JP3220334B2 - 農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置 - Google Patents
農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置Info
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Description
リンダを介して対地作業装置をローリング作動自在に取
り付けるとともに、前記ローリングシリンダの伸縮作動
を検出するストロークセンサ及び制御モードを切り換え
るモード切換手段を設け、前記モード切換手段の選択位
置に拘わらず前記ローリングシリンダを強制的に駆動し
て前記対地作業装置の左右傾斜角を人為的に設定するシ
リンダ伸縮スイッチを設けている農用トラクタの作業装
置に対するローリング制御装置に関する。
意の左右傾斜角に設定して作業を行いたい場合がある。
そのような場合には、シリンダ伸縮スイッチを操作して
ローリングシリンダを伸縮作動させ、対地作業装置を所
望の左右傾斜角度になるように設定していた。
給油系において油漏れ等があると、対地作業装置の傾斜
姿勢が変化し、その儘作業をすると後でやり直し作業を
しなければならず、また、傾斜姿勢が変化したことに気
ずいたとしても設定のやり直しを必要とし、手間の掛か
るものとなっていた。本発明の目的は、油漏れ等に起因
するシリンダ長の変化があっても、人為的な再調整をす
る必要のない操作の簡便化を図った制御形態を採ること
のできるものを提供する点にある。
成は、前記対地作業装置の対機体ローリング姿勢を所望
の左右傾斜角に設定した状態における前記ストロークセ
ンサの値を基準値にして、前記対地作業装置の対機体ロ
ーリング姿勢を一定姿勢に維持するローリング位置制御
モードを有している点にあり、その作用効果は次の通り
である。
トロークセンサの値を基準値とするので、漏れ等に起因
して作業中のストロークセンサの値が基準値より変化し
ても、ローリングシリンダを自動的に作動させて基準値
長さに戻すことができ、人為的調整操作を必要としな
い。
を所望の角度に維持できて、作業も能率よく行えるとと
もに、左右傾斜角の再調整も必要ではないところから、
操作を簡便なものにできる。
リンク1及びトップリンク2から成る3点リンク機構3
を介して昇降自在に対地作業装置としてのロータリー耕
耘装置4を連結して農用トラクタを構成してある。走行
機体のミッションケース5の上部に配備したリフトシリ
ンダCY1により昇降駆動する左右一対のリフトアーム
6によりリフトロッド7を介して各ロアーリンク1を吊
り上げ支持するようにして、リフトシリンダCY1を伸
縮駆動することで前記耕耘装置4を昇降駆動するよう構
成してある。又、一方のリフトロッド7をローリングシ
リンダCY2により伸縮自在に構成し、ローリングシリ
ンダCY2を駆動することで、耕耘装置4の対機体左右
傾斜姿勢を変更できるよう構成してある。
ータリー耕耘装置4による耕耘深さが設定値に維持され
るようリフトシリンダCY1を駆動制御する自動耕深制
御、耕耘装置4の対機体高さをポジションレバー8によ
る設定高さに維持させるリフトシリンダCY1を駆動制
御するポジション制御、及び、走行機体の左右傾斜にか
かわらず耕耘装置4の傾斜状態を設定状態に維持するロ
ーリング制御の夫々の制御が行われるよう構成してあ
る。つまり、図1に示すように、機体操縦部に設けられ
た前後揺動自在なポジションレバー8の操作位置を検出
するポテンショメータ型ポジション設定器9、リフトア
ーム6の回動角度を耕耘装置4の対機体角度として検出
するポテンショメータ型リフトアーム角センサ10、耕
耘装置4の後部に横軸芯X周りで揺動自在に設けられる
後部カバー11の耕耘深さに対応する上下揺動量を検出
するポテンショメータ型耕深検出センサ12、機体操縦
部に配備されるポテンショメータ型耕深設定器13の夫
々の出力がマイクロコンピュータを備えた制御装置14
に与えられる。そして、ポジションレバー8の操作位置
がポジション操作域Aにあれば制御装置14が上記ポジ
ション制御を実行し、耕深制御域Bにあれば上記耕深制
御を実行するよう制御する。つまり、ポジション設定器
9の設定値とリフトアーム角センサ10の検出値が合致
するようリフトシリンダCY1に対する電磁制御弁V1
を切り換え制御することでポジション制御を行い、耕深
検出センサ12の検出値が耕深設定器13の設定値と合
致するよう電磁制御弁V1を切り換え制御することで自
動耕深制御が行われる。
明する。図1に示すように、走行機体に絶対水平姿勢か
らの左右傾斜角を検出する傾斜検出手段としての傾斜セ
ンサ15を設けるとともに、操縦部にポテンショメータ
型傾斜設定器16を設け、リフトアーム角センサ10の
検出値が所定の設定値以上であり耕耘装置4が大きく対
地上昇しているときは、耕耘装置4が対機体平行姿勢に
なるように、機械的特性より予め定まる伸縮量になるよ
う前記制御装置14がローリングシリンダCY2に対す
る電磁制御弁V2を切り換え平行制御を実行する。ロー
リングシリンダCY2の作動状態は操作ワイヤを介して
連係され、機体側に配備されるポテンショメータ型スト
ロークセンサ17により検出されフィードバックされ
る。又、リフトアーム角センサ10の検出値が所定の設
定値以下であり耕耘装置4が作業接地状態であるとき
は、耕耘装置4が、傾斜設定器16による設定姿勢にな
るように電磁制御弁V2を切り換えローリング制御を実
行する。
り換える制御モード切換手段としてのロータリ型の作業
切換スイッチ18を設けてあり、耕耘装置4に対する姿
勢制御の形態を選択できるようになっており、第1操作
位置aにおいては、ローリング制御、ポジション制御、
自動耕深制御、平行制御等が行え、第2操作位置bにお
いては、ローリング制御、ポジション制御、平行制御等
が行え、第3操作位置cにおいては、自動耕深制御、ポ
ジション制御等が行え、第4操作位置dにおいては、ポ
ジション制御等が行える。そして、第3か第4操作位置
c,dに設定した状態で、傾斜設定器16を操作する
と、その設定値に対応した左右傾斜に耕耘装置4を任意
に設定できる。このように、耕耘装置4のローリング姿
勢を人為的に切換設定できる制御形態を、強制ローリン
グ姿勢制御モードと称する。
的にローリングシリンダCY2を駆動して耕耘装置4の
ローリング姿勢を任意の角度に設定するシリンダ伸縮ス
イッチ20を設けてある。図1に示すように、このスイ
ッチ20は、電磁制御弁V2に直接繋がり、電磁制御弁
V2を直接制御するようになっている。制御装置14へ
の各種センサ及び設定器からの信号を遮断した状態で、
このスイッチ20によって、ローリングシリンダCY2
を直接作動させて、耕耘装置4の対機体ローリング姿勢
を所望姿勢に切り換える。そして、この所望ローリング
姿勢を維持したい場合には、次に記すようなローリング
位置制御モードに設定する。つまり、図1に示すよう
に、作業切換スイッチ18に第5操作位置eを設け、こ
の第5操作位置eに操作した場合に、ローリング位置制
御が可能となるように構成する。この場合の制御形態と
しては、図2に示すように、作業切換スイッチ18を第
5操作位置eに操作したかどうかを判断し(#1)、そ
の時点のストロークセンサ17の値か、又は、その後シ
リンダ伸縮スイッチ20が操作されてストロークセンサ
17の値が変化した場合においてはその変化後の値を基
準値として(#2,3)、この基準値を維持するように
ローリングシリンダCY2を伸縮作動させて耕耘装置4
の傾斜姿勢を所望角度に維持する制御を行う(#4)。
このような制御形態を採ることによって、ローリングシ
リンダCY2が漏れ等によって伸縮長が変動しようとし
ても、ローリングシリンダCY2の伸縮作動を抑制して
耕耘装置4の傾斜姿勢を維持することができる。
に復帰させる構成について説明する。前述したように、
耕耘装置4を左右平行姿勢に設定するには、耕耘装置4
を所定高さ以上に一旦持ち上げた状態で自動的に平行制
御が働いて、平行姿勢に設定できるが、操作性に劣る面
がある。そこで、図1に示すように、平行復帰スイッチ
19を設け、このスイッチ19を操作した場合には、他
のセンサ及び設定器からの信号を無視し、平行復帰スイ
ッチ19とストロークセンサ17とからの信号を処理す
ることによって自動的に左右平行姿勢に切り換わるよう
にする。この場合に耕耘装置4の対機体高さは専用の高
さを設定してもよく、又は、スイッチ19操作時の高さ
を維持するようにしてもよい。
業切換スイッチ18に第5操作位置eを設けたが、ロー
リング制御が切りとなる第4操作位置dで兼用するよう
にしてもよい。 (2) ローリングシリンダCY2の設置位置を一方のリ
フトロッド7に対してのみ装着しているが、両方のリフ
トロッド7、7に取り付けてもよい。 (3) 傾斜センサ15の設定位置としては対地作業装置
4に設けたものでもよい。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
図
Claims (1)
- 【請求項1】 走行機体にローリングシリンダ(CY
2)を介して対地作業装置(4)をローリング作動自在
に取り付けるとともに、前記ローリングシリンダ(CY
2)の伸縮作動を検出するストロークセンサ(17)及
び制御モードを切り換えるモード切換手段(18)を設
け、前記モード切換手段(18)の選択位置に拘わらず
前記ローリングシリンダ(CY2)を強制的に駆動して
前記対地作業装置(4)の左右傾斜角を人為的に設定す
るシリンダ伸縮スイッチ(20)を設けている農用トラ
クタの作業装置に対するローリング制御装置であって、 前記対地作業装置(4)の対機体ローリング姿勢を所望
の左右傾斜角に設定した状態における前記ストロークセ
ンサ(17)の値を基準値にして、前記対地作業装置
(4)の対機体ローリング姿勢を一定姿勢に維持するロ
ーリング位置制御モードを有している農用トラクタの作
業装置に対するローリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19921894A JP3220334B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19921894A JP3220334B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0856409A JPH0856409A (ja) | 1996-03-05 |
JP3220334B2 true JP3220334B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=16404109
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19921894A Expired - Fee Related JP3220334B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3220334B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4525194B2 (ja) * | 2004-06-15 | 2010-08-18 | 井関農機株式会社 | トラクタ |
JP5446634B2 (ja) * | 2009-09-10 | 2014-03-19 | 井関農機株式会社 | 走行作業機 |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP19921894A patent/JP3220334B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH0856409A (ja) | 1996-03-05 |
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