JPS5825401B2 - トラクタの作業機制御装置 - Google Patents
トラクタの作業機制御装置Info
- Publication number
- JPS5825401B2 JPS5825401B2 JP50051089A JP5108975A JPS5825401B2 JP S5825401 B2 JPS5825401 B2 JP S5825401B2 JP 50051089 A JP50051089 A JP 50051089A JP 5108975 A JP5108975 A JP 5108975A JP S5825401 B2 JPS5825401 B2 JP S5825401B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work equipment
- rotary
- tractor
- intermittent signal
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はトラクタの作業機制御装置に関し、作業機が接
地する際の瞬発的な負荷を軽減し、トラクタのダツシン
グを防止できるようにしたものである。
地する際の瞬発的な負荷を軽減し、トラクタのダツシン
グを防止できるようにしたものである。
ロータリ作業機を下降させて耕耘作業に移る場合、ロー
タリ作業機を一気に下降させると、そのロータリ耕耘部
が圃場に接地した際に瞬発的々負荷がかかシ、その時の
耕耘爪に対する反力によってトラクタ機体が前方へとお
し進められてダツシンダ状態となり、エンストを招くこ
とがある。
タリ作業機を一気に下降させると、そのロータリ耕耘部
が圃場に接地した際に瞬発的々負荷がかかシ、その時の
耕耘爪に対する反力によってトラクタ機体が前方へとお
し進められてダツシンダ状態となり、エンストを招くこ
とがある。
このため自動運転を行なう場合、搭乗者を非常に危険な
状態に陥らせることになる。
状態に陥らせることになる。
しかし、作業機の下降速度を緩やかなものとすれば、逆
に枕地の長い耕耘となり、作業能率が著しく低下する結
果となる。
に枕地の長い耕耘となり、作業能率が著しく低下する結
果となる。
本発明は斯かる点に鑑み、作業機の下降速度を途中から
低速に切換えることにより実質的に下降速度を緩和して
、瞬発的負荷の軽減を図ったものであシ、その特徴とす
るところは、回転型の作業機を油圧装置により昇降自在
に備え、かつ油圧装置を制御する電磁弁を備えたトラク
タにおいて、作業機の下降位置を検出し判断する検出装
置と、該検出装置が作業機の所定位置までの下降を検出
した時に、前記電磁弁を下降方向に間欠駆動する間欠信
号発生器とを備えた点にある。
低速に切換えることにより実質的に下降速度を緩和して
、瞬発的負荷の軽減を図ったものであシ、その特徴とす
るところは、回転型の作業機を油圧装置により昇降自在
に備え、かつ油圧装置を制御する電磁弁を備えたトラク
タにおいて、作業機の下降位置を検出し判断する検出装
置と、該検出装置が作業機の所定位置までの下降を検出
した時に、前記電磁弁を下降方向に間欠駆動する間欠信
号発生器とを備えた点にある。
以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第1
図において、1はトラクタ機体であって、前輪2、後輪
3、エンジン4、ボンネット5、計器パネル6、操向ハ
ンドル7、運転席8及び作業機昇降用の油圧装置9を備
えて成る。
図において、1はトラクタ機体であって、前輪2、後輪
3、エンジン4、ボンネット5、計器パネル6、操向ハ
ンドル7、運転席8及び作業機昇降用の油圧装置9を備
えて成る。
油圧装置9は左右一対のリフトアーム10を有する。
11はロータリ作業機であって、ロータリ耕耘部12、
ゲージホイール13等を備え、かつ一対のロアリンク1
4とトップリンク15とから構成される三点リンク機構
を介して前記トラクタ機体1の後方に装着されると共に
、リフトアーム16を介して前記リフトアーム10によ
り昇降可能とされている。
ゲージホイール13等を備え、かつ一対のロアリンク1
4とトップリンク15とから構成される三点リンク機構
を介して前記トラクタ機体1の後方に装着されると共に
、リフトアーム16を介して前記リフトアーム10によ
り昇降可能とされている。
第2図において、17は地表面(GL)位置を設定する
設定器であって、ポテンショメータによ多構成され、手
動設定可能である。
設定器であって、ポテンショメータによ多構成され、手
動設定可能である。
18は地表面(GL )に対するロータリ作業機11の
高さを検出する検出器であって、リフトアーム10に連
動するポテンショメータによ多構成され、ロータリ作業
機11が最上昇位置にあるときに最大出力を示す。
高さを検出する検出器であって、リフトアーム10に連
動するポテンショメータによ多構成され、ロータリ作業
機11が最上昇位置にあるときに最大出力を示す。
19は油圧装置9の油圧回路に介装された下降用電磁弁
である。
である。
20は設定器17の設定値と検出器18の検出値とを比
較する比較器、21は該比較器20の比較出力によシ、
前記設定値と検出値が一致したときに働く間欠信号発生
器であって、前記下降用電磁弁19を間欠的に駆動する
ための間欠信号(第3図に示す)を発生するものである
。
較する比較器、21は該比較器20の比較出力によシ、
前記設定値と検出値が一致したときに働く間欠信号発生
器であって、前記下降用電磁弁19を間欠的に駆動する
ための間欠信号(第3図に示す)を発生するものである
。
なおこの間欠信号のパルス幅T1 とパルス間隔T2
は圃場の条件により調整できるようにすることも可能で
ある。
は圃場の条件により調整できるようにすることも可能で
ある。
次にロータリ作業機11が最上昇位置にあるものとして
、上記構成における作用効果を説明する。
、上記構成における作用効果を説明する。
耕耘作業に際して適宜制御装置により所定耕深を設定し
、下降用電磁弁19に下降指令を与えると、該電磁弁1
9が開き、ロータリ作業機11からの荷重によって油圧
装置9内の作動油が電磁弁19を経てタンクへと戻され
て行き、ロータリ作業機11は第4図に示すような速度
で急速に下降し始める。
、下降用電磁弁19に下降指令を与えると、該電磁弁1
9が開き、ロータリ作業機11からの荷重によって油圧
装置9内の作動油が電磁弁19を経てタンクへと戻され
て行き、ロータリ作業機11は第4図に示すような速度
で急速に下降し始める。
この下降開始当初は、設定器17の設定値に対して検出
器18の検出値が非常に犬であるため、間欠信号発生器
21は全く動作しない。
器18の検出値が非常に犬であるため、間欠信号発生器
21は全く動作しない。
ロータリ作業機11が下降し始めると、これと一体にリ
フトアーム10が下方へと揺動し、検出器18の検出値
がそれにつれて変化し、その検出値が設定器17に設定
された設定値に一致すれば、比較器20の比較出力によ
って間欠信号発生器21が働いて、第3図に示すような
間欠信号を発生する。
フトアーム10が下方へと揺動し、検出器18の検出値
がそれにつれて変化し、その検出値が設定器17に設定
された設定値に一致すれば、比較器20の比較出力によ
って間欠信号発生器21が働いて、第3図に示すような
間欠信号を発生する。
この間欠信号発生器21が働き始める時点は、ロータリ
作業機11のロータリ耕耘部12が圃場の地表面(GL
)に接地した時点であり、これから以後は下降電磁弁1
9は間欠信号発生器21からの間欠信号によって間欠的
に開閉駆動され、従ってロータリ作業機11は第4図に
示す如く階段状に下降するので、実質的に下降速度が緩
和されることになり、従来のように急速に下降する場合
に比較して、その時の衝撃は著しく緩和され、ダツシン
グ現象を防止できる。
作業機11のロータリ耕耘部12が圃場の地表面(GL
)に接地した時点であり、これから以後は下降電磁弁1
9は間欠信号発生器21からの間欠信号によって間欠的
に開閉駆動され、従ってロータリ作業機11は第4図に
示す如く階段状に下降するので、実質的に下降速度が緩
和されることになり、従来のように急速に下降する場合
に比較して、その時の衝撃は著しく緩和され、ダツシン
グ現象を防止できる。
ロータリ作業機11が所定耕深まで達すると、適宜制御
装置より間欠信号発生器21へと停止指令が発せられて
、下降用電磁弁19は中立に戻シ、ロータリ作業機11
はその耕深に位置決めされた状態で耕耘を続けて行くの
である。
装置より間欠信号発生器21へと停止指令が発せられて
、下降用電磁弁19は中立に戻シ、ロータリ作業機11
はその耕深に位置決めされた状態で耕耘を続けて行くの
である。
なお間欠信号発生器21が発生する間欠信号を圃場の条
件、即ち軟硬等に合わせて調整可能とすれば、その圃場
に適した下降速度が得られるので、更にスムーズな耕耘
開始が可能となる。
件、即ち軟硬等に合わせて調整可能とすれば、その圃場
に適した下降速度が得られるので、更にスムーズな耕耘
開始が可能となる。
以上実施例に詳述したように本発明によれば、作業機の
下降位置を検出し、所定位置まで下降した時に、その下
降速度を低速に切換えるようにしているので、作業機の
回転部が接地する際の瞬発的負荷を大幅に軽減でき、ダ
ツシング現象を確実に防止し、円滑に作業移行できる。
下降位置を検出し、所定位置まで下降した時に、その下
降速度を低速に切換えるようにしているので、作業機の
回転部が接地する際の瞬発的負荷を大幅に軽減でき、ダ
ツシング現象を確実に防止し、円滑に作業移行できる。
また緩速度下降は限られた部分のみであるから、これに
よる作業能率による低下は事実上問題ない。
よる作業能率による低下は事実上問題ない。
更に作業機の下降速度の低速への切換えは、間欠動作に
よって行なっているので、油圧装置の電磁弁の間欠動作
で下降速度の切換えができ、緩衝用シリンダ等を使用す
るものに比較して簡単かつコンパクトにできる。
よって行なっているので、油圧装置の電磁弁の間欠動作
で下降速度の切換えができ、緩衝用シリンダ等を使用す
るものに比較して簡単かつコンパクトにできる。
即ち、本発明では、作業機が所定位置まで下降した時に
、油圧装置の電磁弁を下降方向に間欠的に駆動し、この
油圧装置の間欠動作で作業機を低速で下降させるように
しているので、油圧装置をそのまま利用して速度の切換
えが可能であシ、作業機の下降を検出する検出装置、間
欠信号発生器を付加すれば良く、簡単かつ小型化できる
。
、油圧装置の電磁弁を下降方向に間欠的に駆動し、この
油圧装置の間欠動作で作業機を低速で下降させるように
しているので、油圧装置をそのまま利用して速度の切換
えが可能であシ、作業機の下降を検出する検出装置、間
欠信号発生器を付加すれば良く、簡単かつ小型化できる
。
また従来のトラクタにも容易に採用できる。
しかも、検出装置、間欠信号発生器はトラクタ側に取付
けることも可能であり、その場合には作業機側に改造を
加える必要が々いので、作業機側々に設けたものに比較
して汎用性があり、作業機を取り替えた際にも同様の使
用ができる。
けることも可能であり、その場合には作業機側に改造を
加える必要が々いので、作業機側々に設けたものに比較
して汎用性があり、作業機を取り替えた際にも同様の使
用ができる。
また作業機は一般にトラクタから離れて装着されている
ため、作業機側に緩衝用シリンダ等を取付けた場合、作
業機側の重量が大となり、作業機の上昇時における重量
バランスを損なうことがあるが、本発明ではこのような
問題も生じ得ない。
ため、作業機側に緩衝用シリンダ等を取付けた場合、作
業機側の重量が大となり、作業機の上昇時における重量
バランスを損なうことがあるが、本発明ではこのような
問題も生じ得ない。
図面は本発明の一実施例を示し、第1図は全体の側面図
、第2図は制御系のブロック図、第3図は間欠信号を示
す図、第4図は作業機下降特性を示す図である。 1・・・トラクタ機体、9・・・油圧装置、10・・・
リフトアーム、11・・・ロータリ作業機、12・・・
ロータリ耕耘部、17・・・設定器、18・・・検出器
、19・・・下降用電磁弁、20・・・比較器、21・
・・間欠信号発生器。
、第2図は制御系のブロック図、第3図は間欠信号を示
す図、第4図は作業機下降特性を示す図である。 1・・・トラクタ機体、9・・・油圧装置、10・・・
リフトアーム、11・・・ロータリ作業機、12・・・
ロータリ耕耘部、17・・・設定器、18・・・検出器
、19・・・下降用電磁弁、20・・・比較器、21・
・・間欠信号発生器。
Claims (1)
- 1 回転型の作業機を油圧装置により昇降自在に備え、
かつ油圧装置を制御する電磁弁を備えたトラクタにおい
て、作業機の下降位置を検出し判断する検出装置と、該
検出装置が作業機の所定位置までの下降を検出した時に
、前記電磁弁を下降方向に間欠駆動する間欠信号発生器
とを備えたことを特徴とするトラクタの作業機制御装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP50051089A JPS5825401B2 (ja) | 1975-04-25 | 1975-04-25 | トラクタの作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP50051089A JPS5825401B2 (ja) | 1975-04-25 | 1975-04-25 | トラクタの作業機制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS51124501A JPS51124501A (en) | 1976-10-30 |
JPS5825401B2 true JPS5825401B2 (ja) | 1983-05-27 |
Family
ID=12877077
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP50051089A Expired JPS5825401B2 (ja) | 1975-04-25 | 1975-04-25 | トラクタの作業機制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5825401B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5386330A (en) * | 1976-12-29 | 1978-07-29 | Iseki Agricult Mach | Straw feedinggdepth controller for combine |
JPS5554804A (en) * | 1978-10-19 | 1980-04-22 | Diesel Kiki Co | Lifting and lowering controller of working machine for tractor |
JPS55155402U (ja) * | 1979-04-24 | 1980-11-08 | ||
JPS5692702A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-27 | Kubota Ltd | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
JPH0547570Y2 (ja) * | 1986-06-02 | 1993-12-15 |
-
1975
- 1975-04-25 JP JP50051089A patent/JPS5825401B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS51124501A (en) | 1976-10-30 |
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