JP2861189B2 - ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 - Google Patents
ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置Info
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- JP2861189B2 JP2861189B2 JP2286390A JP2286390A JP2861189B2 JP 2861189 B2 JP2861189 B2 JP 2861189B2 JP 2286390 A JP2286390 A JP 2286390A JP 2286390 A JP2286390 A JP 2286390A JP 2861189 B2 JP2861189 B2 JP 2861189B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、農用トラクターの如き動力車両の後部に
連結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関す
る。
連結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関す
る。
［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 従来、この種の装置として、トラクターを後進させた
時に、この後進操作と連動させてトラクター後部に連結
された作業機を上昇させるものが知られている。
時に、この後進操作と連動させてトラクター後部に連結
された作業機を上昇させるものが知られている。
しかしながら、このような従来装置（作業機後退上昇
制御装置）は、機体を後退させたとき、最大上昇位置ま
でロータリ耕耘装置が上昇するものであったから、チェ
ンジレバーを前進あるいは中立位置側へ操作すると、高
い吊り上げ位置からロータリ耕耘装置が勢いよく落下す
る恐れが有り、甚だ危険であった。
制御装置）は、機体を後退させたとき、最大上昇位置ま
でロータリ耕耘装置が上昇するものであったから、チェ
ンジレバーを前進あるいは中立位置側へ操作すると、高
い吊り上げ位置からロータリ耕耘装置が勢いよく落下す
る恐れが有り、甚だ危険であった。
また、その上昇設定位置を余り低い位置に設定する
と、圃場の土質条件の相違や、後輪タイヤサイズが変わ
ったときに、作業機の上昇位置がバラついて作業機の上
昇量が安定せず、このため、オペレータは余計な神経を
使うことになって疲労の原因となったり作業効率の低下
を招く原因となっていた。
と、圃場の土質条件の相違や、後輪タイヤサイズが変わ
ったときに、作業機の上昇位置がバラついて作業機の上
昇量が安定せず、このため、オペレータは余計な神経を
使うことになって疲労の原因となったり作業効率の低下
を招く原因となっていた。
［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した問題点に鑑みて提案するもので
あって、次のような技術的手段を講じた。
あって、次のような技術的手段を講じた。
即ち走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバ
ー36を有するロータリ耕耘装置14を昇降自在に連結し、
走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置14を所
定の高さまで上昇させる後退上昇制御モードを具備する
ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置において、上記モ
ード時のロータリ耕耘装置14の上昇高さが、それまで作
業をしていたときの対地高さを基準にして、それから一
定高さを加算してロータリ耕耘装置14を上昇させるべく
制御する制御手段27を設けたことを特徴とするロータリ
耕耘装置の後退上昇制御装置の構成とする。
ー36を有するロータリ耕耘装置14を昇降自在に連結し、
走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置14を所
定の高さまで上昇させる後退上昇制御モードを具備する
ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置において、上記モ
ード時のロータリ耕耘装置14の上昇高さが、それまで作
業をしていたときの対地高さを基準にして、それから一
定高さを加算してロータリ耕耘装置14を上昇させるべく
制御する制御手段27を設けたことを特徴とするロータリ
耕耘装置の後退上昇制御装置の構成とする。
［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前
後部に夫々前輪２、２と後輪３、３を有し、ミッション
ケース４の後上部に油圧シリンダケース５を固着して設
けている。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧
シリンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の
左右両側にはリフトアーム７、７を回動自由に枢支して
いる。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトア
ーム７、７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トッ
プリンク10、ロワーリンク11、11からなる３点リンク機
構12の後端部には対地作業機としてのロータリ耕耘装置
14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリンク11、
11との間にはリフトロッド15、15が介装連結される。20
は油圧操作レバーで、この操作レバー20の回動基部に
は、トラクター１の後部に連結される対地作業機の対地
高さを設定する対地高さ設定器21が取り付けられてい
る。
まず、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前
後部に夫々前輪２、２と後輪３、３を有し、ミッション
ケース４の後上部に油圧シリンダケース５を固着して設
けている。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧
シリンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の
左右両側にはリフトアーム７、７を回動自由に枢支して
いる。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトア
ーム７、７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トッ
プリンク10、ロワーリンク11、11からなる３点リンク機
構12の後端部には対地作業機としてのロータリ耕耘装置
14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリンク11、
11との間にはリフトロッド15、15が介装連結される。20
は油圧操作レバーで、この操作レバー20の回動基部に
は、トラクター１の後部に連結される対地作業機の対地
高さを設定する対地高さ設定器21が取り付けられてい
る。
一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれの回動
角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出
器23が取り付けられ、油圧操作レバー20にて設定された
位置にリフトアーム７、７が回動してその位置で停止す
るようにポジションコントロール系が構成される。次に
ロータリ耕耘装置14の構造を簡単に説明すると、このロ
ータリ耕耘装置14は、耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆
う主カバー35と、主カバー35の後部において回動自由に
枢着されたリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端
部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押
圧するように構成し、主カバー35の上部後端にはリヤカ
バー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けてい
る。
角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出
器23が取り付けられ、油圧操作レバー20にて設定された
位置にリフトアーム７、７が回動してその位置で停止す
るようにポジションコントロール系が構成される。次に
ロータリ耕耘装置14の構造を簡単に説明すると、このロ
ータリ耕耘装置14は、耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆
う主カバー35と、主カバー35の後部において回動自由に
枢着されたリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端
部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押
圧するように構成し、主カバー35の上部後端にはリヤカ
バー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けてい
る。
次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の
制御系を説明する。対地作業機14の高さを設定する対地
高さ設定器21と、実際のリフトアーム７、７の位置を検
出する対地高さ検出器23はA/D変換器25を介してCPUから
なる制御部27に接続される。28はA/D変換器25を経るこ
となく直接制御部27に接続される昇降スイッチでこのス
イッチ28をONにすると対地作業機14は最大上昇位置まで
上昇し、OFFにすると油圧操作レバー20によって定まる
高さまで下降する。
制御系を説明する。対地作業機14の高さを設定する対地
高さ設定器21と、実際のリフトアーム７、７の位置を検
出する対地高さ検出器23はA/D変換器25を介してCPUから
なる制御部27に接続される。28はA/D変換器25を経るこ
となく直接制御部27に接続される昇降スイッチでこのス
イッチ28をONにすると対地作業機14は最大上昇位置まで
上昇し、OFFにすると油圧操作レバー20によって定まる
高さまで下降する。
操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器
40と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出する耕深検出器
37はA/D変換器25を介して制御部27に接続される。41は
機体の後進操作を検出する後進検出スイッチであって、
チェンジレバー42がチェンジガイド43内で後進域に操作
されるとこのスイッチ41がONとなり制御27に信号を送
る。46は油圧昇降機構８を制御する上昇用比例制御弁、
47は下降用比例制御弁である。
40と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出する耕深検出器
37はA/D変換器25を介して制御部27に接続される。41は
機体の後進操作を検出する後進検出スイッチであって、
チェンジレバー42がチェンジガイド43内で後進域に操作
されるとこのスイッチ41がONとなり制御27に信号を送
る。46は油圧昇降機構８を制御する上昇用比例制御弁、
47は下降用比例制御弁である。
次に、第４図のフローチャートに基づいてこの発明の
作用を説明する。
作用を説明する。
制御プログラムは前記制御部27のメモリー部に記憶さ
れている。まず、最初に各設定値と検出値がCPU内に読
み込まれる（ステップS1）。
れている。まず、最初に各設定値と検出値がCPU内に読
み込まれる（ステップS1）。
そして、チェンジレバー42が後進側へ操作されて後進
検出スイッチ41がONになったか否かが判別され（ステッ
プS2）、後進検出スイッチ41がONの状態を検出すると、
その状態、即ち、作業機後退上昇モードを記憶するべく
フラグをセットし（ステップS3）、制御モードをポジシ
ョンに制御に固定する（ステップS4）。
検出スイッチ41がONになったか否かが判別され（ステッ
プS2）、後進検出スイッチ41がONの状態を検出すると、
その状態、即ち、作業機後退上昇モードを記憶するべく
フラグをセットし（ステップS3）、制御モードをポジシ
ョンに制御に固定する（ステップS4）。
そして、ステップS5で、後進検出スイッチ41がONの状
態を維持しているか否かを判定し、作業機後退上昇モー
ド中であれば、ステップS6で（BUn＋α）が（PLn）より
大か小かを判別する。ここでBUnは、作業機後退上昇モ
ードでロータリ耕耘装置14が上昇する直前のリフトアー
ム７の位置を示すものであり基準値となるものである。
αは作業機後退上昇モード時に作業機が上昇する量であ
り、この値は一定である。また、PLnは現在の油圧操作
レバー20の位置を示すものである。（BUn＋α）がPLnよ
り大であるとき、即ち、油圧操作レバー20の設定を越え
てリフトアーム７、７が上昇側にあるときには、PLnの
値を（BUn＋α）に書替える（ステップS7）。このこと
は、ロータリ耕耘装置14が、吊り上げられていた位置か
ら上方側の油圧操作レバー20によるポジション制御は可
能であるが、それ以下での油圧操作レバー20によるポジ
ション制御は不能であることを意味する。
態を維持しているか否かを判定し、作業機後退上昇モー
ド中であれば、ステップS6で（BUn＋α）が（PLn）より
大か小かを判別する。ここでBUnは、作業機後退上昇モ
ードでロータリ耕耘装置14が上昇する直前のリフトアー
ム７の位置を示すものであり基準値となるものである。
αは作業機後退上昇モード時に作業機が上昇する量であ
り、この値は一定である。また、PLnは現在の油圧操作
レバー20の位置を示すものである。（BUn＋α）がPLnよ
り大であるとき、即ち、油圧操作レバー20の設定を越え
てリフトアーム７、７が上昇側にあるときには、PLnの
値を（BUn＋α）に書替える（ステップS7）。このこと
は、ロータリ耕耘装置14が、吊り上げられていた位置か
ら上方側の油圧操作レバー20によるポジション制御は可
能であるが、それ以下での油圧操作レバー20によるポジ
ション制御は不能であることを意味する。
そして、この状態で、チェンジレバー42を前進側、あ
るいは中立位置へ移動させて後進検出スイッチ41をOFF
にすると、固定状態にあった前記PLnの値は解除され
（ステップS9）、作業機後退上昇制御モードのフラグは
リセット（ステップS10）され、制御モードの固定、即
ち、この実施例の場合はポジション制御モードが解除さ
れ（ステップS11）、これまで選択されていた制御モー
ド、例えばデプス制御、ドラフト制御等に戻る。そし
て、この状態から、吊り上げられていたロータリ耕耘装
置14が下降を開始することになるが、この降下速度β２
は各制御モード時における通常の降下速度β１よりも遅
い速度に設定される（ステップS12）。
るいは中立位置へ移動させて後進検出スイッチ41をOFF
にすると、固定状態にあった前記PLnの値は解除され
（ステップS9）、作業機後退上昇制御モードのフラグは
リセット（ステップS10）され、制御モードの固定、即
ち、この実施例の場合はポジション制御モードが解除さ
れ（ステップS11）、これまで選択されていた制御モー
ド、例えばデプス制御、ドラフト制御等に戻る。そし
て、この状態から、吊り上げられていたロータリ耕耘装
置14が下降を開始することになるが、この降下速度β２
は各制御モード時における通常の降下速度β１よりも遅
い速度に設定される（ステップS12）。
なお、ステップS13からステップS15までは前記PLn値
の更新書替えの様子を示す。この実施例では、片側リフ
トアーム７の回動基部に取り付けた対地高さ検出器23に
よりリフトアーム７、７の位置を常時検出する形態とし
ているが、この対地高さ検出器23の値は次の場合に書替
えが行なわれる。即ち、上昇用比例制御弁46のソレノイ
ドに対してCPUから上昇出力が出され、しかもその前の
出力指令が下げ側であった場合である。第５図はロータ
リ耕耘装置14の上下動によって耕深量が変化して行く様
子及びリフトアーム７の対地高さ検出値の書替えを行な
う時期を示すものである。ステップS16からステップS19
は、作業機後退上昇制御モード時に設定されていたロー
タリ耕耘装置14を降下させる速度β２をリセットして元
の降下速度β１に復帰させる場合の条件を示したもので
ある。作業機後退上昇制御モード時における作業機の降
下速度β２は比較的遅い速度設定がなされているが、そ
のモードを解除してポジション制御、デプス制御、ドラ
フト制御に移ったときには下げ速度β１は速い通常の速
度となる。この作業機後退上昇制御モードの下げ速度の
変更は、ポジション用油圧操作レバー20とリフトアーム
７、７の位置が一致したとき（ステップS16）、昇降ス
イッチ28を押して再び下げ指令がでたとき（ステップS1
7）、あるいはデプス制御中に耕深設定値と検出値が一
致したとき（ステップ18）にβ２からβ１に変更され
る。ステップS20以降の制御は、オペレータが作業開始
前に予め設定するものであって、いずれか一つの作業モ
ードが選択実行される。
の更新書替えの様子を示す。この実施例では、片側リフ
トアーム７の回動基部に取り付けた対地高さ検出器23に
よりリフトアーム７、７の位置を常時検出する形態とし
ているが、この対地高さ検出器23の値は次の場合に書替
えが行なわれる。即ち、上昇用比例制御弁46のソレノイ
ドに対してCPUから上昇出力が出され、しかもその前の
出力指令が下げ側であった場合である。第５図はロータ
リ耕耘装置14の上下動によって耕深量が変化して行く様
子及びリフトアーム７の対地高さ検出値の書替えを行な
う時期を示すものである。ステップS16からステップS19
は、作業機後退上昇制御モード時に設定されていたロー
タリ耕耘装置14を降下させる速度β２をリセットして元
の降下速度β１に復帰させる場合の条件を示したもので
ある。作業機後退上昇制御モード時における作業機の降
下速度β２は比較的遅い速度設定がなされているが、そ
のモードを解除してポジション制御、デプス制御、ドラ
フト制御に移ったときには下げ速度β１は速い通常の速
度となる。この作業機後退上昇制御モードの下げ速度の
変更は、ポジション用油圧操作レバー20とリフトアーム
７、７の位置が一致したとき（ステップS16）、昇降ス
イッチ28を押して再び下げ指令がでたとき（ステップS1
7）、あるいはデプス制御中に耕深設定値と検出値が一
致したとき（ステップ18）にβ２からβ１に変更され
る。ステップS20以降の制御は、オペレータが作業開始
前に予め設定するものであって、いずれか一つの作業モ
ードが選択実行される。
以上述べたようにこの実施例によれば、チェンジレバ
ー42を後進側へ操作して機体を後退させると、耕深作業
中のリフトアーム７の高さBUnから一定の高さα分だけ
ロータリ耕耘装置14は上昇することになる。その上昇高
さは常に上昇前の作業中のリフトアーム７の高さが基準
になるので、これまでのように一律に上昇高さを決めた
方式に比較すると、タイヤサイズの変更等があっても何
ら不具合はなく、また圃場の硬軟等によってタイヤが沈
み込むような場合であっても、前回の作業姿勢を考慮し
てそれに上昇量を上乗せするように制御するものである
から、地面からの上昇量が略一定となり、作業性が向上
する。また、この実施例では、ステップ16乃至ステップ
19に示すように、作業機後退上昇モード時の下げ速度を
変更して元の通常制御速度に戻すことができるので、オ
ペレータは機体の後進で上昇した作業機の下げ速度が遅
いと感じたときには、意識的に前記操作をすれば良く、
これにより、作業の能率低下や作業者の苛々を防止する
ことができる。
ー42を後進側へ操作して機体を後退させると、耕深作業
中のリフトアーム７の高さBUnから一定の高さα分だけ
ロータリ耕耘装置14は上昇することになる。その上昇高
さは常に上昇前の作業中のリフトアーム７の高さが基準
になるので、これまでのように一律に上昇高さを決めた
方式に比較すると、タイヤサイズの変更等があっても何
ら不具合はなく、また圃場の硬軟等によってタイヤが沈
み込むような場合であっても、前回の作業姿勢を考慮し
てそれに上昇量を上乗せするように制御するものである
から、地面からの上昇量が略一定となり、作業性が向上
する。また、この実施例では、ステップ16乃至ステップ
19に示すように、作業機後退上昇モード時の下げ速度を
変更して元の通常制御速度に戻すことができるので、オ
ペレータは機体の後進で上昇した作業機の下げ速度が遅
いと感じたときには、意識的に前記操作をすれば良く、
これにより、作業の能率低下や作業者の苛々を防止する
ことができる。
［発明の効果］ この発明の前記の如く構成したので次のような技術的
効果を奏する。即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検
出用のリヤカバー36を有するロータリ耕耘装置14を昇降
自在に連結し、走行車両１が後進操作されるとロータリ
耕耘装置14を所定の高さまで上昇させる後退上昇制御モ
ードを具備するロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に
おいて、上記モード時のロータリ耕耘装置14の上昇高さ
が、それまで作業をしていたときの対地高さを基準にし
て、それから一定高さを加算してロータリ作業機14を上
昇させるべく制御する制御手段27を設けたことを特徴と
するものであるから、常に地面からの上昇量が略一定と
なり、圃場条件等に影響を受けず安定した作業が行なえ
る。
効果を奏する。即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検
出用のリヤカバー36を有するロータリ耕耘装置14を昇降
自在に連結し、走行車両１が後進操作されるとロータリ
耕耘装置14を所定の高さまで上昇させる後退上昇制御モ
ードを具備するロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に
おいて、上記モード時のロータリ耕耘装置14の上昇高さ
が、それまで作業をしていたときの対地高さを基準にし
て、それから一定高さを加算してロータリ作業機14を上
昇させるべく制御する制御手段27を設けたことを特徴と
するものであるから、常に地面からの上昇量が略一定と
なり、圃場条件等に影響を受けず安定した作業が行なえ
る。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャート、第５図は耕深量の変化と対地高さ検出値
の書替えのタイミングを示すグラフである。 符号の説明 １……走行車両（トラクター） ８……油圧昇降機構 14……ロータリ耕耘装置 20……油圧操作レバー 27……制御手段（制御部） 36……リヤカバー 37……耕深検出器 40……耕深設定器 41……後進検出スイッチ 42……チェンジレバー
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャート、第５図は耕深量の変化と対地高さ検出値
の書替えのタイミングを示すグラフである。 符号の説明 １……走行車両（トラクター） ８……油圧昇降機構 14……ロータリ耕耘装置 20……油圧操作レバー 27……制御手段（制御部） 36……リヤカバー 37……耕深検出器 40……耕深設定器 41……後進検出スイッチ 42……チェンジレバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−39805（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−7701（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A01B 63/00 - 63/12
Claims (1)
- 【請求項１】走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリ
ヤカバー36を有するロータリ耕耘装置14を昇降自在に連
結し、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置
14を所定の高さまで上昇させる後退上昇制御モードを具
備するロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置において、
上記モード時のロータリ耕耘装置14の上昇高さが、それ
まで作業をしていたときの対地高さを基準にして、それ
から一定高さを加算してロータリ耕耘装置14を上昇させ
るべく制御する制御手段27を設けたことを特徴とするロ
ータリ耕耘装置の後退上昇制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2286390A JP2861189B2 (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2286390A JP2861189B2 (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03228602A JPH03228602A (ja) | 1991-10-09 |
| JP2861189B2 true JP2861189B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=12094547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2286390A Expired - Lifetime JP2861189B2 (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861189B2 (ja) |
-
1990
- 1990-01-31 JP JP2286390A patent/JP2861189B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03228602A (ja) | 1991-10-09 |
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