JPH0531505U - トラクタの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 傾斜制御の精度を損なうことなく傾斜制御の
感度調節を行うことができるトラクタの姿勢制御装置を
提供することを目的とする。 【構成】 走行機体に対する作業部姿勢を傾斜センサＳ
の検出値によって油圧機構からなる姿勢制御作動機構の
作動で設定値に自動制御するトラクタ１において、傾斜
センサＳにおける不感帯領域ａを外れた傾斜角検出信号
を送出する領域ｂで油圧機構に対する油流量を変更設定
する油流量制御機構を設けて、油圧機構に対する油流量
により機体の姿勢制御感度を調整するように構成した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、走行機体に対する作業部姿勢を傾斜センサの検出値によって油圧機 構からなる姿勢制御作動機構の作動で設定値に自動制御する機能を備えたトラク タの姿勢制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

トラクタにおいて、傾斜センサの検出値によって作業機の左右傾斜角を設定値 に自動制御する姿勢制御装置は、例えば、特開平２―４６６４３号公報に記載さ れているものが知られている。

【０００３】 そのトラクタの姿勢制御装置は、機体に設けた傾斜センサの信号に基づき、左 右の油圧シリンダを伸縮作動させて、作業機の左右傾斜角度を自動制御するもの であり、姿勢制御装置には、機体の傾斜角がある一定の範囲までは感知しない不 感帯を設けて、その領域では機体の僅かな傾斜に対しては制御動作が追従しない ようにすることにより、安定した機体の姿勢制御がなされるように構成されてい る。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

トラクタの姿勢制御装置においては、圃場の走行条件や作業条件などによっ て、機体の姿勢を安定制御するため、姿勢制御の感度調節を必要とする場合があ るが、上記従来のトラクタの姿勢制御装置では、姿勢制御の不感帯の幅を変更す ることにより、姿勢制御の感度を調節している。 ところが、姿勢制御の感度を不感帯の幅で調節するものでは、姿勢制御の感度 を低くするには不感帯幅を大きく設定するが、不感帯の幅を大きくすれば、姿勢 制御の行われない傾斜角が大きくなるので、姿勢制御の精度が損なわれるという 不具合がある。

【０００５】 本考案は、このような不具合を解消しようとするものであって、傾斜センサの 不感帯の幅を変えることなく、不感帯外の傾斜角検出信号を送出する領域で機体 を傾斜する油圧機構への油流量を変更することにより、姿勢制御の精度を損なう ことなく姿勢制御の感度調節を行うことができるトラクタの姿勢制御装置を提供 することを目的とする。 本考案は、上記目的を達成するため、次のように構成した。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

すなわち、本考案に係るトラクタの姿勢制御装置は、走行機体に対する作業部 姿勢を傾斜センサの検出値によって油圧機構からなる姿勢制御作動機構の作動で 設定値に自動制御する機能を備えたトラクタにおいて、傾斜センサの不感帯領域 外の傾斜角検出信号を送出する領域で上記油圧機構に対する油流量を変更設定す る油流量制御機構を設けて、油圧機構に対する油流量により機体の姿勢制御感度 を調整するように構成したことを要旨とする。

【０００７】

【作用】

本考案に係るトラクタの姿勢制御装置によれば、機体の左右傾斜角を検出する 傾斜センサの不感帯領域を外れた傾斜角検出信号を送出する領域では、油量制御 機構により油圧機構に対する油流量を変更設定することで姿勢制御の感度調節が 可能である。したがって、傾斜センサの不感帯領域の幅を変える必要がなく、姿 勢制御の感度を低く設定した場合でも、適当な感度の姿勢制御が行われるので、 制御精度が低下しない。

【０００８】

【実施例】

本考案の構成を図面に示された一実施例について説明する。図１はトラクタに 作業機（ロータリ耕耘作業機）を装着した例を示す全体側面図である。図１にお いて、１はトラクタ、２は作業機であり、トラクタ１には昇降リンク機構３を介 して作業機２が装着されている。昇降リンク機構３は、リフトアーム４に左右の リフトロッド５を介して連結されている。上記左右一対のリフトロッド５のうち の一方（図示例では左側）は、油圧機構からなる姿勢制御作動機構を構成する油 圧シリンダ６により構成されており、作業機２は、この油圧シリンダ６の伸縮に より左右の傾斜角が制御されるように構成されている。そして油圧シリンダ６に はその伸縮を検出して後述の制御部に信号を入力させるストロークセンサ６ａが 装備されている。７は運転席、８はハンドルである。 運転席７の片側には、制御操作部９に内装され且つマイクロコンピュータを組 込んでなる制御部１０が設けられている。そして制御操作部９には、作業機２の 高さを調節するポジションレバー１１とその調節値の表示部１２、作業機２の上 下動を司るポジションレバー１３、耕深設定ダイヤル１４、耕深自動設定ダイヤ ル１５、作業機２の上昇規制ダイヤル１６、モード切替ダイヤル１７、耕深手動 設定ダイヤル１８、作業機２の傾斜設定ダイヤル１９、スイッチ又はダイヤル式 の傾斜感度切換手段２０等が設けられており、これらの操作により本機に対する 作業機高さを自動制御するポジションコントロール、作業部の耕耘深さを自動制 御する耕深自動制御及び本機に対する作業部姿勢を自動制御する姿勢（傾斜）自 動制御を行なえるようになっている。ｓは機体の左右傾斜角を検出する傾斜セン サである。

【０００９】 姿勢制御装置は、傾斜センサＳでトラクタ１の左右傾斜角を検出して、作業機 ２の左右傾斜角を所定値に自動制御する機能を有するものであるが、前記傾斜設 定ダイヤル１９、傾斜感度切換手段２０、傾斜センサＳ及びストロークセンサ６ ａからの信号を演算した結果に基づき、リフトロッド伸縮用のソレノイド（図示 せず）に対してＯＮ，ＯＦＦの指令を発するように構成されている。ところで傾 斜センサＳは、図３に示すように、目標値をはさんで左右一定角だけ検出信号を 送出しない不感帯領域ａを有し、さらに、傾斜センサＳの不感帯領域ａの外側に インチングエリアｂと連続域ｃという傾斜角検出信号を送出する領域を有してい る。そして、連続域ｃは最も傾斜制御感度が高く（油圧シリンダ６の動作が最も 速い）なるように設定されている。上記インチングエリアｂはさらに２つの領域 に分けられて、一方のインチングエリアにおいては連続域ｃにおける動作の４ ０〜５０％の傾斜制御感度に設定されている。また、インチングエリアは、前 記傾斜感度切換手段２０の操作により、標準感度、感度鋭（油流量が多く油圧シ リンダ６は速く動作する）、感度鈍（油流量が少なく油圧シリンダ６はゆっくり 動作する）の３段階の制御感度を選択できるようになっており、標準感度は連続 域動作の２５％、感度鋭は同じく４０％、感度鈍は同じく１０％の感度に設定さ れている。なお、実施例ではインチングエリア（流量制御域）を２つの域に分け ているが、３域以上に分けてもよく、また制御感度の段階や連続域動作に対する 度合いも上記実施例に制限されることなく適宜変更し得る。

【００１０】 このように、姿勢制御装置による作業機２の左右傾斜角の制御感度は、姿勢制 御装置から送出される信号に基づき油量制御機構により油圧機構に対する油流量 に比例するようになっている。そして、上記インチングエリアの感度調節は、 油圧機構の油圧シリンダ６に対する油流量の調節によってなされるものである。

【００１１】 図４には、インチングエリアにおける制御態様がタイミングチャートで示され ている。この図に示すように、油圧シリンダ６に対する油の供給は、姿勢制御装 置から送出されるパルス信号のＯＮ，ＯＦＦで行われる。パルス信号のＯＮの幅 が広いほど油流量が多いので、姿勢制御感度が大である。

【００１２】 以上、実施例のものにおいて、トラクタ１の左右傾斜角を検出する傾斜センサ Ｓの不感帯領域ａを外れた領域、すなわち傾斜角検出信号を送出する領域では、 傾斜感度切換手段２０の切替操作で、油圧機構に対する油流量を変更設定して姿 勢制御の感度調節が可能であるから、傾斜センサＳの不感帯領域ａの幅を変えな くても、姿勢制御の感度を調節することができる。したがって、姿勢制御の感度 を低く設定した場合でも、適当な感度で姿勢制御が行われるので、制御精度が低 下しない。

【００１３】 そこで、圃場面が荒く表面に凹凸があり、トラクタ１が揺動するような場合（ 例えば表面に凹凸が多い麦畑等での耕耘作業）には、姿勢制御感度を低くして作 業機２の姿勢を安定させ、圃場面が平坦で滑らかな場合（例えば耕盤が平坦な水 田の代かき作業等）は、傾斜制御感度を高くして作業精度を向上させることがで きる。また、制御感度を切り替えることで油流量を変化させ油圧シリンダ６の動 作速度が変えられるので、畑作業等走行速度の遅い場合は感度がどの位置にあっ ても制御精度が良好に保つことができ、通常の水田耕耘作業では感度を調整する ことにより追従性を変更し、ハンチング等を防止することができる。

【００１４】 なお、実施例では、傾斜センサＳをトラクタ１に備えたものについて説明した が、傾斜センサＳを作業機２に設けた構成にしてもよい。

【００１５】

【考案の効果】

本考案によれば、傾斜センサにおける不感帯領域の幅を変えることなく初期設 定したままの状態でも、油圧機構に対する油流量を増減させることにより機体の 姿勢制御感度を適切に調節することができ、姿勢制御感度を圃場条件や作業条件 に対応して適切に変更することができるうえ、制御感度を変更しても姿勢制御精 度を低下させることなく、作業条件に適合した自動姿勢制御を行うことができる 効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタに作業機を装着した態様を示す全体側
面図である。

【図２】図１に示す制御操作部の平面図である。

【図３】姿勢制御装置の制御態様を示す説明図である。

【図４】制御装置のタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ トラクタ ２ 作業機 ３ 昇降リンク機構 ４ リフトアーム ５ リフトロッド ６ 油圧シリンダ ９ 制御操作部 １０ 制御部 ２０ 傾斜感度切換手段 ａ 不感帯領域 ｂ インチングエリア ｃ 連続域 Ｓ 傾斜センサ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対する作業部姿勢を傾斜セン
   サの検出値によって油圧機構からなる姿勢制御作動機構
   の作動で設定値に自動制御する機能を備えたトラクタに
   おいて、傾斜センサの不感帯領域外の傾斜角検出信号を
   送出する領域で上記油圧機構に対する油流量を変更設定
   する油流量制御機構を設けて、油圧機構に対する油流量
   により機体の姿勢制御感度を調整するように構成したこ
   とを特徴とするトラクタの姿勢制御装置。