JPS622764B2 - - Google Patents
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- JPS622764B2 JPS622764B2 JP52142955A JP14295577A JPS622764B2 JP S622764 B2 JPS622764 B2 JP S622764B2 JP 52142955 A JP52142955 A JP 52142955A JP 14295577 A JP14295577 A JP 14295577A JP S622764 B2 JPS622764 B2 JP S622764B2
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、対地作業装置を昇降駆動する油圧ア
クチユエータと、それの作動を制御するON―
OFF型電磁弁とを備えた対地作業機に関する。
クチユエータと、それの作動を制御するON―
OFF型電磁弁とを備えた対地作業機に関する。
この対地作業機において、例えばロータリ耕耘
装置のように重量の大きい対地作業装置を昇降制
御すると、対地作業装置の慣性力の影響により昇
降作動を停止する際に、機体に不快な衝激が与え
られたり、油圧アクチユエータ等の諸油圧機器に
大きな負荷が作用して諸油圧機器の寿命を短くし
てしまう問題があるばかりでなくオーバーランが
生じて所望の位置に適確に制御し難いものであつ
た。特に、この種の問題は上昇作動時よりも対地
作業装置自体の重力による影響が大きい下降作動
時の方が顕著に生じるものであつた。
装置のように重量の大きい対地作業装置を昇降制
御すると、対地作業装置の慣性力の影響により昇
降作動を停止する際に、機体に不快な衝激が与え
られたり、油圧アクチユエータ等の諸油圧機器に
大きな負荷が作用して諸油圧機器の寿命を短くし
てしまう問題があるばかりでなくオーバーランが
生じて所望の位置に適確に制御し難いものであつ
た。特に、この種の問題は上昇作動時よりも対地
作業装置自体の重力による影響が大きい下降作動
時の方が顕著に生じるものであつた。
又、この種の対地作業機においては、昇降速度
を簡単に低減する手段として、例えば、特開昭51
―124502号公報に開示されているように、前記電
磁弁を１秒当り数回（２〜３回程度）づつ間歇作
動させるように構成することも提案されている
が、この場合、間歇昇降ごとの衝撃のために振動
が発生し、乗り心地が悪化して、他の操作にも悪
影響を及ぼすこともあつた。
を簡単に低減する手段として、例えば、特開昭51
―124502号公報に開示されているように、前記電
磁弁を１秒当り数回（２〜３回程度）づつ間歇作
動させるように構成することも提案されている
が、この場合、間歇昇降ごとの衝撃のために振動
が発生し、乗り心地が悪化して、他の操作にも悪
影響を及ぼすこともあつた。
本発明が解決しようとする技術的課題は、必要
に応じ、対地作業装置の昇降作動を連続して行わ
せることができかつ連続に近い状態で円滑な間歇
作動を行わせることができるようにすることであ
る。
に応じ、対地作業装置の昇降作動を連続して行わ
せることができかつ連続に近い状態で円滑な間歇
作動を行わせることができるようにすることであ
る。
上記技術的課題を解決するために講じた技術的
手段は、 第１発明では、電磁弁をその応答性限界に近い
高周波数でON―OFF作動させる制御手段を設け
ることであり、 第２発明では、制御量が大なるときには、電磁
弁を連続ON作動せしめるとともに、制御量が小
なるときには前記電磁弁をその応答性限界に近い
高周波数でON―OFF作動させる制御手段を設け
ることである。
手段は、 第１発明では、電磁弁をその応答性限界に近い
高周波数でON―OFF作動させる制御手段を設け
ることであり、 第２発明では、制御量が大なるときには、電磁
弁を連続ON作動せしめるとともに、制御量が小
なるときには前記電磁弁をその応答性限界に近い
高周波数でON―OFF作動させる制御手段を設け
ることである。
上記技術的手段は、次のように作用する。
第１発明では、その制御手段により、電磁弁を
その応答性限界に近い高周波数でON―OFF作動
させることができる。
その応答性限界に近い高周波数でON―OFF作動
させることができる。
第２発明では、その制御手段により、制御量が
大なるときには、電磁弁を連続ON作動させるこ
とができ、かつ制御量が小なるときには前記電磁
弁をその応答性限界に近い高周波数でON―OFF
作動させることができる。
大なるときには、電磁弁を連続ON作動させるこ
とができ、かつ制御量が小なるときには前記電磁
弁をその応答性限界に近い高周波数でON―OFF
作動させることができる。
従つて、本発明は次の効果を奏する。
第１発明では、電磁弁の応答性限界に近い高周
波数でのON―OFF作動によつて、油圧系の遅れ
や昇降装置の機械的遅れ等に伴つて、電磁弁は連
続に近い状態でON―OFF作動を行い、それに応
答して対地作業装置の昇降装置を連続に近い状態
で減速した円滑な間歇作動を行わせることができ
るに至り、もつて機体に不快な衝撃や振動を与え
たり、諸油圧機器の寿命を短くしたり、又は、オ
ーバーランを生じることなく円滑、良好に対地作
業装置の昇降を行うことができるに至つた。
波数でのON―OFF作動によつて、油圧系の遅れ
や昇降装置の機械的遅れ等に伴つて、電磁弁は連
続に近い状態でON―OFF作動を行い、それに応
答して対地作業装置の昇降装置を連続に近い状態
で減速した円滑な間歇作動を行わせることができ
るに至り、もつて機体に不快な衝撃や振動を与え
たり、諸油圧機器の寿命を短くしたり、又は、オ
ーバーランを生じることなく円滑、良好に対地作
業装置の昇降を行うことができるに至つた。
又、第２発明では、対地作業装置が所望位置か
ら大きく偏位している間、つまり制御量が大なる
時には、対地作業装置を急速に昇降作動させるこ
とができ、且つ、対地作業装置が所望位置に近づ
いた時には、前述の第１発明と同様に低速で円滑
に昇降作動させることができることになり、もつ
て、対地作業装置を迅速且つ正確に所望の位置に
昇降させることができるに至つた。
ら大きく偏位している間、つまり制御量が大なる
時には、対地作業装置を急速に昇降作動させるこ
とができ、且つ、対地作業装置が所望位置に近づ
いた時には、前述の第１発明と同様に低速で円滑
に昇降作動させることができることになり、もつ
て、対地作業装置を迅速且つ正確に所望の位置に
昇降させることができるに至つた。
次に本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は、農用トラクタ１の後部に、左右一対
のロアーリンク２，２及びトツプリンク３からな
るいわゆる３点リンク装置を介して対地作業装置
としてのロータリー耕耘装置４が昇降自在に連結
装備された耕耘機を示し、後述の如く伸縮作動さ
れる油圧シリンダ５にて駆動揺動される左右一対
のリフトアーム６，６と前記ロアーリンク２，２
とが連動連結されており、もつて、油圧シリンダ
５の作動により耕耘装置４を昇降させるべく構成
されている。
のロアーリンク２，２及びトツプリンク３からな
るいわゆる３点リンク装置を介して対地作業装置
としてのロータリー耕耘装置４が昇降自在に連結
装備された耕耘機を示し、後述の如く伸縮作動さ
れる油圧シリンダ５にて駆動揺動される左右一対
のリフトアーム６，６と前記ロアーリンク２，２
とが連動連結されており、もつて、油圧シリンダ
５の作動により耕耘装置４を昇降させるべく構成
されている。
前記油圧シリンダ５の駆動回路について、第２
図に基づいて説明する。
図に基づいて説明する。
すなわち、前記油圧シリンダ５は、耕耘装置１
の上昇に対応する伸長作動のみが強制的に行なわ
れる単動式に構成されるものであつて、エンジン
７に連動される定容量型の油圧ポンプ８と、ON
―OFF型の電磁式３位置切換弁（以下電磁弁と
称する）９、パイロツト式の２位置切換弁（以下
パイロツト弁と称する）１０、シリンダ側のみへ
の流動を許す逆止弁１１、及び可変式絞り弁１２
を介して接続されている。
の上昇に対応する伸長作動のみが強制的に行なわ
れる単動式に構成されるものであつて、エンジン
７に連動される定容量型の油圧ポンプ８と、ON
―OFF型の電磁式３位置切換弁（以下電磁弁と
称する）９、パイロツト式の２位置切換弁（以下
パイロツト弁と称する）１０、シリンダ側のみへ
の流動を許す逆止弁１１、及び可変式絞り弁１２
を介して接続されている。
そして、前記電磁弁９が例示する如く中立状態
にある時は、ポンプ８からの圧油がタンク１３に
戻されることになり、且つ、シリンダ５からの油
の戻りが、パイロツト弁１０の逆止弁１０ａにて
阻止されることになり、もつて、シリンダ５の作
動停止状態が現出され、又、電磁弁９の上昇用第
１ソレノイド９ａに通電されると、ポンプ８から
の油圧が逆止弁１０ａ並びに逆止弁１１を通つて
シリンダ５に供給されることになりもつて、シリ
ンダ５の伸長作動状態が現出され更に、電磁弁９
の下降用第２ソレノイド９ｂに通電されると、ポ
ンプ８からの圧油によつてパイロツト弁１０が自
由連通状態に切換えられることになつて、シリン
ダ内の油が絞り弁１２を通つてタンク１３へ戻る
のが許されることになり、もつて、耕耘装置４の
自重によつてシリンダ５が短縮作動する状態が現
出されるべく構成されている。
にある時は、ポンプ８からの圧油がタンク１３に
戻されることになり、且つ、シリンダ５からの油
の戻りが、パイロツト弁１０の逆止弁１０ａにて
阻止されることになり、もつて、シリンダ５の作
動停止状態が現出され、又、電磁弁９の上昇用第
１ソレノイド９ａに通電されると、ポンプ８から
の油圧が逆止弁１０ａ並びに逆止弁１１を通つて
シリンダ５に供給されることになりもつて、シリ
ンダ５の伸長作動状態が現出され更に、電磁弁９
の下降用第２ソレノイド９ｂに通電されると、ポ
ンプ８からの圧油によつてパイロツト弁１０が自
由連通状態に切換えられることになつて、シリン
ダ内の油が絞り弁１２を通つてタンク１３へ戻る
のが許されることになり、もつて、耕耘装置４の
自重によつてシリンダ５が短縮作動する状態が現
出されるべく構成されている。
次に、前記電磁弁９の切換制御構造について、
第３図の概略回路図に基づいて説明する。
第３図の概略回路図に基づいて説明する。
すなわち、トラクタ１に対する耕耘装置４の目
標耕深を電位の変化として変更する耕深設定器１
４と、前記リフトアーム６のトラクタ１に対する
揺動角度に基づいてトラクタに対する耕耘装置４
の実際の昇降位置を電位的に検出する検出器１５
とが設けられるとともに、設定器１４からの信号
と検出器１５からの信号とを比較して目標耕深値
（換言すれば目標昇降位置）と耕耘装置４の実際
の位置との偏差を検出する比較器１６が設けられ
ている。又、この比較器１６からの信号に基づい
て耕耘装置４を上昇させる必要があることを判別
する第１判別器１７、前記信号に基づいて前記偏
差が設定値より大きい間でのみ耕耘装置４を下降
させる必要があることを判別する第２判別器１
８、及び要下降領域内での前記偏差が設定値以下
であることを判別する第３判別器１９が設けられ
ている。前記第１判別器１７は上昇要を判別して
いる間だけ前記電磁弁９の上昇用第１ソレノイド
９ａを連続的に通電すべく構成され、又、前記第
２判別器１８は、下降要を判別している間だけ下
降用の第２ソレノイド９ｂを連続的に通電すべく
構成され、更に、第３判別器１９は、前記偏差が
設定値以下にあることを判別作動している間だけ
高周波発振器２０を介して第２ソレノイド９ｂを
間歇的に通電すべく構成されている。尚、前記発
振器２０は電磁弁９の応答性限界に近い周波数
（例えば60〜70Hz）のパルス信号を発するように
設定されている。
標耕深を電位の変化として変更する耕深設定器１
４と、前記リフトアーム６のトラクタ１に対する
揺動角度に基づいてトラクタに対する耕耘装置４
の実際の昇降位置を電位的に検出する検出器１５
とが設けられるとともに、設定器１４からの信号
と検出器１５からの信号とを比較して目標耕深値
（換言すれば目標昇降位置）と耕耘装置４の実際
の位置との偏差を検出する比較器１６が設けられ
ている。又、この比較器１６からの信号に基づい
て耕耘装置４を上昇させる必要があることを判別
する第１判別器１７、前記信号に基づいて前記偏
差が設定値より大きい間でのみ耕耘装置４を下降
させる必要があることを判別する第２判別器１
８、及び要下降領域内での前記偏差が設定値以下
であることを判別する第３判別器１９が設けられ
ている。前記第１判別器１７は上昇要を判別して
いる間だけ前記電磁弁９の上昇用第１ソレノイド
９ａを連続的に通電すべく構成され、又、前記第
２判別器１８は、下降要を判別している間だけ下
降用の第２ソレノイド９ｂを連続的に通電すべく
構成され、更に、第３判別器１９は、前記偏差が
設定値以下にあることを判別作動している間だけ
高周波発振器２０を介して第２ソレノイド９ｂを
間歇的に通電すべく構成されている。尚、前記発
振器２０は電磁弁９の応答性限界に近い周波数
（例えば60〜70Hz）のパルス信号を発するように
設定されている。
以上の構成によれば、耕耘装置４は耕深設定器
１４に設定される信号に基づいて自動的に所望の
位置に昇降制御されることになり、上昇作動並び
に所望位置と実際位置との偏位が大きい間の下降
作動は連続的に行なわれ、且つ、所望位置と実際
位置との偏位が設定値以下になつた下降領域で
は、電磁弁９がその応答性限界に近い高周波数で
ON―OFF作動され、油圧系及び機械系の遅れ等
によつて油圧シリンダ５は充分低速で且つ滑らか
に作動する。
１４に設定される信号に基づいて自動的に所望の
位置に昇降制御されることになり、上昇作動並び
に所望位置と実際位置との偏位が大きい間の下降
作動は連続的に行なわれ、且つ、所望位置と実際
位置との偏位が設定値以下になつた下降領域で
は、電磁弁９がその応答性限界に近い高周波数で
ON―OFF作動され、油圧系及び機械系の遅れ等
によつて油圧シリンダ５は充分低速で且つ滑らか
に作動する。
第４図は、本発明の第２実施例を示したもので
あつて、耕深設定器１４、検出器１５、第１，第
２判別器１７，１８は前述の実施例と同様のもの
であつて、前述の実施例における第３判別器１９
の代わりに、前記比較器１６の信号に基づいて、
偏差が、小さくなるほど高周波（30〜70Hz）のパ
ルス信号を出す可変式高周波発振器２１を介して
電磁弁９に間歇的に通電する判別器２２が設けら
れている。そして、この構成によると、上昇作動
並びに所望位置と実際位置との偏差が大きい間の
下降作動は前述の実施例と同様に連続的に行なわ
れ、且つ、所望の位置と実際位置との偏差が設定
値以下に小さくなつた領域での下降作動は、偏差
が小さくなるほど前記電磁弁９が高い周波数で
ON―OFF作動されることになつて、順次低速度
で作動することになる。
あつて、耕深設定器１４、検出器１５、第１，第
２判別器１７，１８は前述の実施例と同様のもの
であつて、前述の実施例における第３判別器１９
の代わりに、前記比較器１６の信号に基づいて、
偏差が、小さくなるほど高周波（30〜70Hz）のパ
ルス信号を出す可変式高周波発振器２１を介して
電磁弁９に間歇的に通電する判別器２２が設けら
れている。そして、この構成によると、上昇作動
並びに所望位置と実際位置との偏差が大きい間の
下降作動は前述の実施例と同様に連続的に行なわ
れ、且つ、所望の位置と実際位置との偏差が設定
値以下に小さくなつた領域での下降作動は、偏差
が小さくなるほど前記電磁弁９が高い周波数で
ON―OFF作動されることになつて、順次低速度
で作動することになる。
尚、実施例では、対地作業装置４を所望の位置
に自動昇降制御する場合を例示したが、例えば作
業装置４にかかる負荷に基づいて負荷が一定範囲
内になるように自動昇降制御する場合に適用する
こともできるものである。
に自動昇降制御する場合を例示したが、例えば作
業装置４にかかる負荷に基づいて負荷が一定範囲
内になるように自動昇降制御する場合に適用する
こともできるものである。
又、実施例では、冒記した如く特に諸問題を発
生し易い下降作動に本発明を適用したが、昇降作
動とも本発明を利用して行なつてもよいことは勿
論である。
生し易い下降作動に本発明を適用したが、昇降作
動とも本発明を利用して行なつてもよいことは勿
論である。
図面は本発明に係る対地作業機の実施例を示
し、第１図は耕耘機の側面図、第２図は油圧回路
図、第３図は概略回路図、第４図は第２実施例概
略回路図である。 ４…対地作業装置、５…油圧アクチユエータ、
９…電磁弁。
し、第１図は耕耘機の側面図、第２図は油圧回路
図、第３図は概略回路図、第４図は第２実施例概
略回路図である。 ４…対地作業装置、５…油圧アクチユエータ、
９…電磁弁。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 対地作業装置４を昇降駆動する油圧アクチユ
エータ５と、それの作動を制御するON―OFF型
電磁弁９とを備えた対地作業機において、前記電
磁弁９をその応答性限界に近い高周波数でON―
OFF作動させる制御手段２０を設けてあること
を特徴とする対地作業機。 ２ 前記電磁弁９の作動周波数を、昇降制御量が
小さくなるにつれて高めることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の対地作業機。 ３ 対地作業装置４を昇降駆動する油圧アクチユ
エータ５と、それの作動を制御するON―OFF型
電磁弁９とを備えた対地作業機において、制御量
が大なるときには、前記電磁弁９を連続ON作動
せしめるとともに、制御量が小なるときには前記
電磁弁９をその応答性限界に近い高周波数でON
―OFF作動させる制御手段を設けてあることを
特徴とする対地作業機。 ４ 前記電磁弁９の作動周波数を、制御量が小さ
くなるにつれて高めることを特徴とする特許請求
の範囲第３項記載の対地作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14295577A JPS5475309A (en) | 1977-11-28 | 1977-11-28 | Earth treating working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14295577A JPS5475309A (en) | 1977-11-28 | 1977-11-28 | Earth treating working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5475309A JPS5475309A (en) | 1979-06-16 |
| JPS622764B2 true JPS622764B2 (ja) | 1987-01-21 |
Family
ID=15327533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14295577A Granted JPS5475309A (en) | 1977-11-28 | 1977-11-28 | Earth treating working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5475309A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0714281B2 (ja) * | 1985-11-05 | 1995-02-22 | セイレイ工業株式会社 | 農用作業車の自動昇降制御装置 |
| JPH0714282B2 (ja) * | 1985-11-29 | 1995-02-22 | セイレイ工業株式会社 | 農用作業車の自動昇降制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4934764A (ja) * | 1972-07-31 | 1974-03-30 | ||
| JPS51124503A (en) * | 1975-04-25 | 1976-10-30 | Kubota Ltd | Automatic depth controller |
| JPS51124502A (en) * | 1975-04-25 | 1976-10-30 | Kubota Ltd | Automatic depth controller |
| JPS51133901A (en) * | 1975-05-15 | 1976-11-20 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic controller for earthhmoving machine |
| JPS5265003A (en) * | 1975-11-25 | 1977-05-30 | Kubota Ltd | Soil treating implement |
-
1977
- 1977-11-28 JP JP14295577A patent/JPS5475309A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4934764A (ja) * | 1972-07-31 | 1974-03-30 | ||
| JPS51124503A (en) * | 1975-04-25 | 1976-10-30 | Kubota Ltd | Automatic depth controller |
| JPS51124502A (en) * | 1975-04-25 | 1976-10-30 | Kubota Ltd | Automatic depth controller |
| JPS51133901A (en) * | 1975-05-15 | 1976-11-20 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic controller for earthhmoving machine |
| JPS5265003A (en) * | 1975-11-25 | 1977-05-30 | Kubota Ltd | Soil treating implement |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5475309A (en) | 1979-06-16 |
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