置に対する昇降制御装置 | |
| JP3321517B2 (ja) | 農用トラクタ | |
| JP3073901B2 (ja) | 耕耘機の制御装置 | |
| JP2505626B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JP3302599B2 (ja) | 田植機の昇降制御装置 | |
| JP2559890B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JP3578706B2 (ja) | 作業車のローリング制御構造 | |
| JP3302598B2 (ja) | 田植機 | |
| JP3556098B2 (ja) | 油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP3220325B2 (ja) | 農用トラクタのドラフト制御構造 | |
| JPH08810Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の制御速度切換え装置 | |
| JP2514743Y2 (ja) | 農用トラクタの耕深制御装置 | |
| JPH02182102A (ja) | 畦立て作業機の畦高さ制御装置 | |
| JP3044164B2 (ja) | 農用トラクタのドラフト制御構造 | |
| JP3688205B2 (ja) | 作業車 | |
| JPH0779608A (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JP2841740B2 (ja) | トラクタに於けるロータリのリヤカバーの姿勢制御装置 | |
| JP3274374B2 (ja) | 水田作業機の昇降制御装置 | |
| JP3292544B2 (ja) | 田植機の植付部昇降構造 | |
| JPS622764B2 (ja) | ||
| JP2001218503A (ja) | トラクタの耕深制御装置 | |
| JPH03210104A (ja) | トラクタの耕耘装置用連結構造 | |
| JP2002017113A (ja) | 農用トラクタの耕耘装置昇降制御構造 | |
| JPH07123806A (ja) | 農用トラクタの対地作業装置昇降構造 | |
| JPH05328802A (ja) | 対地作業装置の牽引負荷制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110810 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120810 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120810 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130810 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130810 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140810 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |