JP2718204B2 - 動力車両の後進制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、主として農用トラクターの後進制御装置
に関する。

［従来技術およびその課題］ 従来、トラクターを後進させたとき、機体後部に連結
されたロータリ耕耘装置の如き対地作業機を損傷させな
いように後進操作と連動してこの作業機を適当な高さま
で上昇させるものが知られている。

しかしながら、この種の装置は機体を後進させたと
き、予め設定された所定の高さまで作業機を上昇させる
ように連動構成されたものであるから、最初の設定を高
くしておくと、畦際を耕起する際に作業機が降下するの
に時間が掛かって作業効率を低下させる不都合があっ
た。また、反対にその設定を低くしておくと、機体が急
な速度で後進した際に畦際の硬いコンクリートや石等に
作業機を衝突させてこれを破損させる恐れがあった。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記した問題点に鑑み、特に畦際を耕起し
ようとする場合は機体の後進速度が比較的に遅いこと、
一方、機体を後進させて作業機を他の障害物に衝突させ
て破損することが多いのは機体の後進速度が速い場合が
多いことに着目して、作業能率の改善と機器の損傷防止
とを図らんとするものである。このため、この発明は、
次のような技術的手段を講じた。即ち、走行車両１の後
進操作を検出する後進検出手段42と、車両１の後部に連
結された対地作業機14の対地高さを設定する第１、第２
高さ設定手段16、17と、対地高さを検出する手段23と、
車両の走行速度を検出する手段41とを備え、前記後進検
出手段42が後進操作状態を検出したときには、第１高さ
設定手段16で設定された高さまで作業機14が上昇し、こ
の状態で走行車両１の後進速度が所定速度を越えたとき
には第２高さ設定手段17で設定された高さまで作業機14
を上昇させる制御手段27を設けたことを特徴とする走行
車両の後進制御装置の構成とする。

［作用］ 後進検出手段42が機体の後進操作を検出すると、第１
高さ設定手段16にて設定された第１段の高さまで対地作
業機14は上昇し、さらに機体の速度が上昇して所定速度
を上回るような状態になると、走行速度検出手段41がこ
れを検出して第２高さ設定手段17にて設定された第２段
の高さまで作業機14を上昇させる。

［実施例］ 以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明す
る。

まず、構成から説明すると、１はトラクターで、機体
前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３を有し、ミッショ
ンケース４の後上部には油圧シリンダーケース５を固着
して設けている。油圧シリンダーケース５内には単動式
の油圧シリンダー６を設け、またこの油圧シリンダーケ
ース５の左右両側にはリフトアーム７、７を回動可能に
枢支している。

トップリンク10、ロワーリンク11、11からなる３点リ
ンク機構12の後端部には対地作業機としてロータリ耕耘
装置14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリンク
11、11との間にはリフトロッド15、15が介装連結され
る。

なお、この実施例では、片側のリフトロッド15を伸縮
可能な油圧シリンダー15aで構成し、対地作業機14の左
右傾斜姿勢を変更できるように構成している。

20は油圧操作レバーでこの操作レバー20の回動基部に
は対地作業基14の高さを設定する対地高さ設定器21が取
り付けられている。16、17は、この油圧操作レバー20と
は別の調整ダイヤル（図示省略）によって設定される第
１、第２の高さ設定器である。第１高さ設定器16によっ
て地表よりもわずかに高い位置が設定され、第２高さ設
定器17によって、それより高い位置が設定される。

一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれの回動
角度、言い替えると対地作業機14の高さを検出する対地
高さ検出器23が取り付けられ、油圧操作レバー20にて設
定された高さにリフトアーム７、７が回動して停止する
ようにポジション制御機構が構成される。通常は、この
ポジションコントロールモードで作業がなされ、油圧操
作レバー20を最下降位置まで下げ、しかも、機体を後進
させると後進モードに移って、前記第１、第２高さ設定
器16、17で定められた高さに作業機14が上昇する。

次にロータリ耕耘装置14の構成を説明すると、このロ
ータリ耕耘装置14は耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆う
主カバー35と、主カバー35に対して回動自由に枢着され
たリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端部を地面
に摺接させて耕起土壌表面を均平にすべく弾性押圧する
ように構成し、また主カバー35の上部後端には、リヤカ
バー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けてい
る。

次に第３図のブロック図に基づいてこの装置の制御回
路を説明する。

作業機の高さを設定する対地高さ設定器16、17、21
と、実際のリフトアーム７、７の位置を検出する対地高
さ検出器23はA/D変換器25を介してCPUからなる制御部27
に接続される。28はA/D変換器25を経ることなく直接制
御部27に接続される昇降スイッチであって、このスイッ
チ28をオンにすると、作業機は最大上昇位置まで上昇
し、オフにすると、油圧操作レバー20によって定まる高
さまで下降する。操縦席近傍に設けられたダイヤル調整
式の耕深設定器40と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出
する耕深検出器37はA/D変換器25を介して制御部27に接
続される。また、41は機体の後進速度を検出する車速セ
ンサで所定速度以上になるとそれを判別して制御部27に
信号を送る。42は機体の後進操作を検出する後進操作検
出スイッチで、チェンジレバー43がチェンジガイド44内
で後進域に操作されるとこのスイッチ42がオンとなり制
御部27に信号を送る。46は油圧昇降機構の上昇用比例制
御弁、47は下降用比例制御弁である。

次に第４図に示すフローチャートに基づいてこの実施
例の作用を説明する。

後進操作が行なわれず、機体が前進している間は通常
の耕起作業が行なわれる。即ち、この実施例では、耕深
設定器40にて設定された値と耕深検出器37が検出した値
とが略一致するように作業機を昇降制御させる所謂デプ
ス制御が行なわれる。この状態で、機体を後進させるべ
くチェンジレバー43を後進域へ移動させると、後進検出
スイッチ42がオンとなり、まず第１高さ設定器16にて設
定された地表よりわずかに高い第１段の高さまで作業機
14を上昇させる。今ここで機体の走行速度が遅いときに
はこのままの高を維持し、機体の後進速度が所定値を越
えると車速センサ41がこれを捉え、第２高さ設定器17に
て設定された高さに作業機14が到達するまで上昇用比例
制御弁46を励磁して作業機14を上昇させる。このように
機体の後進走行速度が速いときには作業機14が高い位置
まで上昇するため、オペレータの操作ミスでコンクリー
ト畦畔等に機械を衝突させ、これを破損させるといった
恐れが少なくなる。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、畦際での耕耘作
業を行なう場合であって機体の後進走行速度が遅いとき
には第１段の地表からあまり離れていない低い位置に作
業機が上昇することになり、これにより耕耘開始位置の
合わせ作業が容易になる。また、畦際で誤って機体を高
速で後進させたときには作業機14がその高さよりもさら
に高い位置まで上昇退避するので作業機を損傷する恐れ
が少なく安全に作業を行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体側面図、第２図は要部の平面図、第３図は
ブロック図、第４図はフローチャートである。 符号の説明 １…トラクター ２…前輪 ３…後輪 14…対地作業機（ロータリ耕耘装置） 27…制御手段 41…車速検出手段（車速センサ） 42…後進検出手段（後進検出スイッチ）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車両１の後進操作を検出する後進検出
   手段42と、車両１の後部に連結された対地作業機14の対
   地高さを設定する第１、第２高さ設定手段16、17と、対
   地高さを検出する手段23と、車両の走行速度を検出する
   手段41とを備え、前記後進検出手段42が後進操作状態を
   検出したとには、第１高さ設定手段16で設定された高さ
   まで作業機14が上昇し、この状態で走行車両１の後進速
   度が所定速度を越えたときには第２高さ設定手段17で設
   定された高さまで作業機14を上昇させる制御手段27を設
   けたことを特徴とする走行車両の後進制御装置。