JP2559253Y2 - 対地作業車における耕深自動制御装置 - Google Patents
対地作業車における耕深自動制御装置Info
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- JP2559253Y2 JP2559253Y2 JP1990086883U JP8688390U JP2559253Y2 JP 2559253 Y2 JP2559253 Y2 JP 2559253Y2 JP 1990086883 U JP1990086883 U JP 1990086883U JP 8688390 U JP8688390 U JP 8688390U JP 2559253 Y2 JP2559253 Y2 JP 2559253Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、農用トラクタ等の対地作業車における耕深
自動制御装置に関するものである。
自動制御装置に関するものである。
一般に、この種対地作業車のなかには、耕耘作業部に
設けられるリヤカバーの検知揺動角度を、耕深設定器の
設定値に基づいて決定される目標揺動角度に一致させる
べく耕深作業部の昇降制御をする耕深自動制御部を備え
るものがある。
設けられるリヤカバーの検知揺動角度を、耕深設定器の
設定値に基づいて決定される目標揺動角度に一致させる
べく耕深作業部の昇降制御をする耕深自動制御部を備え
るものがある。
そしてこの場合、目標揺動角度に対し一定の不感帯域
を設定し、検知揺動角度がこの不感帯域の範囲である場
合には耕深作業部の昇降制御は行わないようにして耕深
作業部の昇降制御の安定化を計っている。
を設定し、検知揺動角度がこの不感帯域の範囲である場
合には耕深作業部の昇降制御は行わないようにして耕深
作業部の昇降制御の安定化を計っている。
ところが前記従来のものは、耕深作業部が前記不感帯
域を越えて昇降制御が実行される場合に、目標揺動角度
と検知揺動角度との差に基づいて作業部の作動速度を変
化させる所謂偏差制御を行うと目標揺動角度に作動部が
一致するまでに時間がかかりすぎて追随性に劣るという
問題があった。また、これに反し作業部の昇降を一定速
度で行うと検知揺動角度が目標揺動角度越えを繰り返す
ことで作業部が振動する所謂ハンチング現象（一定速度
で作業部を昇降作動させた場合に生じ易い）を伴う不安
定な昇降制御が行われるという問題があった。
域を越えて昇降制御が実行される場合に、目標揺動角度
と検知揺動角度との差に基づいて作業部の作動速度を変
化させる所謂偏差制御を行うと目標揺動角度に作動部が
一致するまでに時間がかかりすぎて追随性に劣るという
問題があった。また、これに反し作業部の昇降を一定速
度で行うと検知揺動角度が目標揺動角度越えを繰り返す
ことで作業部が振動する所謂ハンチング現象（一定速度
で作業部を昇降作動させた場合に生じ易い）を伴う不安
定な昇降制御が行われるという問題があった。
本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる対地作業車における耕深自動制御装置
を提供することを目的として創案されたものであって、
耕深作業部に設けられるリヤカバーの検知揺動角度を、
耕深設定器の設定値に基づいて決定される目標揺動角度
に一致させるべく耕深作業部の昇降制御をする耕深自動
制御部を備えてなる対地作業車において、前記耕深自動
制御部に、目標揺動角度に対して設定される不感帯域
と、目標揺動角度に対して設定されるステップ作動域
と、それ以外の作動域とを設定し、検知揺動角度が不感
帯域になった場合には作業部昇降を停止させ、また、ス
テップ作動域になった場合には、予め設定される所定角
度に亘って作業部の昇降を行った後、所定時間だけ作業
部昇降を停止させ、さらに、不感帯域及びステップ作動
域以外の作動領域では連続して作業部の昇降制御を実行
する段階的作業部昇降手段を設けたことを特徴とするも
のである。
することができる対地作業車における耕深自動制御装置
を提供することを目的として創案されたものであって、
耕深作業部に設けられるリヤカバーの検知揺動角度を、
耕深設定器の設定値に基づいて決定される目標揺動角度
に一致させるべく耕深作業部の昇降制御をする耕深自動
制御部を備えてなる対地作業車において、前記耕深自動
制御部に、目標揺動角度に対して設定される不感帯域
と、目標揺動角度に対して設定されるステップ作動域
と、それ以外の作動域とを設定し、検知揺動角度が不感
帯域になった場合には作業部昇降を停止させ、また、ス
テップ作動域になった場合には、予め設定される所定角
度に亘って作業部の昇降を行った後、所定時間だけ作業
部昇降を停止させ、さらに、不感帯域及びステップ作動
域以外の作動領域では連続して作業部の昇降制御を実行
する段階的作業部昇降手段を設けたことを特徴とするも
のである。
そして本考案は、この構成によって、不安定なハンチ
ング現象を伴う昇降制御を回避でき、また迅速に作業部
を目標揺動角度に一致させることができるようにしたも
のである。
ング現象を伴う昇降制御を回避でき、また迅速に作業部
を目標揺動角度に一致させることができるようにしたも
のである。
次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は農用トラクタの走行機体であって、
該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロ
ータリー耕耘式の作業部３が連結されるが、該作業部３
が油圧シリンダ４の伸縮作業に伴うリフトアーム５の揺
動によって昇降する等の基本的な構成は何れも従来通り
である。
該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロ
ータリー耕耘式の作業部３が連結されるが、該作業部３
が油圧シリンダ４の伸縮作業に伴うリフトアーム５の揺
動によって昇降する等の基本的な構成は何れも従来通り
である。
６は作業部３の後部に上下揺動自在に設けられるリヤ
カバーであって、該リヤカバー６は、常時圃場に対して
弾圧状に接当するため、作業部３の耕深変化に伴って上
下揺動し、そしてその揺動角度を耕深検知センサ７によ
り検知することで作業部３の耕深が検知されるようにな
っている。
カバーであって、該リヤカバー６は、常時圃場に対して
弾圧状に接当するため、作業部３の耕深変化に伴って上
下揺動し、そしてその揺動角度を耕深検知センサ７によ
り検知することで作業部３の耕深が検知されるようにな
っている。
８はマイクロコンピュータ等を用いて構成される制御
部であって、該制御部８は、耕深自動スイッチ９、耕深
設定ボリューム10等の操作具類や、エンジン回転数を検
出するエンジン回転数センサ11、リフトアーム５の揺動
角度を検知するアーム角検知センサ12、前記耕深検知セ
ンサ７等のセンサ類から信号を入力し、これら入力信号
に基づく判断で、前記油圧シリンダ４（電磁バルブ）等
のアクチュエータ類に信号を出力するべく構成されてい
る。
部であって、該制御部８は、耕深自動スイッチ９、耕深
設定ボリューム10等の操作具類や、エンジン回転数を検
出するエンジン回転数センサ11、リフトアーム５の揺動
角度を検知するアーム角検知センサ12、前記耕深検知セ
ンサ７等のセンサ類から信号を入力し、これら入力信号
に基づく判断で、前記油圧シリンダ４（電磁バルブ）等
のアクチュエータ類に信号を出力するべく構成されてい
る。
次に、第３図に示すフローチャートに基づいて制御部
８による耕深自動制御の制御手順を説明する。該耕深自
動制御は、耕深設定ボリューム10の設定値に基づいてリ
ヤカバー６の目標揺動角度に相当する目標センサ値Ａを
決定すると共に、該目標センサ値Ａと耕深センサ値Ｂを
比較し、そして耕深センサ値Ｂが不感帯幅（不感帯域）
α以上目標センサ値Ａからずれた場合に、耕深センサ値
Ｂを目標センサ値Ａに近付けるべくリフトアーム５を段
階的に上下揺動させるものであるが、本考案が実施され
た耕深自動制御においては、エンジン回転数の低下に伴
って不感帯幅αが狭くなるよう不感帯幅αの切換えを行
うようになっている。
８による耕深自動制御の制御手順を説明する。該耕深自
動制御は、耕深設定ボリューム10の設定値に基づいてリ
ヤカバー６の目標揺動角度に相当する目標センサ値Ａを
決定すると共に、該目標センサ値Ａと耕深センサ値Ｂを
比較し、そして耕深センサ値Ｂが不感帯幅（不感帯域）
α以上目標センサ値Ａからずれた場合に、耕深センサ値
Ｂを目標センサ値Ａに近付けるべくリフトアーム５を段
階的に上下揺動させるものであるが、本考案が実施され
た耕深自動制御においては、エンジン回転数の低下に伴
って不感帯幅αが狭くなるよう不感帯幅αの切換えを行
うようになっている。
即ち実施例においては、2500回転以上の回転域では第
一の不感帯幅α1（α1＞α2＞α3）を、2500回転〜2000
回転の回転域では第二の不感帯幅α2を、2000回転未満
では第三の不感帯幅α3をそれぞれ用いることによっ
て、エンジン回転数が低下するほど制御感度をアップさ
せるようになっている。
一の不感帯幅α1（α1＞α2＞α3）を、2500回転〜2000
回転の回転域では第二の不感帯幅α2を、2000回転未満
では第三の不感帯幅α3をそれぞれ用いることによっ
て、エンジン回転数が低下するほど制御感度をアップさ
せるようになっている。
またさらに、本実施例の耕深自動制御においては、不
感帯域αを越え、しかもβ（α＜β）を越えない範囲 をステップ作動域としそれ以上の領域を連続作業域とし
て設定しており、そして検知揺動角度が不感帯域αにな
った場合には作業部昇降を停止させ、また、該ステップ
作動域になった場合には、耕深センサ値Ｂとは無関係に
予め設定される所定角度に亘ってリフトアーム５を上下
揺動させ、しかる後、所定時間だけリフトアーム５を停
止させ、さらに、不感帯域及びステップ作動域以外の連
続作動域では連続してリフトアームの作動を行うように
し、本考案の段階的作業部昇降手段を構成している。
感帯域αを越え、しかもβ（α＜β）を越えない範囲 をステップ作動域としそれ以上の領域を連続作業域とし
て設定しており、そして検知揺動角度が不感帯域αにな
った場合には作業部昇降を停止させ、また、該ステップ
作動域になった場合には、耕深センサ値Ｂとは無関係に
予め設定される所定角度に亘ってリフトアーム５を上下
揺動させ、しかる後、所定時間だけリフトアーム５を停
止させ、さらに、不感帯域及びステップ作動域以外の連
続作動域では連続してリフトアームの作動を行うように
し、本考案の段階的作業部昇降手段を構成している。
つまり、本実施例の耕深自動制御では、目標センサ値
Ａと耕深センサ値Ｂとの差に基づいてリフトアーム５の
作動速度を変化させる所謂偏差制御を行うことなく、常
にリフトアーム５を一定速度（比較的高速）で作動させ
ることにより良好な耕深センサ値Ｂに対する追随性を確
保すると共に、一定速度でリフトアーム５を作動させた
場合に生じ易い所謂ハンチング現象（耕深センサ値Ｂが
目標値越えを繰り返して振動を発生させる現象）を、耕
深センサ値Ｂとは無関係にリフトアーム５を所定角度揺
動させた後所定時間停止させることで防止するようにな
っている。
Ａと耕深センサ値Ｂとの差に基づいてリフトアーム５の
作動速度を変化させる所謂偏差制御を行うことなく、常
にリフトアーム５を一定速度（比較的高速）で作動させ
ることにより良好な耕深センサ値Ｂに対する追随性を確
保すると共に、一定速度でリフトアーム５を作動させた
場合に生じ易い所謂ハンチング現象（耕深センサ値Ｂが
目標値越えを繰り返して振動を発生させる現象）を、耕
深センサ値Ｂとは無関係にリフトアーム５を所定角度揺
動させた後所定時間停止させることで防止するようにな
っている。
叙述の如く構成された本考案の実施例において、耕深
自動制御中に走行機体１が凸部等に乗り上げて突発的に
深耕状態となった場合、深耕に伴うエンジン回転数の低
下に基づいて不感帯幅αを切換えて制御感度をアップさ
せることになり、これによって深耕状態の作業部３は迅
速に上昇して深耕状態から設定耕深状態に復帰すること
になる。
自動制御中に走行機体１が凸部等に乗り上げて突発的に
深耕状態となった場合、深耕に伴うエンジン回転数の低
下に基づいて不感帯幅αを切換えて制御感度をアップさ
せることになり、これによって深耕状態の作業部３は迅
速に上昇して深耕状態から設定耕深状態に復帰すること
になる。
従って、過負荷を受けて低下したエンジン回転数を定
常回転に速やかに復帰し得ることとなり、この結果、過
負荷に伴うエンストを確実に防止できることになる。
常回転に速やかに復帰し得ることとなり、この結果、過
負荷に伴うエンストを確実に防止できることになる。
しかも、従来のように、エンジン回転数が低下した
際、エンストを避けるべく昇降操作レバーを操作する等
の面倒な操作も不要とできるので、操作性の向上も計る
ことができる。
際、エンストを避けるべく昇降操作レバーを操作する等
の面倒な操作も不要とできるので、操作性の向上も計る
ことができる。
さらに、本考案が実施されたものでは、目標センサ値
を変化させたりすることがないので、作業精度に影響を
与えるようなこともない。
を変化させたりすることがないので、作業精度に影響を
与えるようなこともない。
しかもこのものでは、油圧が低下するエンジン回転数
低下状態で行われるので、ハンチング現象が発生するよ
うな不具合もない。
低下状態で行われるので、ハンチング現象が発生するよ
うな不具合もない。
また、本考案の耕深自動制御においては、不感帯域α
を越え、境界付近の領域にステップ作動域を設け、この
ステップ作動域に作業部が位置した場合には、耕深セン
サ値Ｂとは無関係にリフトアーム５を所定量（角度）に
亘って揺動させ、しかる後、所定時間だけリフトアーム
５を停止させる段階的（間歇的）なリフトアーム作動が
実行される。この結果、比較的高速でリフトアーム５を
作動させていても、一定速度でリフトアーム５を作動さ
せた場合に生じ易いハンチング現象の発生が未然に防止
できる。
を越え、境界付近の領域にステップ作動域を設け、この
ステップ作動域に作業部が位置した場合には、耕深セン
サ値Ｂとは無関係にリフトアーム５を所定量（角度）に
亘って揺動させ、しかる後、所定時間だけリフトアーム
５を停止させる段階的（間歇的）なリフトアーム作動が
実行される。この結果、比較的高速でリフトアーム５を
作動させていても、一定速度でリフトアーム５を作動さ
せた場合に生じ易いハンチング現象の発生が未然に防止
できる。
尚、実施例において記載されるエンジン回転数低下時
に作業部を迅速に上昇させる手段としては、制御感度を
アップさせる許りでなく、第６図に示すように作業部の
上昇作動速度（デューティ比）をアップさせることもで
きる。
に作業部を迅速に上昇させる手段としては、制御感度を
アップさせる許りでなく、第６図に示すように作業部の
上昇作動速度（デューティ比）をアップさせることもで
きる。
また、実施例においては、不感帯幅を段階的に変化さ
せているが、第７図に示す如く無段階に変化させること
もできる。またさらに実施例では、エンジン回転数の低
下に基づいて深浅両方向の不感帯幅を変化させている
が、第８図に示す如く深耕方向のみ不感帯幅を変化させ
ることもできる。
せているが、第７図に示す如く無段階に変化させること
もできる。またさらに実施例では、エンジン回転数の低
下に基づいて深浅両方向の不感帯幅を変化させている
が、第８図に示す如く深耕方向のみ不感帯幅を変化させ
ることもできる。
以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたもので
あるから、耕深自動制御状態において、検知揺動角度が
不感帯域を外れステップ作動域を越えて連続作動域にな
ると、目標揺動角度に一致するように作業部が連続して
昇降制御され、その結果、検知揺動角度がステップ作動
域に入ると、作業部は検知揺動角度に関係なく予め設定
された所定角度に亘って昇降し、次いで、所定時間だけ
作業部の昇降が停止される、という段階的な作業部昇降
制御が行われる。この結果、目標揺動角度と検知揺動角
度との差に基づいて作業部の作動速度を変化させる所謂
偏差制御を行うもののように、不感帯に達するまでの時
間が長くかかり追随性が悪いという不具合を生じること
なく、比較的高速で作業部を作動させて作業部を目標揺
動角度に迅速に一致させることができる。
あるから、耕深自動制御状態において、検知揺動角度が
不感帯域を外れステップ作動域を越えて連続作動域にな
ると、目標揺動角度に一致するように作業部が連続して
昇降制御され、その結果、検知揺動角度がステップ作動
域に入ると、作業部は検知揺動角度に関係なく予め設定
された所定角度に亘って昇降し、次いで、所定時間だけ
作業部の昇降が停止される、という段階的な作業部昇降
制御が行われる。この結果、目標揺動角度と検知揺動角
度との差に基づいて作業部の作動速度を変化させる所謂
偏差制御を行うもののように、不感帯に達するまでの時
間が長くかかり追随性が悪いという不具合を生じること
なく、比較的高速で作業部を作動させて作業部を目標揺
動角度に迅速に一致させることができる。
また、ステップ作動域においては、検知揺動角度と無
関係に予め設定される所定角度だけ作業部の昇降を行
い、次いで、所定時間だけ、作業部昇降を停止するの
で、常に一定速度で作業部を昇降作動させた場合に生じ
る所謂ハンチング現象を未然に防止し、また、作業部の
重量変動等にも影響されることがなく確実に作業部を一
定量ずつ昇降させて能率的に耕深自動制御を行うことが
できる。
関係に予め設定される所定角度だけ作業部の昇降を行
い、次いで、所定時間だけ、作業部昇降を停止するの
で、常に一定速度で作業部を昇降作動させた場合に生じ
る所謂ハンチング現象を未然に防止し、また、作業部の
重量変動等にも影響されることがなく確実に作業部を一
定量ずつ昇降させて能率的に耕深自動制御を行うことが
できる。
図面は、本考案に係る対地作業車における耕深自動制御
装置の実施例を示したものであって、第１図はトラクタ
の側面図、第２図は制御機構のブロック図、第３図は耕
深自動制御のフローチヤート図、第４図は不感帯幅の変
化を示すグラフ図、第５図はステップ作動の作用を示す
タイミングチャート図、第６図は第二実施例を示すグラ
フ図、第７図は第三実施例を示すグラフ図、第８図は第
四実施例を示すフローチャート図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、４は油圧シリンダ、
４はリフトアーム、６はリヤカバー、８は制御部であ
る。
装置の実施例を示したものであって、第１図はトラクタ
の側面図、第２図は制御機構のブロック図、第３図は耕
深自動制御のフローチヤート図、第４図は不感帯幅の変
化を示すグラフ図、第５図はステップ作動の作用を示す
タイミングチャート図、第６図は第二実施例を示すグラ
フ図、第７図は第三実施例を示すグラフ図、第８図は第
四実施例を示すフローチャート図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、４は油圧シリンダ、
４はリフトアーム、６はリヤカバー、８は制御部であ
る。
Claims (1)
- 【請求項１】耕耘作業部に設けられるリヤカバーの検知
揺動角度を、耕深設定器の設定値に基づいて決定される
目標揺動角度に一致させるべく耕深作業部の昇降制御を
する耕深自動制御部を備えてなる対地作業車において、
前記耕深自動制御部に、目標揺動角度に対して設定され
る不感帯域と、目標揺動角度に対して設定されるステッ
プ作動域と、それ以外の作動域とを設定し、検知揺動角
度が不感帯域になった場合には作業部昇降を停止させ、
また、ステップ作動域になった場合には、予め設定され
る所定角度に亘って作業部の昇降を行った後、所定時間
だけ作業部の昇降を停止させ、さらに、不感帯域及びス
テップ作動域以外の作動領域では連続して作業部昇降制
御を実行する段階的作業部昇降手段を設けたことを特徴
とする対地作業車における耕深自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990086883U JP2559253Y2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 対地作業車における耕深自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990086883U JP2559253Y2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 対地作業車における耕深自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0443914U JPH0443914U (ja) | 1992-04-14 |
| JP2559253Y2 true JP2559253Y2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=31636520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990086883U Expired - Lifetime JP2559253Y2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 対地作業車における耕深自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2559253Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5554625B2 (ja) * | 2010-04-30 | 2014-07-23 | ヤンマー株式会社 | トラクタ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61275913A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-06 | Kubota Ltd | 作業車 |
| JPS6244103A (ja) * | 1985-08-19 | 1987-02-26 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の昇降制御機構 |
| JPS63188306A (ja) * | 1987-01-31 | 1988-08-03 | セイレイ工業株式会社 | ロ−タリ耕耘機の耕耘作業部上昇速度制御装置 |
-
1990
- 1990-08-20 JP JP1990086883U patent/JP2559253Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0443914U (ja) | 1992-04-14 |
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