JPH0824444B2 - 耕深自動制御における下降速度制御装置 - Google Patents
耕深自動制御における下降速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0824444B2 JPH0824444B2 JP60169537A JP16953785A JPH0824444B2 JP H0824444 B2 JPH0824444 B2 JP H0824444B2 JP 60169537 A JP60169537 A JP 60169537A JP 16953785 A JP16953785 A JP 16953785A JP H0824444 B2 JPH0824444 B2 JP H0824444B2
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- control
- sensor
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、耕深自動制御における下降速度制御装置
に関するもので、対地作業機を下降させてゆくときに、
対地作業機が着地する付近までは比較的高速下降を行わ
せ、着地寸前では下降速度を遅くして対地作業機の地面
との激しい衝突を防止すると共に、その時点で耕深自動
制御に入るようにして、耕深自動制御開始までの下降動
作が迅速に行われるようにしたものである。
に関するもので、対地作業機を下降させてゆくときに、
対地作業機が着地する付近までは比較的高速下降を行わ
せ、着地寸前では下降速度を遅くして対地作業機の地面
との激しい衝突を防止すると共に、その時点で耕深自動
制御に入るようにして、耕深自動制御開始までの下降動
作が迅速に行われるようにしたものである。
［従来技術］ 従来、この種の装置として、例えば、特開昭56−9270
2号公報や、特開昭56−61905号公報に記載されたものが
知られている。
2号公報や、特開昭56−61905号公報に記載されたものが
知られている。
前者は、耕深センサが変化を捉えるまでは下降速度を
速め、以後は、設定深さに達するまで下降速度を緩速下
降させるものである。
速め、以後は、設定深さに達するまで下降速度を緩速下
降させるものである。
また、後者は、リフトアームに取り付けたリフトアー
ムの検出値に基づいて、作業機の下降速度を切り替える
ものであり、対地作業機が地表面近くの設定に至るまで
は急速に下降させ、以後は緩速下降させるものである。
ムの検出値に基づいて、作業機の下降速度を切り替える
ものであり、対地作業機が地表面近くの設定に至るまで
は急速に下降させ、以後は緩速下降させるものである。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上記従来技術のうち、前者は、吊り上げ位
置にある対地作業機を上昇位置から下降させた瞬間に後
部カバーが上向きに煽られてその動きが直ちに作業深さ
検出センサにフィードバックされる恐れがある。従っ
て、この公報に記載された装置にあっては作業機を下降
させると直ぐに作業機の下降速度が遅くなり、耕深自動
制御開始までに時間が掛かる欠点がある。
置にある対地作業機を上昇位置から下降させた瞬間に後
部カバーが上向きに煽られてその動きが直ちに作業深さ
検出センサにフィードバックされる恐れがある。従っ
て、この公報に記載された装置にあっては作業機を下降
させると直ぐに作業機の下降速度が遅くなり、耕深自動
制御開始までに時間が掛かる欠点がある。
また、後者は作業機を下降させたときに作業機が地面
に衝突する際の衝撃や急激な負荷の発生を防止すること
を目的として提案されたものであるが、このように、リ
フトアームの角度だけを見て下降速度の制御を行う場合
には、圃場が軟弱過ぎたときに対地作業機が高速で地面
に当たってしまう不具合が生じる。
に衝突する際の衝撃や急激な負荷の発生を防止すること
を目的として提案されたものであるが、このように、リ
フトアームの角度だけを見て下降速度の制御を行う場合
には、圃場が軟弱過ぎたときに対地作業機が高速で地面
に当たってしまう不具合が生じる。
［問題点を解決するための手段］ この発明は前記の問題点に鑑みて提案するものであっ
て、以下のような技術的手段を講じた。
て、以下のような技術的手段を講じた。
即ち、油圧昇降機構を構成するリフトアームの位置を
検出するリフトセンサと、前記油圧昇降機構によって昇
降自在に設けられている対地作業機の耕深を検出する耕
深センサと、耕深を設定する耕深設定器を備え、上記耕
深設定器による耕深設定値に耕深センサが検出した耕深
検出値を一致させるべく、上記両値の差に応じた昇降速
度で油圧昇降機構を昇降制御するよう構成されている耕
深制御部を有している耕深自動制御装置において、油圧
昇降機構の下降動作中に上記リフトセンサ値が対地作業
機の接地する付近である所定値以下となるまでは所定の
高速下降が継続すると共に、リフトセンサ値が所定値以
下となり、かつ耕深センサが耕深変化を検出した時点で
は高速下降を解除して耕深自動制御が開始されるよう制
御動作を行う下降速度制御部を有していることを特徴と
する耕深自動制御における下降速度制御装置とするもの
である。
検出するリフトセンサと、前記油圧昇降機構によって昇
降自在に設けられている対地作業機の耕深を検出する耕
深センサと、耕深を設定する耕深設定器を備え、上記耕
深設定器による耕深設定値に耕深センサが検出した耕深
検出値を一致させるべく、上記両値の差に応じた昇降速
度で油圧昇降機構を昇降制御するよう構成されている耕
深制御部を有している耕深自動制御装置において、油圧
昇降機構の下降動作中に上記リフトセンサ値が対地作業
機の接地する付近である所定値以下となるまでは所定の
高速下降が継続すると共に、リフトセンサ値が所定値以
下となり、かつ耕深センサが耕深変化を検出した時点で
は高速下降を解除して耕深自動制御が開始されるよう制
御動作を行う下降速度制御部を有していることを特徴と
する耕深自動制御における下降速度制御装置とするもの
である。
［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
第２図に側面視を示したように、トラクタ１に対地作業
機２を、左右下部のロワーリンク３、３及び中央上部の
トップリンク４からなる作業機連結リンク機構５によっ
て連結し、油圧昇降機構６のリフトシリンダ７のリフト
ピストン８の出入動作に伴って昇降回動する左右のリフ
トアーム９、９を、左右のリフトロッド10、10を介して
ロワーリンク３、３に連結したものであって、油圧昇降
機構６の昇降制御は、昇降スイッチ11の操作に伴い、マ
イクロコンピュータの如きものにて構成されている耕深
制御部12の出力指令によって上昇用ソレノイド弁13又は
下降用ソレノイド弁14のソレノイドに択一的に通電する
ことによって行うものであって、昇降スイッチ11を上昇
位置15に操作すると、上昇用ソレノイド弁13がオンとな
って油ポンプの圧力油がリフトシリンダ７に供給されて
リフトアーム９が上昇動作し、昇降スイッチ11を下降位
置16に操作すると下降用ソレノイド弁14がオンとなって
リフトシリンダ７から圧力油が排出されてリフトアーム
９が下降するように構成されている。
第２図に側面視を示したように、トラクタ１に対地作業
機２を、左右下部のロワーリンク３、３及び中央上部の
トップリンク４からなる作業機連結リンク機構５によっ
て連結し、油圧昇降機構６のリフトシリンダ７のリフト
ピストン８の出入動作に伴って昇降回動する左右のリフ
トアーム９、９を、左右のリフトロッド10、10を介して
ロワーリンク３、３に連結したものであって、油圧昇降
機構６の昇降制御は、昇降スイッチ11の操作に伴い、マ
イクロコンピュータの如きものにて構成されている耕深
制御部12の出力指令によって上昇用ソレノイド弁13又は
下降用ソレノイド弁14のソレノイドに択一的に通電する
ことによって行うものであって、昇降スイッチ11を上昇
位置15に操作すると、上昇用ソレノイド弁13がオンとな
って油ポンプの圧力油がリフトシリンダ７に供給されて
リフトアーム９が上昇動作し、昇降スイッチ11を下降位
置16に操作すると下降用ソレノイド弁14がオンとなって
リフトシリンダ７から圧力油が排出されてリフトアーム
９が下降するように構成されている。
耕深自動制御用として、ボリュームの如きものよりな
る耕深設定器Ｉを用いて作業者が設定した耕深設定値
に、対地作業機２の耕深センサS1にて検出される耕深検
出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁13又は下降用
ソレノイド弁14のオン、オフ動作指令が制御部12から出
力するように構成されており、上昇用ソレノイド弁13と
下降用ソレノイド弁14は、ソレノイド部に加わる電流量
に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御する比例ソ
レノイド弁を用いており、耕深設定値に対する耕深検出
値の差に比例した大きさの制御電流が耕深制御部12から
出力され、この制御電流に比例したパルス幅のパルス電
流が上記ソレノイド部に加わるように構成している。従
って、上記差に比例した圧力油流量がリフトシリンダ７
に供給又は排出されて、リフトアーム９の昇降速度もこ
の差に比例することになる。
る耕深設定器Ｉを用いて作業者が設定した耕深設定値
に、対地作業機２の耕深センサS1にて検出される耕深検
出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁13又は下降用
ソレノイド弁14のオン、オフ動作指令が制御部12から出
力するように構成されており、上昇用ソレノイド弁13と
下降用ソレノイド弁14は、ソレノイド部に加わる電流量
に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御する比例ソ
レノイド弁を用いており、耕深設定値に対する耕深検出
値の差に比例した大きさの制御電流が耕深制御部12から
出力され、この制御電流に比例したパルス幅のパルス電
流が上記ソレノイド部に加わるように構成している。従
って、上記差に比例した圧力油流量がリフトシリンダ７
に供給又は排出されて、リフトアーム９の昇降速度もこ
の差に比例することになる。
耕深センサS1は、耕土表面にリヤカバー17の下端部を
摺接させてその上下揺動をポテンショメータ18にて検出
するようにしたものを用いており、対地作業機２の機体
後部へ上下回動可能に枢着されているリヤカバー17は、
耕耘作業が行われない吊上姿勢のときは、吊上ロッド19
によって一定の高さに保持されているが、吊上姿勢から
対地作業機２の下降に伴って接地すると、リヤカバー17
は上動し、この回動位置に応じた耕深がポテンショメー
タ18に検出されるものである。
摺接させてその上下揺動をポテンショメータ18にて検出
するようにしたものを用いており、対地作業機２の機体
後部へ上下回動可能に枢着されているリヤカバー17は、
耕耘作業が行われない吊上姿勢のときは、吊上ロッド19
によって一定の高さに保持されているが、吊上姿勢から
対地作業機２の下降に伴って接地すると、リヤカバー17
は上動し、この回動位置に応じた耕深がポテンショメー
タ18に検出されるものである。
油圧昇降機構６の高さを検出するためのリフトアーム
センサS2として、図示例では、リフトアーム９のトラク
タ本機に対する回動角を回動型のポテンショメータの如
きものにて検出する構造を用い、対地作業機２の耕耘体
20が接地を始める僅か手前の吊上姿勢のときのリフトセ
ンサS2によるリフト検出値を、予め所定値として下降速
度制御部21に入力しておいて、吊上姿勢にある対地作業
機２を昇降スイッチ11の下降操作によって下降させると
き、リフトセンサS2によるリフト検出値が上記所定値を
越えているとき、言い替えると、リフトアーム９の高さ
が充分高いときは、所定の高速にて（ボリュームの如き
ものにて構成している下降速度設定器22にて予めこの高
速下降速度が設定されている）リフトアーム９が下降す
ることになり、リフト検出値が所定値以下となって、言
い替えると、リフトアーム９が下降回動される結果、対
地作業機２が充分地面に近くなって、且つ、耕深検出値
に変化があらわれたとき（耕耘体20が接地を開始してリ
ヤカバー17も耕土表面に接地することになるとき）、高
速下降制御が終わって前述した耕深制御に切り替わるよ
うに制御部12及び下降速度制御部21を構成したものであ
り、係る手順を第３図のフローチャートに示している。
センサS2として、図示例では、リフトアーム９のトラク
タ本機に対する回動角を回動型のポテンショメータの如
きものにて検出する構造を用い、対地作業機２の耕耘体
20が接地を始める僅か手前の吊上姿勢のときのリフトセ
ンサS2によるリフト検出値を、予め所定値として下降速
度制御部21に入力しておいて、吊上姿勢にある対地作業
機２を昇降スイッチ11の下降操作によって下降させると
き、リフトセンサS2によるリフト検出値が上記所定値を
越えているとき、言い替えると、リフトアーム９の高さ
が充分高いときは、所定の高速にて（ボリュームの如き
ものにて構成している下降速度設定器22にて予めこの高
速下降速度が設定されている）リフトアーム９が下降す
ることになり、リフト検出値が所定値以下となって、言
い替えると、リフトアーム９が下降回動される結果、対
地作業機２が充分地面に近くなって、且つ、耕深検出値
に変化があらわれたとき（耕耘体20が接地を開始してリ
ヤカバー17も耕土表面に接地することになるとき）、高
速下降制御が終わって前述した耕深制御に切り替わるよ
うに制御部12及び下降速度制御部21を構成したものであ
り、係る手順を第３図のフローチャートに示している。
同フローチャートの「制御中」は、耕深自動制御中で
あることを意味し、「非制御中」は耕深自動制御状態が
解除されていることを示す。
あることを意味し、「非制御中」は耕深自動制御状態が
解除されていることを示す。
昇降スイッチ11を操作して対地作業機２を下降させる
と、リフトセンサ値が所定値以下となるまでは所定の高
速度でリフトアーム９が下降し、このリフトセンサ値が
所定値以下となり、かつ耕深センサ値が変化した時点で
高速下降が解除され、耕深自動制御に入る。
と、リフトセンサ値が所定値以下となるまでは所定の高
速度でリフトアーム９が下降し、このリフトセンサ値が
所定値以下となり、かつ耕深センサ値が変化した時点で
高速下降が解除され、耕深自動制御に入る。
［発明の効果］ この発明に係る耕深自動制御における下降速度制御装
置は上述のように構成したものであって、油圧昇降機構
の下降操作中における対地作業機の着地前までの間はリ
フトアームが所定角度に達せず、高速下降が継続するこ
とになる。そして、対地作業機が着地する付近では耕深
センサが捉えた耕深検出値に変化があらわれて、以後は
設定値と検出値とが一致するように油圧昇降機構を上下
動させる自動耕深制御がなされる。
置は上述のように構成したものであって、油圧昇降機構
の下降操作中における対地作業機の着地前までの間はリ
フトアームが所定角度に達せず、高速下降が継続するこ
とになる。そして、対地作業機が着地する付近では耕深
センサが捉えた耕深検出値に変化があらわれて、以後は
設定値と検出値とが一致するように油圧昇降機構を上下
動させる自動耕深制御がなされる。
この場合、着地前までは耕深センサ側の検出値による
制御が行われず、従って、対地作業機が下降される間に
誤って耕深センサがリヤカバーの動きを検出しても、そ
れによる耕深自動制御が開始されることはなく、対地作
業機を地面近くまで比較的高速で下降させることがで
き、能率の良い耕深自動制御が行われることになる。
制御が行われず、従って、対地作業機が下降される間に
誤って耕深センサがリヤカバーの動きを検出しても、そ
れによる耕深自動制御が開始されることはなく、対地作
業機を地面近くまで比較的高速で下降させることがで
き、能率の良い耕深自動制御が行われることになる。
そして、高速下降から耕深自動制御への移行は、地面
近くで耕深センサの変化が始まった時点からとしている
ので、圃場が軟弱で後輪が沈下するようなことがあって
も、地面基準で略一定の高さのところで下降速度が変わ
ることになり、圃場の硬軟に影響されずに安定した耕深
自動制御が行える。
近くで耕深センサの変化が始まった時点からとしている
ので、圃場が軟弱で後輪が沈下するようなことがあって
も、地面基準で略一定の高さのところで下降速度が変わ
ることになり、圃場の硬軟に影響されずに安定した耕深
自動制御が行える。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は制御ブロック
図、第２図はトラクタ全体の側面図、第３図はフローチ
ャートである。 符号の説明 ２……対地作業機 ６……油圧昇降機構 12……耕深制御部 21……下降速度制御部 Ｉ……耕深設定器 S1……耕深センサ S2……リフトンサ
図、第２図はトラクタ全体の側面図、第３図はフローチ
ャートである。 符号の説明 ２……対地作業機 ６……油圧昇降機構 12……耕深制御部 21……下降速度制御部 Ｉ……耕深設定器 S1……耕深センサ S2……リフトンサ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−61905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−105003（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−149001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−14926（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−169501（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−53（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−23078（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭56−92702（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭58−47123（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】油圧昇降機構を構成するリフトアームの位
置を検出するリフトセンサと、前記油圧昇降機構によっ
て昇降自在に設けられている対地作業機の耕深を検出す
る耕深センサと、耕深を設定する耕深設定器を備え、上
記耕深設定器による耕深設定値に耕深センサが検出した
耕深検出値を一致させるべく、上記両値の差に応じた昇
降速度で油圧昇降機構を昇降制御するよう構成されてい
る耕深制御部を有している耕深自動制御装置において、
油圧昇降機構の下降動作中に上記リフトセンサ値が対地
作業機の接地する付近である所定値以下となるまでは所
定の高速下降が継続すると共に、リフトセンサ値が所定
値以下となり、かつ耕深センサが耕深変化を検出した時
点では高速下降を解除して耕深自動制御が開始されるよ
う制御動作を行う下降速度制御部を有していることを特
徴とする耕深自動制御における下降速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60169537A JPH0824444B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60169537A JPH0824444B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229902A JPS6229902A (ja) | 1987-02-07 |
| JPH0824444B2 true JPH0824444B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=15888325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60169537A Expired - Lifetime JPH0824444B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824444B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS602001B2 (ja) * | 1979-10-25 | 1985-01-18 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の昇降制御機構 |
| JPS5692702A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-27 | Kubota Ltd | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60169537A patent/JPH0824444B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6229902A (ja) | 1987-02-07 |
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