JPH01218503A - 対地作業機のドラフト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は１．トラクタ等によって牽引されて走行する
対地作業機のドラフト制御装置に関するものであり、特
に、対地作業機が登り作業に移行しても、耕深（抗力）
を設定し直す必要がないようにした対地作業機のドラフ
ト制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、此種対地作業機のドラフト制御装置は、操作員に
よって設定された耕深（抗力）が維持されるように、対
地作業機を自動的に昇降動作させるものであり、該耕深
（抗力）設定値に対するドラフト検出値の差により、油
圧昇降機構が昇降制御され、之によってリフトアームを
昇降せしめるように構成したものである。

［発明が解決しようとする課題］ 上記ドラフト制御によってプラウ作業を為しているとき
、登り坂のプラウ作業ではトップリンクへの圧縮力が加
わりにく（なり、依って耕深（抗力）が増大することが
多（、平坦地にて耕深（抗力）値を設定した場合は登り
坂に於ては前記設定値を浅く設定し直さねばならない。

そこで、このような欠陥を克服してプラウ作業を円滑に
行うために解決せらるべき技術的課題が生じて（るので
あり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記目的を達成せんとして提案せられたもの
であり、油圧昇降機構によって昇降自在に設けられてい
る対地作業機のドラフトを検出するドラフトセンサと、
耕深（抗力）を設定する耕深（抗力）設定器と、上記両
値の差に応じた昇降動作を為すように油圧昇降機構を昇
降制御するように構成されているＣＰＵとを有している
ドラフト制御装置に於て、本機の前後傾斜を検出するセ
ンサを設けてプラウ作業を行うとき、耕深設定後の一定
時間の平均値からの変化量に応じて耕深設定値を補正す
るように構成したことを特徴とする対地作業機のドラフ
ト制御装置を提供せんとするものである。

［作用］ 本発明は、ドラフト制御にてプラウ作業を為してイルと
き、本機に設けである前後傾斜センサの検出値にて本機
の平均傾斜値を算出する。而して、この一定時間の平均
傾斜値に対して本機が前上り状態となったときには、耕
深（抗力）設定器によって予め平坦地等で設定されたと
きの前後傾斜値を基準値として前記前上り状態時におけ
る耕深（抗力）設定値を補正することになるので、前記
平坦地で耕深（抗力）を設定した設定値を登り作業に移
行しても設定し直す必要がなく、作業精度及び操作性が
向上するのである。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳述
する。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時
に説明することにする。

第２図に示すように、本機としてのトラクタ（１）の後
部にプラウの如き対地作業機（２）を左右一対のリフト
アーム（３）（３）へ、左右のリフトロッド（４）（４
）を介して上下に揺動する左右のロワーリンク（５）（
５）及び中央上部のトップリンク（６）からなる作業機
連結リンク（７）によって連結し、且つ、この作業機連
結リンク（ηは、そのリフトアーム（３）（３）を油圧
を用いたリフトシリンダ（Ｃ）によって昇降回動させる
油圧昇降機によって昇降動作をするように構成されてい
る。又、前記リフトシリンダ（Ｃ）への圧力油の給排制
御は、マイクロコンピュータ−の如きものによって構成
しているＣ　Ｐ　Ｕ　（８）の操作指令が、上昇用駆動
部（９）又は下降用駆動部（１０）にて増幅されて上昇
用比例ソレノイド弁Ｏｆ）又は下降用比例ソレノイド弁
０力を開閉動作させて、これによってリフトシリンダ（
Ｃ）にポンプｅ）の圧力油が供給されてリフトアーム（
３）（３）が上昇し、又はリフトシリンダ（Ｃ）の圧力
油が排出されてリフトアーム（３）（３）が下降するよ
うに構成されている。

更に又、操縦席近傍に設けたポジションレバー（工１）
及びポジションメーターの検出軸をリフトアーム（３）
に結合して形成したリフトアーム角センサ（Ｓｌ）を夫
々ｃ　ｐ　ｕ　（ｓ）に接続して、前記ポジションレバ
ー（１１）の操作によって設定された設定値に、リフト
アーム角センサ（Ｓｌ）にて検出される高さ検出値が一
致するように、ＣＰ　Ｕ　（８）から昇降指令が上昇用
駆動部（９）又は下降用駆動部０［Ｏに出力して、これ
によって昇降制御が行われる。又、トラクタ（鵞）の後
端部位に耕起抵抗を検出するドラフトセンサ（Ｓｌ）が
設けられているが、その構成は特に限定せらるべきでは
ない。

更に、本機であるトラクタ（１）にはトラクタ（１）の
前後傾斜を検出するセンサ（Ｓ３）が設けである。この
前後傾斜センサ（Ｓ３）は、トラクタ（’Ｉ’）の前後
方向の傾斜値の平均を算出するものであり、予め、平坦
地に於ける一定の時間帯で検出され、ぞして、その後に
於ても該センサ（Ｓ３）による検出が行われて平均値が
算出され、そして前記平坦地に於ける平均値との間に変
化が生じたとき即ち、トラクタ（１）が前上り状態にな
ったときには後述の動作指令が出力させるのである。

更に又、操縦席の近傍に耕深（抗力）設定器（工２）を
設け、之を操作することによって設定した耕起抵抗設定
値に、ドラフトセンサ（Ｓｌ）にて検出された耕起抵抗
検出値が一致するように、ＣＰ　Ｕ　（８）から対地作
業機（２）が昇降動作を為すべく、上昇用駆動部（９）
及び下降用駆動部００）に操作指令が出力し、之によっ
てドラフトコントロールが行われるように構成されてい
る。又、上昇用比例ソレノイド弁０１１）及び下降用比
例ソレノイド弁（１２１は一般に使用されているもので
よい。

而して、このような電子油圧機構を有するトラクタ（１
）を、ドラフト制御にてドラフト荷重を設定してプラウ
作業を行うとき、トラクタ（りが作業中前上り状態とな
って傾斜することがある。このように、登り坂における
プラウ作業に於ては、トップリンクへの圧縮力が加わり
にく（なって耕深（抗力）が深くなることが多い。そこ
で、このような登り坂のプラウ作業に於ては耕深（抗力
）を浅くする必要がある。そこで、例えば平坦地に於て
耕深（抗力）設定器（Ｉ２）によって設定した設定値を
基準値として、該登り坂に於ける前後傾斜センサ（Ｓ３
）による一定時間の平均傾斜値からの変化量に応じて前
記基準値を補正すべくＣＰＵ（８）に制御部（８１）が
設けられている。

即ち、トラクタ（＋）が前上り状態となったときには、
前述したようにトップリンクに対しての圧縮力が低下す
ることにより、該トップリンクにマイナス方向のドラフ
ト力である引っ張りの荷重が作用し、−時的にみかけの
ドラフトセンサ値が耕深（抗力）設定器（Ｉ２）によっ
て設定されている耕深（抗力）設定値よりも小なる値と
なることがある。

即ち、実際には負荷がプラウに作用しているのに、ＣＰ
　Ｕ　（ｓ）はこのみかけのマイナス方向のドラフト値
により下降指令を出力し、よって、トラクタ（１）の牽
引抵抗は大となり後車輪が沈下し、更に作業機を下降さ
れるから後車輪がスリップして前進しなくなる。そこで
、前記ＣＰ　Ｕ　（８）に設けた制御部（８りが前記操
作指令を出力して、平坦地にて設定した耕深（抗力）設
定値を自動的に補正することにより、登り坂に於けるプ
ラウ作業も極めて円滑に行われるのである。

尚、前記実施例の作動手順を別紙第３図のフローチャー
トによってより詳細に説明すれば、ドラフト制御にてプ
ラウ作業を為しているとき、ステップ■に於て前後傾斜
センサ（Ｓ３）によって比較的短時間の前後傾斜平均値
を算出する。そして、この平均値は平坦地に於ける前後
センサの検出値にて算出される。更に、ステップ■に於
て耕深（抗力）設定器（工２）であるダイヤルによって
耕深（抗力）設定が為されているかどうかを判断する。

而して、この耕深（抗力）設定も平坦な地形にて行われ
、そして、この設定値が補正の基準値となるのである。

又、該ステップ■に於て前記基準値である耕深（抗力）
設定が為されていると判断されたときには、ステップ■
に於てサンプリングタイマ（図示せず）がセットされ、
そして、該サンプリングタイマはスタートするのである
。而して、該サンプリングタイマは前後傾斜の一定時間
の平均傾斜値を算出するためのものであるから一定時間
毎に作動し、クリアする（ステップ■参照）。そして、
ステップ■に於て前記サンプリングタイマが動作中であ
ることを判断したときには、ステップ■にて前後傾斜セ
ンサ値をサンプリングし、ステップ■にて前記サンプリ
ングした前後傾斜センサ値の平均値計算済フラグをリセ
ットする。そして、ステップ■に於て前記ステップ■に
て算出した平均値に対して前記サンプリングした検出値
の平均値に変化があり、トラクタ（＋）が前上り状態と
なっていることを判断したときには、ステップ■にて耕
深（抗力）設定値を前後姿勢変化量に応じて制御部（８
りからの操作指令に基いて補正する。そしてステップ［
相］に於て前記補正された耕深（抗力）設定値とドラフ
トセンサ（５２）によってリフトアーム（３）の動作が
決定せられ、ドラフト制御によるプラウ作業が円滑に行
われるのである。

而して、トラクタ（＋）の前上り姿勢が平坦地作業に移
行したときは、当該平坦地のドラフト制御に復帰するこ
とは当然である。

尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない範囲内に於て
種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変
せられたものに及ぶことは当然である。

［発明の効果］ 本発明は、上記一実施例に詳述せる如く、本機に設けら
れている前後傾斜センサによって本機の前後方向の傾斜
が検出される。そして、通常平坦地にて一定の時間帯に
於ける前後傾斜平均値が算出される。更に、現在の機体
の前後傾斜状態が前記センサによって検出される。そし
て、先に算出されている前記の平均値に対して現在の時
間帯における本機の前後傾斜の平均値を比較して、本機
が前上り状態であることを検出したときには、ＣＰＵに
設けた制御部からの操作指令に、よって前記傾斜状態の
変化量に応じて耕深（抗力）設定値を自動的に補正する
のである。依って、本機が前上り状態となっても耕深（
抗力）設定値を補正し直す必要がなくなり、通常の平坦
地に於けるドラフト制御によるプラウ作業と同様に作業
精度を良好に維持し、操作性を向上せしめるのである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図は制御回路図、第２
図はトラクタの側面図、第３図は実施例のフローチャー
トである。 （１）・・・・・・トラクタ　　　　（２）−・・・・
・対地作業機（３）・・・・・・リフトアーム　　（４
）・・・・・・リフトロッド（５）・・・・・・ロワー
リンク　　（６）−・・・・・トップリンク（η・・・
・・・作業機連結リンク　■・・・・−ＣＰＵ（８１）
・・・・・・制御部　　　　（９）・・・・・・上昇用
駆動部（噂・・・・・・下降用駆動部 （Ｉｌ）−・・・・・上昇用比例ソレノイド弁（ロ）・
・・・・・下降用比例ソレノイド弁０１−・・・・・ポ
ンプ （ｌｌ）・・・・・・ポジションレバー（１２）・・・
・・・耕深（抗力）設定器（５２）・・・・・・ドラフ
トセンサ （Ｓｌ）・・・・・・リフトアーム角センサ（Ｓ３）・
・・・・・前後傾斜センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられている対地
   作業機のドラフトを検出するドラフトセンサと、耕深（
   抗力）を設定する耕深（抗力）設定器と、上記両値の差
   に応じた昇降動作を為すように油圧昇降機構を昇降制御
   するように構成されているＣＰＵとを有しているドラフ
   ト制御装置に於て、本機の前後傾斜を検出するセンサを
   設けてプラウ作業を行うとき、耕深設定後の一定時間の
   平均値からの変化量に応じて耕深設定値を補正するよう
   に構成したことを特徴とする対地作業機のドラフト制御
   装置。