JPH029303A - 対地作業機のドラフト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は、トラクタ等によって牽引されて走行する対
地作業機のドラフト制御装置に関するものであり、特に
、本機が平均傾斜値より前」ニリ状態になっているとき
、リフトアームを上昇するようにした対地作業機のドラ
フト制御装置に関するものである。

し従来の技術］ 従来、此種対畑作業機のドラフト制御装置は、操作員に
よって設定された耕深（抗力）が維持されるように、対
地作業機を自動的に昇降動作させるものであり、該耕深
（抗力）設定値に対するドラフト検出値の差により、油
圧昇降機構が昇降制御され、之によってリフトアームを
昇降せしめるように構成したものである。

１発明が解決しようとする課題］ 上記ドラフト制御によってプラウ作業を為しているとき
、本機の後輪がスリップし、そして、該スリップ状態が
一定時間継続すれば、対地作業機に対する本機の牽引力
が低下し、トップリンクへの圧縮が加わりにくくなる。

然るときは、ズ・１地作業槻は降下し負荷が増大し、前
記スリップ率は更に増大するという悪循環を繰返し、遂
には後輪が沈下することになるのである。そこで、この
ような欠陥を克服してプラウ作業を適正に行うために解
決せらるべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明
はこの課題を解決することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記目的を達成せんとして提案せられたもの
であり、／１１１圧昇降機構によって昇降自在に設けら
れている対地作業機のドラフトを検出するドラフトセン
サと、耕深（抗力）を設定する耕深（抗力）設定器と、
上記両値の差に応じた昇降動作を為すように油圧昇降機
構を昇降制御するように構成されているＣＰＵとを有し
ているドラフト制御装置に於て、本機の前後傾斜を検出
するセンサを設けてプラウ作業を行うとき、該前後傾斜
センサの検出値にて本機の前後方向傾斜の平均値を算出
し、更に、該前後傾斜センサにて本機が前記平均値より
前上りの状態となったことを検出すると、一定時間間隔
でリフトアームの上昇指令を出力する制御部をＣＰＵに
設けたことを特徴とする対地作業機のドラフト制御装置
を提供せんとするものである。

［作用］ 本発明は、本機の前後傾斜を検出するセンサを設けてあ
り、該センサの検出値にて本機の平均傾斜値を算出し、
この平均傾斜値に対して、本機が前上り状態となってい
ることを前記センサが検出したときには、ＣＰＵに設け
た制御部からリフトアームの上昇指令が出力し、対地作
業機を上昇させることによって本機後輪のスリップ及び
沈下を防止し、プラウ作業を円滑ならしめるのである。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳述
する。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時
に説明することにする。

第２図に示すように、本機としてのトラクタ（１）の後
部にプラウの如き対地作業機（２）を左右一対のリフト
アーム（３）（３）へ、左右のリフトロッド（／Ｉ）（
４）を介して上下に揺動する左右のロワーリンク（５）
（５）及び中央上部のトップリンク（６）からなる作業
機連結リンク（７）によって連結し、且つ、この作業機
連結リンク（７）は、そのリフトアーム（３）（３）を
油圧を用いたリフトシリンダ（Ｃ）によって昇降回動さ
せる油圧昇降機によって昇降動作をするように構成され
ている。又、前記リフトシリンダ＜Ｃ＞への圧力油の給
排制御は、マイクロコンピュータ−の如きものによって
構成しているＣＰＵ（８）の操作指令が、上昇用駆動部
（９）又は下降用駆動部（１）にて増幅されて上昇用比
例ソレノイド弁００又は下降用比例ソレノイド弁０２）
を開閉動作させて、これによってリフトシリンダ（Ｃ）
にポンプ０］）の圧力油が供給されてリフトアーム（３
）（３）が上昇し、又はリフトシリンダ（Ｃ）の圧力油
が排出されてリフトアーム（３）（３）が下降するよう
に構成されている。

更に又、操縦席近傍に設けたポジションレバー（工１）
及びポジションメーターの検出軸をリフトアーム（３）
に結合して形成したリフトアーム角センサ（５１）を夫
々Ｃｐ　Ｕ　（ａ）に接続して、前記ポジションレバー
（工ｌ）の操作によって設定された設定値に、リフトア
ーム角センサ（Ｓｌ）にて検出される高さ検出値が一致
するように、ＣＰＵ（ａ）から昇降指令が上昇用駆動部
（９）、又は下降用駆動部００）に出力してこれによっ
て昇降制御が行われる。又、トラクタ（１）の後端部位
に耕起抵抗を検出するドラフトセンサ（Ｓ２）が設けら
れているが、その構成は特に限定せらるべきではない。

更に、本機であるトラクタ（１）にはトラクタ（１）の
前後傾斜を検出するセンサ（Ｓ３）が設けである。この
前後傾斜センサ（５３）は、トラクタ（＋）の前後方向
の傾斜値の平均を算出する為、比較的長時間に及んで検
出され、そして、この平均値に対してトラクタ（１）が
前上りの状態に傾斜しているかどうかも検出して後述の
動作指令を付与させるのである。

更に又、操縦席の近傍に耕深（抗力）設定器（ゴ２）を
設け、之を操作することによって設定した耕起抵抗設定
値に、ドラフトセンサ（Ｓ２）にて検出された耕起抵抗
検出値が一致するように、ＣＰ　Ｕ　（８）から対地作
業機（２）が昇降動作を為すべく」二昇用駆動部（９）
及び下降用駆動部θ０）に操作指令が出力し、之によっ
てドラフトコントロールが行われるように構成されてい
る。又、上昇用比例ソレノイド弁０１）及びド降用比例
ソレノイド弁０２）は一般に使用されているものでよい
。

而して、このような電子油圧機構を有するトラクタ（１
）を、ドラフト制御にてドラフト荷重を設定してプラウ
作業を行うとき、トラクタ（１）が作業中の前記甲均傾
斜値より前」ユリの状態に傾斜することがある。このと
き、後輪がスリップし、そのスリップ状態が一定時間以
上継続すれば、プラウ等の対地作業機（２）に対するト
ラクタ（＋）の牽引力が低下してしまうのである。そし
て、トップリンクへの圧縮が加わりにくくなり、対地作
業機（２）は降下して増々負荷が増大し前記トラクタ（
１）の後輪のスリップ率は更に大となるという悪循環を
繰返し、そして、遂にはトラクタ（１）の後輪が沈下し
始めるのである。そこで、このような状態、即ち、トラ
クタ（１）が沈下し始めたときは、ＣＰ　Ｕ　（８）に
組込まれた制御部（８りの命令により一定時間間隔で上
昇信号指令が出力し、上昇用駆動部（９）により対地作
業機（２）を所定高さに一ヒ昇させることによって、ト
ラクタ（１）の後車輪にウェイトトランスファーの効果
を出すようにしてトラクタ（１）の牽引力低下を防止す
るものである。

即ち、電子油圧機構を有する前記トラクタによるドラフ
ト作業中に、トラクタ（１）の前後傾斜値が前記平均値
より前上り状態となれば、トラクタ（１）の後輪がスリ
ップし、そして、プラウ作業機は地中に残っているので
、トップリンクにマイナス方向のドラフト力である引つ
張りの荷重が作用し、−時的にみかけのドラフトセンサ
値が耕深（抗力）設定器（工２）によって設定されてい
る耕深（抗力）設定値よりも小なる値となることがある
。即ち、実際には負荷がプラウに作用しているのに、Ｃ
ＰＵ（８）はこのみかけのマイナス方向のドラフト値に
より下降指令を出力し、依って、トラクタ（１）の牽引
抵抗は増々人となり後車輪が沈下し、更に作業機を下降
されるから増々スリップして前進しな（なる。そこで、
後車輪が沈下し始めるときに、ＣＰＵ（８）に設けた制
御部（８ａ）が前記の操作指令を出力してプラウ作業機
（２）を上昇せしめ、トラクタ（＋）の牽引力低下を防
止するのである。

又、前記実施例の作動手順を別紙第３図のフローチャー
トによって説明する。ドラフト制御にてプラウ作業を為
しているときは、耕深（抗力）設定器（工２）による設
定値とドラフトセンサ（Ｓ２）の検出により、リフトア
ーム（３）（３）の昇降動作が決定される（ステップ■
）。そして、ステップ■に於て、本機であるトラクタ（
りに設けられている前後傾斜センサ（５３）の検出値を
比較的長時間に及んで検出し、その毛均値を算出する。

更に、ステップ■にて現在に於けるトラクタ（１）の前
後傾斜を検出し、又は、短時間の平均値を算出し、ステ
ップ■にて前記ステップ■にて検出又は算出した値がス
テップ■に於て算出１．た平均値に対してトラクタ（１
）が１１１１ヒリ状態にあるかどうかを判断し、もし、
前上り状態でないと判断したときは通常のドラフト制御
によるプラウ作業が継続されるが、もし、前上りと判断
したときには、ステップ■に於てリフトアーム（３）（
３）を所定時間上昇せしめるためのタイマがオン状態に
あるかどうかを判断し、もし、オン状態にあると判断し
たときにはステップ■に到り、制御部（８ａ）からの操
作指令にて上昇用比例ソレノイド弁００が作動してリフ
トアーム（３）（３）を」二昇せしめる。もし、タイマ
がオフのときはステップ■に到り、ここでタイマが作動
状態になっておれば、リフトアーム（３）（３）を上昇
せしむべきステップ■に到って前記」−Ｈ用比例ソレノ
イド弁０１）を励磁して、該リフトアーム（３）（３）
を」：昇せしめるのである。更に、前記ステップ■に於
て、タイマが未だ作動していないと判断したときにはス
テップ■に於てタイマがセットされ、前記と同様にステ
ップ■に到ってリフトアーム（３）（３）を上昇せしめ
る。然るときはトラクタ（１）の後輪の沈下及びスリッ
プ、並びにトラクタ（１）の牽引力低下が防止でき、プ
ラウ作業及び操作性が向上するのである。

尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない範囲内で種々
の改変を為すことができ、そして、本発明はが該改変せ
られたものに及ぶことは当然である。

［発明の効果コ 本発明は上記一実施例に詳述せる如く、本機に設けられ
ている本機の前後傾斜センサによって、本機の前後方向
の傾斜が検出される。そして、成る一定の時間帯に於け
る傾斜角の平均値が算出される。更に、現在の機体の前
後傾斜状態が前記センサによって検出される。又は、前
記の平均値算出時の時間帯より短かい現在の時間帯に於
ける本機の前後傾斜の平均値が、前記の長時間の平均値
に比較して本機が前上りの状態であることを検出したと
きには、直ちに、一定時Ｕｎ　ｕｎ隔でリフトアームに
対する上昇指令が制御部より出力してプラウを上昇せし
めるので、トラクタの後輪のスリップ及び沈下を防止し
、以て、トラクタの牽引力低下を抑止し、プラウ作業を
円滑に行うことができるようになった。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図は制御回路図、第２
図はトラクタの側面図、第３図及び第４図は夫々の実施
例のフローチャートである。 符号説明 （１）・・・トラクタ （３）・・・リフトアーム （５）・・・ロワーリンク （７）・・・作業機連結リンク （９）・・・上昇用駆動部 （１０）・・・下降用駆動部 ＯＯ・・・・・・上昇用比例ソレノイド弁０・・・・・
・下降用比例ソレノイド弁０３）・・・・・・ポンプ （工１）・・・・・・ポジションレバー（■２）・・・
・・・耕深（抗力）設定器（Ｓ２）・・・・・・ドラフ
トセンサ （Ｓｌ）・・・・・・リフトアーム角センサ（Ｓ３）・
・・・・・前後傾斜センサ （２）・・・対地作業機 （４）・・・リフトロッド （６）・・・トップリンク （８）・・・ＣＰＵ （８ａ）・・・制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられている対地
   作業機のドラフトを検出するドラフトセンサと、耕深（
   抗力）を設定する耕深（抗力）設定器と、上記両値の差
   に応じた昇降動作を為すように油圧昇降機構を昇降制御
   するように構成されているＣＰＵとを有しているドラフ
   ト制御装置に於て、本機の前後傾斜を検出するセンサを
   設けてプラウ作業を行うとき、該前後傾斜センサの検出
   値にて本機の前後方向傾斜の平均値を算出し、更に、該
   前後傾斜センサにて本機が前記平均値より前上りの状態
   となつたことを検出すると、一定時間間隔でリフトアー
   ムの上昇指令を出力する制御部をＣＰＵに設けたことを
   特徴とする対地作業機のドラフト制御装置。