JPH0449852Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0449852Y2 JPH0449852Y2 JP8321485U JP8321485U JPH0449852Y2 JP H0449852 Y2 JPH0449852 Y2 JP H0449852Y2 JP 8321485 U JP8321485 U JP 8321485U JP 8321485 U JP8321485 U JP 8321485U JP H0449852 Y2 JPH0449852 Y2 JP H0449852Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- link
- rolling
- vehicle body
- positions
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、左右一対のリフトロツドの一方に伸
縮自在なアクチユエータを介装してローリング可
能に構成すると共に、一対のリフトロツドと左右
一対の昇降リンクとの複数連結位置の変更で、リ
ンク比を変更可能に構成したリンク機構を介し
て、走行車体に対して対地作業装置を連結し、か
つ、車体側に設けた左右傾斜センサからの信号に
基づいて対地作業装置を自動ローリング制御可能
に構成した農用トラクタの制御装置に関する。
縮自在なアクチユエータを介装してローリング可
能に構成すると共に、一対のリフトロツドと左右
一対の昇降リンクとの複数連結位置の変更で、リ
ンク比を変更可能に構成したリンク機構を介し
て、走行車体に対して対地作業装置を連結し、か
つ、車体側に設けた左右傾斜センサからの信号に
基づいて対地作業装置を自動ローリング制御可能
に構成した農用トラクタの制御装置に関する。
一般に、上記の如く対地作業装置を車体に連結
したものでリンク機構が３点リンク構造に構成さ
れているものでは、リンク比を変更すると、制御
特性が変化するため、従来、リンク比を変更する
毎に、各々の特性に従うローリング制御が行える
よう制御系を構成したものがある（例えば特開昭
59−203403号公報）。
したものでリンク機構が３点リンク構造に構成さ
れているものでは、リンク比を変更すると、制御
特性が変化するため、従来、リンク比を変更する
毎に、各々の特性に従うローリング制御が行える
よう制御系を構成したものがある（例えば特開昭
59−203403号公報）。
前記引例の構成では、リンク機構の内部にセン
サを設け、リンク比が変更される毎、つまり、リ
フトロツドと昇降リンクとの連結点が変更される
毎に、この変更をセンサで検出して自動的に、
各々の特性に従うローリング制御を行う構成にな
つている。しかし、この構成では構造が複雑にな
り易く、又、作業装置のロータで跳ね上げられた
小石等がセンサを破損させることもあり改善の余
地がある。
サを設け、リンク比が変更される毎、つまり、リ
フトロツドと昇降リンクとの連結点が変更される
毎に、この変更をセンサで検出して自動的に、
各々の特性に従うローリング制御を行う構成にな
つている。しかし、この構成では構造が複雑にな
り易く、又、作業装置のロータで跳ね上げられた
小石等がセンサを破損させることもあり改善の余
地がある。
本考案の目的は、リンク比の変更が行われる
と、簡単な操作で、各々の特性に従うローリング
制御を行い得る操作構造を得る点にある。
と、簡単な操作で、各々の特性に従うローリング
制御を行い得る操作構造を得る点にある。
本考案の特徴は、冒記構成の農用トラクタのリ
ンク機構が３点リンク構造に構成されているもの
に於いて前記リフトロツドと昇降リンクの連結位
置変更時のリンク比の変化に対応した制御特性で
のローリング制御を行い得る複数位置に操作でき
るようローリング制御起動用スイツチを構成して
ある点にあり、その作用、及び効果は次の通りで
ある。
ンク機構が３点リンク構造に構成されているもの
に於いて前記リフトロツドと昇降リンクの連結位
置変更時のリンク比の変化に対応した制御特性で
のローリング制御を行い得る複数位置に操作でき
るようローリング制御起動用スイツチを構成して
ある点にあり、その作用、及び効果は次の通りで
ある。
上記特徴を第１図に示すように、起動用スイツ
チ１８の操作位置を標準制御位置RN，Ａ，RNと
特殊制御位置RS，Ａ，RSとの２種に形成し、又、
制御装置１６を、第３図に示す、昇降リンク４ａ
とリフトロツド６との２種の連結位置、つまり、
標準作業位置Ｎ、特殊作業位置Ｓ夫々のリンク比
対応した２種類の特性での制御が行えるよう構成
し、この２種類の制御を、前記スイツチ１８を２
種の操作位置に設定した場合の信号で行えるよう
連係させることによつて、例えば、昇降リンク４
ａとリフトロツド６との連結点を標準位置Ｎから
特殊作業位置Ｓへ変更した場合には、起動用スイ
ツチ１８の操作位置を位置RN，Ａ，RNから位置
RS，Ａ，RSに設定変更することによつて、変更
されたリンク比に従うローリング制御が行われ
る。
チ１８の操作位置を標準制御位置RN，Ａ，RNと
特殊制御位置RS，Ａ，RSとの２種に形成し、又、
制御装置１６を、第３図に示す、昇降リンク４ａ
とリフトロツド６との２種の連結位置、つまり、
標準作業位置Ｎ、特殊作業位置Ｓ夫々のリンク比
対応した２種類の特性での制御が行えるよう構成
し、この２種類の制御を、前記スイツチ１８を２
種の操作位置に設定した場合の信号で行えるよう
連係させることによつて、例えば、昇降リンク４
ａとリフトロツド６との連結点を標準位置Ｎから
特殊作業位置Ｓへ変更した場合には、起動用スイ
ツチ１８の操作位置を位置RN，Ａ，RNから位置
RS，Ａ，RSに設定変更することによつて、変更
されたリンク比に従うローリング制御が行われ
る。
因に、位置Ａ，RN，Ａ，RSとは夫々、標準、
特殊位置で自動耕深制御を行い乍らローリング制
御を行う位置である。
特殊位置で自動耕深制御を行い乍らローリング制
御を行う位置である。
従つて、本来コントロールボツクス等に設けた
起動用スイツチの操作位置をリンク比の変更が可
能な数だけ形成し、各々の操作位置でリンク比の
変更に対応した制御特性が得られるよう、例えば
制御ゲインを補正する装置を介して制御装置に信
号が入力するよう構成するだけで、操作が簡単で
誤操作も生じ難い操作構造が得られた。
起動用スイツチの操作位置をリンク比の変更が可
能な数だけ形成し、各々の操作位置でリンク比の
変更に対応した制御特性が得られるよう、例えば
制御ゲインを補正する装置を介して制御装置に信
号が入力するよう構成するだけで、操作が簡単で
誤操作も生じ難い操作構造が得られた。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第３図及び第４図に示すように、走行車体１の
後部に油圧シリンダ２で駆動昇降する左右一対の
リフトアーム３，３を設けると共に、車体１の後
端に３点リンク機構４を介してロータリ式対地作
業装置５を連結し、このリンク機構４の左右一対
の昇降リンク４ａ，４ａと、前記リフトアーム
３，３とを一対のリフトロツド６，６で連結し、
かつ、一方のリフトロツド６に伸縮自在な油圧シ
リンダ７を介装し、もつて、対地作業装置５の昇
降、及びローリングが可能な農用トラクタを構成
する。
後部に油圧シリンダ２で駆動昇降する左右一対の
リフトアーム３，３を設けると共に、車体１の後
端に３点リンク機構４を介してロータリ式対地作
業装置５を連結し、このリンク機構４の左右一対
の昇降リンク４ａ，４ａと、前記リフトアーム
３，３とを一対のリフトロツド６，６で連結し、
かつ、一方のリフトロツド６に伸縮自在な油圧シ
リンダ７を介装し、もつて、対地作業装置５の昇
降、及びローリングが可能な農用トラクタを構成
する。
当該農用トラクタでは、前記作業装置５を車体
１に対して任意に設定した位置まで昇降させるポ
ジシヨン制御と、前記対地作業装置５を設定した
対地左右傾斜姿勢に維持するローリング制御と、
前記対地作業装置５を設定した耕深に維持する自
動耕深制御との３つの制御が可能な制御機構を備
えている。
１に対して任意に設定した位置まで昇降させるポ
ジシヨン制御と、前記対地作業装置５を設定した
対地左右傾斜姿勢に維持するローリング制御と、
前記対地作業装置５を設定した耕深に維持する自
動耕深制御との３つの制御が可能な制御機構を備
えている。
即ち、前記車体１の中央部には搭乗運転部８が
形成されると共に、この運転部８には座席９の側
部に位置させて、２つの操作域Ｘ，Ｙに操作可能
なレバー１０を設けてあり、このレバー１０の基
端部にポテンシヨメータ１１を取付けてある。
又、前記リフトアーム３には、その揺動角を検出
するポテンシヨンメータ１２を取付けてあり、車
体１の後部には車体１の左右傾斜を検出するセン
サ１３を設けてある。前記リフトロツド６に介装
した油圧シリンダ７に、その伸縮量を検出するス
トロークセンサ１４を設け、対地作業装置５に
は、揺動式後カバー５ａの揺動量を検出するセン
サ１５を設けてある。
形成されると共に、この運転部８には座席９の側
部に位置させて、２つの操作域Ｘ，Ｙに操作可能
なレバー１０を設けてあり、このレバー１０の基
端部にポテンシヨメータ１１を取付けてある。
又、前記リフトアーム３には、その揺動角を検出
するポテンシヨンメータ１２を取付けてあり、車
体１の後部には車体１の左右傾斜を検出するセン
サ１３を設けてある。前記リフトロツド６に介装
した油圧シリンダ７に、その伸縮量を検出するス
トロークセンサ１４を設け、対地作業装置５に
は、揺動式後カバー５ａの揺動量を検出するセン
サ１５を設けてある。
更に、前記運転部８の側部には、制御装置１６
を内装したコントロールボツクス１７を設けてあ
り、このボツクス１７のコントロールパネル１７
ａには、第２図に示すように作業選択スイツチ１
８、耕深設定器１９、ローリング角設定器２０、
耕深制御感度設定器２１、及び、作業装置５を強
制的に上昇させるスイツチ２２を設けてある。
を内装したコントロールボツクス１７を設けてあ
り、このボツクス１７のコントロールパネル１７
ａには、第２図に示すように作業選択スイツチ１
８、耕深設定器１９、ローリング角設定器２０、
耕深制御感度設定器２１、及び、作業装置５を強
制的に上昇させるスイツチ２２を設けてある。
そして、第１図に示すように、各々のポテンシ
ヨメータ、センサ、設定器、スイツチからの信号
が制御装置１６に入力することで、この信号に基
づいて、前記２つの油圧シリンダ２，７に対応す
る電磁バルブV2，V7を駆動操作するよう、制御
装置１６を構成してある。
ヨメータ、センサ、設定器、スイツチからの信号
が制御装置１６に入力することで、この信号に基
づいて、前記２つの油圧シリンダ２，７に対応す
る電磁バルブV2，V7を駆動操作するよう、制御
装置１６を構成してある。
尚、前記レバー１０を操作域Ｘの任意の位置に
設定することで、この位置に対応した対車体レベ
ルまで作業装置５が昇降し、又、レバー１０を操
作域Ｙに設定することで作業装置５が自動耕深制
御状態になる。
設定することで、この位置に対応した対車体レベ
ルまで作業装置５が昇降し、又、レバー１０を操
作域Ｙに設定することで作業装置５が自動耕深制
御状態になる。
前記スイツチ２２は押し操作すると、スイツチ
内のランプ２３が点灯すると同時に作業装置５を
上限まで上昇させ、もう一度押し操作すると、前
記ランプ２３が消灯し、かつ、作業装置５が元の
制御状態に復帰する。又、前記耕深感度設定器２
１は作業装置５を任意に昇降させるスイツチにも
兼用され、操作位置Ｄ，Ｍ，Ｕに設定することで
作業装置５を夫々、下降させ、中立状態にし、
又、上昇させるようになつている。
内のランプ２３が点灯すると同時に作業装置５を
上限まで上昇させ、もう一度押し操作すると、前
記ランプ２３が消灯し、かつ、作業装置５が元の
制御状態に復帰する。又、前記耕深感度設定器２
１は作業装置５を任意に昇降させるスイツチにも
兼用され、操作位置Ｄ，Ｍ，Ｕに設定することで
作業装置５を夫々、下降させ、中立状態にし、
又、上昇させるようになつている。
第３図に示すように、前記リフトロツド６と昇
降リンク４ａとの連結が標準位置Ｎと特殊作業位
置Ｓの２位置で行えるよう構成され、夫々の連結
状態で正確なローリング制御が行えるよう前記作
業選択スイツチ１８には、連結位置変更時のリン
ク比の変化に対応した制御特性が得られる操作位
置を形成してある。
降リンク４ａとの連結が標準位置Ｎと特殊作業位
置Ｓの２位置で行えるよう構成され、夫々の連結
状態で正確なローリング制御が行えるよう前記作
業選択スイツチ１８には、連結位置変更時のリン
ク比の変化に対応した制御特性が得られる操作位
置を形成してある。
即ち、作業選択スイツチ１８は、制御装置１６
を作動させない位置OFF、自動耕深制御を行う
位置Ａ、及び、前記連結が標準位置Ｎで為された
場合に於いて、ローリング制御を行う位置RN、
自動耕深制御とローリング制御とを同時に行う位
置Ａ，RN、前記連結が特殊位置Ｓで為された場
合に於いて、ローリング制御を行う位置RS、自
動耕深制御とローリング制御とを同時に行う位置
Ａ，RS、の６つの位置に操作できるよう構成し
てある。
を作動させない位置OFF、自動耕深制御を行う
位置Ａ、及び、前記連結が標準位置Ｎで為された
場合に於いて、ローリング制御を行う位置RN、
自動耕深制御とローリング制御とを同時に行う位
置Ａ，RN、前記連結が特殊位置Ｓで為された場
合に於いて、ローリング制御を行う位置RS、自
動耕深制御とローリング制御とを同時に行う位置
Ａ，RS、の６つの位置に操作できるよう構成し
てある。
尚、前記制御装置１６はマイクロプロセツサを
内蔵してあり、前記作業選択スイツチ１８が、位
置RN、Ａ，RNに設定された場合と、位置RS，Ａ，
RSに設定された場合には、予め設定した制御特
性での制御を行うようプログラムセツトしてあ
る。
内蔵してあり、前記作業選択スイツチ１８が、位
置RN、Ａ，RNに設定された場合と、位置RS，Ａ，
RSに設定された場合には、予め設定した制御特
性での制御を行うようプログラムセツトしてあ
る。
当該トラクタでは、傾斜地での作業等に於い
て、車体１が転倒しないよう警報を発するように
も構成されている。つまり、前記傾斜センサ１３
からの信号に基づいて車体１の傾斜が一定以上に
達すると車体１に備えたホーン２４を作動させて
作業者に、車体傾斜の大きいことを認識させるよ
うになつているのである。
て、車体１が転倒しないよう警報を発するように
も構成されている。つまり、前記傾斜センサ１３
からの信号に基づいて車体１の傾斜が一定以上に
達すると車体１に備えたホーン２４を作動させて
作業者に、車体傾斜の大きいことを認識させるよ
うになつているのである。
本考案は上記実施例以外に、例えば、リフトロ
ツドと昇降リンクとの連結位置を多数形成すると
共に、選択スイツチの操作位置も、夫々のリンク
比の変化に対応した制御特性が得られるよう多段
に形成して実施することが可能であり、又、制御
装置をハード回路に構成すると共に、制御ゲイン
を調節できる回路を付加し、この回路と選択スイ
ツチ（ローリング制御起動スイツチ）とを連係さ
せるよう構成することも可能である。
ツドと昇降リンクとの連結位置を多数形成すると
共に、選択スイツチの操作位置も、夫々のリンク
比の変化に対応した制御特性が得られるよう多段
に形成して実施することが可能であり、又、制御
装置をハード回路に構成すると共に、制御ゲイン
を調節できる回路を付加し、この回路と選択スイ
ツチ（ローリング制御起動スイツチ）とを連係さ
せるよう構成することも可能である。
図面は本考案に係る農用トラクタの制御装置の
実施例を示し、第１図は制御機構の構成を示すブ
ロツク図、第２図はコントロールボツクスの平面
図、第３図は農用トラクタ後部の側面図、第４図
は農用トラクタの背面図である。 ４……リンク機構、４ａ……昇降リンク、５…
…対地作業装置、６……リフトロツド、７……ア
クチユエータ、１８……ローリング制御起動用ス
イツチ。
実施例を示し、第１図は制御機構の構成を示すブ
ロツク図、第２図はコントロールボツクスの平面
図、第３図は農用トラクタ後部の側面図、第４図
は農用トラクタの背面図である。 ４……リンク機構、４ａ……昇降リンク、５…
…対地作業装置、６……リフトロツド、７……ア
クチユエータ、１８……ローリング制御起動用ス
イツチ。
Claims (1)
- 左右一対のリフトロツド６，６の一方に伸縮自
在なアクチユエータ７を介装してローリング可能
に構成すると共に、一対のリフトロツド６，６と
左右一対の昇降リンク４ａ，４ａとの複数連結位
置の変更で、リンク比を変更可能に構成したリン
ク機構４を介して、走行車体１に対して対地作業
装置５を連結し、かつ、車体側に設けた左右傾斜
センサ１３からの信号に基づいて対地作業装置５
を自動ローリング制御可能に構成した農用トラク
タの制御装置であつて、前記リフトロツド６，６
と昇降リンク４ａ，４ａの連結位置変更時のリン
ク比の変化に対応した制御特性でのローリング制
御を行い得る複数位置に操作できるようローリン
グ制御起動用スイツチ１８を構成してある農用ト
ラクタの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8321485U JPH0449852Y2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8321485U JPH0449852Y2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61197807U JPS61197807U (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0449852Y2 true JPH0449852Y2 (ja) | 1992-11-25 |
Family
ID=30631637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8321485U Expired JPH0449852Y2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0449852Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171603A (ja) * | 1986-01-25 | 1987-07-28 | 三菱農機株式会社 | 農用トラクタにおける制御操作部配置構造 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP8321485U patent/JPH0449852Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61197807U (ja) | 1986-12-10 |
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