JPS602001B2 - 対地作業装置の昇降制御機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタに昇降自在に取付けた対地作業装置
に作業深さを検出するセンサを設け、検出作業深さが設
定器で与えられた設定作業深さと等しくなるように、前
記センサでの検出結果に基づいて対地作業装置を自動昇
降制御すべく構成するとともに、対地作業装置を前記自
動昇降制御に優先して強制的に上昇作動させる機構を装
備した対地作業装置の昇降制御機構に関するものである
。

従釆の上記制御機構においては、対地作業装置を一旦空
中に浮上させたのち次に下降するときに、極力迅速に設
定作業深さにまで下降させるために、設定作業深さから
一定距離高いレベルまでを急速下降させ、それら汎鋒は
綾速下降させることによって急速に作業装置が地中に突
入されるのを防止し、且つ制御中は穣速昇降を行うよう
に構成されていた。

この構成によるトラクタの前輪が凹みに落ちこんだり、
後輪が隆起部に乗り上がる等して大きく前傾したとき、
トラクタ後方に連結した対地作業装置が急速に上昇され
て、極端に作業深さが浅くなると、これがセンサで検出
されて下降制御が行われるのであるが、この下降制御は
前述の綾速下降制御であるために作業深さの迅速に行え
ないものであった。

本発明はこのような問題を解消することを目的とする。

以下本発明の実施の態様を例示図に基づいて説明する。
第１図は乗用型耕泰作業機の側面を示し、トラクターの
後部に対地作業装置の一例であるロータリ耕転装置２が
リフトアーム３を介して昇降自在に連結されている。前
記リフトア−ムは単動型の油圧シリンダ４で駆動される
ものであり、このシリンダ４を制御する電磁功換弁５が
第２図に示す制御回路に接続されている。図において６
は、目標作業深さ（耕深）を規定する設定器としての可
変抵抗器であってトラクタ１の操縦部近くに設せられ、
任意に変更調節可能である。

７は作業深さ検出センサとしてのポテンショメータであ
って耕春装置２の後部カバー６を接地追従体として、そ
の上下揺動量に応じて出力が変化する。

９は前記設定器６からの設定信号とセンサ７からの検出
信号の差を演算する減算回路であって、ここで検出作業
深さの設定作業深さに対する偏差量が取出される。

１川ま前記減算回路９からの出力信号と上昇基準信号ａ
とを比較する上昇判別回路、１ １は下降基準信号ｂが
印加された同様な下降判別回路であり、設定作業深さへ
の偏差に基づいて上昇、下降又は中立維持が必要かがこ
こで判別される。

１２は上昇判別回路１０に接続された上昇用電流増中回
路、又、１３は下降判別回路１１に接続された下降用電
流増中回路であって、上昇もしくは下降判別回路１０，
１１からの出力によって起動されて電磁切換別５の上昇
用励磁部１４又は下降用励磁部１５が駆動される。

又、１６は上昇用電流増中回路１２を直接起動するとと
もに、下降用電流増中回路１３の作動を牽制する強制上
昇用のスイッチであり、操縦部近くに設けられている。
以上の構成は特に従来と変わるところはなく、センサ７
の検出信号を設定信号とバランスさせるよう耕転装置２
の昇降制御を行うことによって耕３深の安定化が図られ
るようになっている。

そして本発明では上記基本構成に加えて次に示すような
回路が組込まれている。

つまり、前記センサ７からの検出信号は設定器１７で与
えられた基準信号と比較回路１８で比較４され、検出レ
ベルが基準設定レベルよりも低くなると、つまり、後部
カバー８が一定以上に上昇揺動されると、比較回路１８
に接続した間欠信号発生回路１９が起動されて下降用電
流増中回路１３が間欠作動されるよう礎成されている。

そして、前記基準設定しベルそｏは耕黍装置２が地面に
接触開始するレベルに対応して設定されている。又、前
記間欠信号発生回路１９が起動開始した時点から、タイ
マー回路２０が働き、設定時間が経過すると自動的に間
欠信号発生回路１９の作動を停止するよう緩成されてい
る。

従って、スイッチ１６の操作によって鱗窓装置雲雀亨蜜
鰯滝鴎溝２ききＪ孝要塞髭が地面に達するまでは連続下
降による急速下降となり、それから一定時間内の下降は
間欠下降による緩速下降となる。

そして、この場合タイマー回路２０の設定時間は、耕転
装置２が地面から調節し得る最大耕深に至るまでに要す
る下降時間よりや）長く設定してあり、任意の設定耕深
に至るまでの下降を穣遠下降とすることができる。又、
このように−旦設定耕深に至った後は、間欠信号発生回
路１９が作動停止しているので連続下降つまり急速下降
制御となる。

従ってトラクタ１の前額によって耕春装置２が特上げら
れ、これがセンサ７で検出されて下降制御が行われると
きには急速下降によって迅速に耕深修正が行われ、残耕
が減少するのである。尚、前記タイマー回路２０の設定
時間を、地面から設定耕深に至る下降時間より短く設定
しておくと、耕窓装置２が地中に突入する初期のみ穣遠
打降となって設定耕深までは再び、急速下降となり、地
中への突入初期のみ緩途下降させて突入衝撃を減少する
とともに設定耕深への到達を極力迅速に行うことができ
るものである。

又、第２図中の２１は、前記リフトアーム３の基端に取
付けたリフトアーム角度検出センサとしてのポテンショ
メータであって、回路切換えスイッチ２２を図示の位置
から逆位置に切換えることによって、設定器８からの信
号とポテンショメータ２１からの検出信号に基づいて耕
転装置２を昇降するポジション制御形態に切換え可能と
なっている。

この形態にすると設定器６の操作量に応じて耕泰装置２
を昇降範囲の全域において任意の位置に保持できるもの
である。又、間欠打降が開始されるレベルの設定に前記
ポテンショメータ２１を用いることもできる。

つまり、前記設定器６からの基準設定レベルに対比させ
る信号をポテンショメータ２１から得ると、、耕窓装置
２がトラクタ１に対して設定レベルまで下降された時点
から一定時間だけ間欠下降制御を行うことができるので
ある。以上説明したように本発明によれば、対地作業装
置を強制的に空中に上昇させたのち自動昇降制御によっ
て設定作業深さにまで下降させるときに、地面近くまで
急速に下降させて下降の迅速化を図り、それ以後の緩遠
下降によって地中突入衝撃や負荷の急増を防止し、しか
も、この緩遠下降を時間的に制約することによって以後
の通常制御中の下降は急騰下降とし、トラクタのピッチ
ングによる作業装置の浮上に対する下降修正を迅速に行
って、作業深さが極端に浅くなることを防止できるよう
になった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の昇降制御機構の実施
の態様を例示し、第１図は秦用耕黍作業機の後部側面図
、第２図は制御機構のブロック線図である。 １・…・・トラクタ、２…・・・対地作業装置、７・・
・・・・作業深さ検出センサ、２０…・・・タイマー回
路、２１・・・・・・レベル検出センサ。 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタ１に昇降自在に取付けた対地作業装置２に
   作業深さを検出するセンサ７を設け、検出作業深さが設
   定器で与えられた設定作業深さと等しくなるように、前
   記センサ７で検出結果に基づいて対地作業装置２を自動
   昇降制御すべく構成するとともに、対地作業装置２を前
   記自動昇降制御に優先して強制的に上昇作動させる機構
   を装備した対地作業装置の昇降制御機構において、対地
   作業装置２が強制上昇作動により空中に上昇されたのち
   に自動昇降制御による下降に切換えられたとき、対地作
   業装置２が地表面近くの設定レベルに至るまでは急速下
   降となし、それ以後の一定時間を緩速下降となすための
   緩速下降領域設定用のタイマー回路２０を組込んである
   ことを特徴とする対地作業装置の昇降制御機構。 ２ 前記緩速下降の開始点となる設定レベルは、作業深
   さ検出センサ７の検出結果を対象とした対地レベルとし
   て設定されているものである特許請求の範囲第１項記載
   の昇降制御機構。 ３ 前記緩速下降の開始点となる設定レベルは、トラク
   タ１に装備した対地作業装置レベル検出センサ２１の検
   出結果を対象とした対トラクタレベルとして設定されて
   いるものである特許請求の範囲第１項に記載の昇降制御
   機構。