JPH1070910A - 農用トラクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 耕耘装置をローリング制御するよう構成した
農用トラクタにおいて、荒れた圃場で車体を高速で走行
させて作業を行う場合にもローリング制御の無駄な動作
を抑制して耕起後の圃場面が平坦化されるようにする。 【解決手段】 ローリングセンサ３１で計測されるロー
リング角が拡大するほど、ローリング制御におけるロー
リング作動を抑制する方向に制御形態を変更する制御形
態変更手段Ｅを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車体に対して
アクチュエータの駆動でローリング自在に耕耘装置を連
結し、走行車体のローリング角を計測するローリングセ
ンサからの信号に基づいてアクチュエータを駆動して耕
耘装置のローリング姿勢を維持するローリング制御を行
い得る制御装置を備えた農用トラクタに関し、詳しく
は、ローリング制御の形態の変更を行う技術の改良に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された農用トラ
クタとして特公平６‐７１３６３号公報に示されるもの
が存在し、この従来例では車速に基づいてローリング制
御の不感帯幅の変更、ローリングシリンダの作動速度の
調節を行うことでローリング制御の形態を変更するよう
に構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】耕耘装置を備えたトラ
クタでの耕起作業時において、耕耘装置を所定のローリ
ング姿勢に維持する制御を行う際には走行車体のローリ
ング角を計測するローリングセンサからの信号に基づい
て、耕耘装置が所定の対地ローリング姿勢を維持するよ
うアクチュエータを駆動する制御が行われる。又、この
ようにアクチュエータの駆動によって耕耘装置をローリ
ングさせる制御は、圃場の轍等の凹部に一方の車輪が落
ち込む、あるいは、圃場の土塊等の凸部に一方の車輪が
乗り上げる等の現象に起因する。

【０００４】又、車体の姿勢が変動した場合に耕耘装置
をローリングさせる際には車体の姿勢の変動の速度と連
動して耕耘装置を迅速にローリング作動させることが耕
耘装置の対圃場姿勢を維持する点で有効になると考えら
れるものの、現実には重量物の耕耘装置を高速度でロー
リングさせるには大容量のアクチュエータを必要とする
ばかりでなく、重量物の耕耘装置を高速で作動させた際
のオーバーシュートを抑制することも困難であり、耕耘
装置を適正な姿勢に維持する制御を行い難い面もある。
特に、荒れた圃場で車体を高速で走行させて耕耘作業と
同時にローリング制御を行う場合には、車体が短時間の
うちに動揺する回数が多く、又、車体が跳ねるように動
揺するので動揺の振幅も大きい。このような状況下で耕
耘装置を所定のローリング姿勢に維持する目的で高速で
ローリングさせた場合には、前述したオーバーシュート
ばかりでなく、制御遅れの影響によっても適正なローリ
ング姿勢を維持する制御を行い難く、例えば、耕耘装置
の右側を上げ方向に駆動したい場合にも右側が下降する
動作が行われる現象が発生する等、無駄な動作によって
耕起後の圃場を平坦化できないこともあり改善の余地が
ある。

【０００５】本発明の目的は、荒れた圃場で車体を高速
で走行させて作業を行う場合にもローリング制御の無駄
な動作を抑制して耕起後の圃場面が平坦化される農用ト
ラクタを合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行車体に対してアク
チュエータの駆動でローリング自在に耕耘装置を連結
し、走行車体のローリング角を計測するローリングセン
サからの信号に基づいてアクチュエータを駆動して耕耘
装置のローリング姿勢を維持するローリング制御を行い
得る制御装置を備えた農用トラクタであって、走行車体
の走行速度を計測する速度センサを備え、この速度セン
サで計測される速度が上昇し、かつ、前記ローリングセ
ンサで計測されるローリング頻度が高まるほど、あるい
は、前記ローリングセンサで計測されるローリング角が
拡大するほど、前記ローリング制御におけるローリング
作動を抑制する方向に制御形態を変更する制御形態変更
手段を備えてある点にあり、その作用は次の通りであ
る。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は、前記
アクチュエータが油圧シリンダで構成されると共に、前
記制御形態変更手段が、前記ローリング制御における耕
耘装置のローリング作動を抑制する方向に制御形態を変
更する際には油圧シリンダに対する制御弁の作動油の単
位時間内の給排量を減少させる制御動作を行うよう構成
されている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は、前記
ローリング制御が制御目標を基準に設定された不感帯の
域から前記ローリングセンサの計測値が外れた際にロー
リング制御を行うよう制御形態が設定されると共に、前
記制御形態変更手段が、前記ローリング制御におけるロ
ーリング作動を抑制する方向に制御形態を変更する際に
はローリング制御の不感帯の域を拡大する制御動作を行
うよう構成されている点にあり、その作用は次の通りで
ある。

【０００９】本発明の第４の特徴（請求項４）は、前記
ローリング制御が前記ローリングセンサから所定時間間
隔で取り込んだ所定数の信号を平均化して得られた値を
計測値として制御を行うよう構成されると共に、前記制
御形態変更手段が、ローリング制御におけるローリング
作動を抑制する方向に制御形態を変更する際にはローリ
ング制御時にローリングセンサから所定時間間隔で取り
込んで平均化すべき信号の数を増大する制御動作を行う
よう構成されている点にあり、その作用は次の通りであ
る。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、走行車
体の走行速度を上昇させた場合に、ローリングセンサで
計測されるローリング頻度が高まる、あるいは、前記ロ
ーリングセンサで計測されるローリング角が拡大するほ
ど、制御形態変更手段が耕耘装置のローリング作動を抑
制する方向に制御形態を変更するものとなり、耕耘装置
がローリングを要するローリング角に達しても耕耘装置
のローリング作動が抑制されるものとなる。つまり、走
行車体の走行速度が上昇した場合に車体のローリング
角、ローリング頻度が高まるということは、単位走行距
離あたりの圃場面の凹凸の数が多い、あるいは、凹凸の
高低差が大きいことを意味するものであり、このような
場合には頻繁に生ずる車体のローリングに追従して耕耘
装置をローリングさせることが困難であるので、追従さ
せる制御を積極的に行わずローリング作動を鈍らせるこ
とで、オーバーシュートあるいは制御遅れに起因して耕
耘装置を不適正な方向にローリングさせる現象を回避し
て耕起後の圃場面を平坦化させるものとなる。

【００１１】上記第２の特徴によると、耕耘装置のロー
リング作動を抑制する方向に制御形態を変更する場合に
は、制御弁での単位時間内の作動油の給排量が減少する
ので作動速度が低下して過敏なローリング作動を阻止す
るものとなる。

【００１２】上記第３の特徴によると、耕耘装置のロー
リング作動を抑制する方向に制御形態を変更する場合に
は、不感帯の域が拡大されるのでローリングセンサから
の計測結果が制御目標から外れた場合にも、この外れ量
が、より大きくなった場合に制御が開始され、外れ量が
大きい状態のうちに制御が終了するものとなる。つま
り、制御開始が遅れる傾向で、かつ、制御の終了が早ま
る傾向となるので、過敏なローリング作動を阻止するも
のとなる。

【００１３】上記第４の特徴によると、車体がローリン
グすることで単位時間内にローリングセンサで計測され
るローリング値が制御目標から外れる場合でも、平均化
すると耕耘装置の現在のローリング姿勢から制御目標と
するローリング姿勢までの偏差が小さくなる傾向があ
り、この単位時間内における計測数（サンプリング数）
を増大することで前述した偏差を一層小さくすることを
可能にして過敏なローリング作動を阻止するものとな
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１、図２に示すように、前車輪
１及び後車輪２を備えた車体３の前部にエンジン４を配
置し、このエンジン４からの動力が伝えられるミッショ
ンケース５を車体３の後部に配置し、このミッションケ
ース５の上方位置で左右のリヤフェンダー６の中間位置
に運転座席７を配置し、この運転座席７の前部にステア
リングハンドル８を配置すると共に、車体３の後端位置
に２点リンク機構９を介してロータリ耕耘装置１０を昇
降自在、かつ、ローリング自在に連結し、又、ミッショ
ンケース５の上部位置に配置した単動型のリフトシリン
ダ１１の駆動で昇降操作される左右一対のリフトアーム
１２と２点リンク機構９を左右のリフトロッド１３を介
して連結することで吊下げ状態に支持し、更に、一方の
リフトロッド１３に複動型のローリングシリンダ１４
（請求項１のアクチュエータの一例）を介装すること
で、ロータリ耕耘装置１０の駆動昇降と、前後向きのロ
ーリング軸芯Ｘ周りでの駆動ローリングとが自在な農用
トラクタを構成する。

【００１５】図３に示すように、ロータリ耕耘装置１０
の駆動昇降、及び、駆動ローリングを行うための油圧系
は、前記エンジン４で駆動される油圧ポンプＰと、流量
制御用のフロープライオリティ弁１７と、このフロープ
ライオリティ弁１７からの制御流を前記ローリングシリ
ンダ１４に供給するローリング電磁弁１８と、フロープ
ライオリティ弁１７からの余剰流を前記リフトシリンダ
１１に供給する、あるいは、リフトシリンダ１１からの
油を排出する電磁比例制御弁Ｖとを有して成り、この電
磁比例制御弁Ｖは上昇制御用の第１弁１９と、この第１
弁１９を開閉操作するパイロット圧制御用の第２弁２０
と、下降制御用の第３弁２１と、この第３弁２１を開閉
操作するパイロット圧制御用の第４弁２２と、リリーフ
弁２３とで成り、ロータリ耕耘装置１０を上昇制御する
場合には第２弁２０の電磁ソレノイド２０Ａに電流を供
給すると共に、この供給電流の調節により、第１弁１９
に作用するパイロット圧が変化する結果、この電流値と
比例する弁の開度が得られ、開度に比例した上昇速度を
得るものとなっており、又、ロータリ耕耘装置１０を下
降制御する場合には第４弁２２の電磁ソレノイド２２Ａ
に電流を供給すると共に、この供給電流の調節により、
第２弁２０に作用するパイロット圧が変化する結果、こ
の電流値と比例する弁の開度が得られ、開度に比例した
下降速度を得るものとなっている。

【００１６】この農用トラクタではロータリ耕耘装置１
０を圃場面（地面）を基準にした所定高さに維持する自
動耕深制御と、車体３を基準にした所定の高さまでロー
タリ耕耘装置１０を昇降するポジション制御と、前後向
き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りでロータリ耕耘装置１０
を所定のローリング姿勢に維持するローリング制御との
３種の制御と、この３種の制御に優先してロータリ耕耘
装置１０を所定の対車体高さまで上昇させると同時に該
ロータリ耕耘装置１０を決められたローリング姿勢に設
定維持する強制上昇制御とを行う制御系を備えている。

【００１７】又、自動耕深制御を行うよう、運転座席７
の右側のリヤフェンダー６の上面にコントロールボック
ス２４を備え、このコントロールボックス２４にポテン
ショメータ型の耕深設定器２５を備え、ロータリ耕耘装
置１０の上面に対して該ロータリ耕耘装置１０の後部位
置で横軸芯Ｙ周りで揺動自在に構成された後カバー１０
Ａの揺動量から耕起後の圃場面（地表面）を基準にした
該ロータリ耕耘装置１０の対地高さを計測するポテンシ
ョメータ型の接地センサ２６を備えており、又、ポジシ
ョン制御を行うよう、運転座席７の右側部に配置した昇
降レバー２７の基端部にはポテンショメータ型のポジシ
ョン設定器２８を備え、リフトアーム１２の基端部には
該リフトアーム１２の揺動量からロータリ耕耘装置１０
の対車体高さを計測するポテンショメータ型のリフトア
ームセンサ２９を備えており、又、ローリング制御を行
うよう、前記コントールボックス２４にはポテンショメ
ータ型のローリング角設定器３０を備え、車体３の後端
部に該車体３の左右方向へのローリング量を電気的に計
測するローリングセンサ３１を備え、前記ローリングシ
リンダ１４の近傍位置には該ローリングシリンダ１４の
伸縮量を計測するストロークセンサ３２を備え、又、強
制上昇制御を行うよう、図４に示す如く、前記ステアリ
ングハンドル８のポスト部３３には上下方向に操作自
在、かつ、中立位置Ｎに復元するよう付勢すと共に、上
昇位置Ｕと下降位置Ｄとに操作自在な強制昇降レバー３
４を配置し、このレバー３４の基端部に該レバー３４の
操作方向を検出する強制昇降スイッチ３５を備えてい
る。更に、この農用トラクタでは図５に示す如く、ミッ
ションケース５に内蔵したギヤ式の変速装置３６から後
車輪２対する差動装置３７の入力軸３８の回転速度から
車体の走行速度を計測するピックアップ型の速度センサ
３９を備え、この速度センサ３９は後述するように自動
耕深制御と自動ローリング制御との制御感度の設定に用
いられる。

【００１８】図６に示すように、前記耕深設定器２５、
接地センサ２６、ポジション設定器２８、リフトアーム
センサ２９、ローリング角設定器３０、ローリングセン
サ３１、ストロークセンサ３２、強制昇降スイッチ３
５、速度センサ３９夫々からの信号が入力する系、及
び、電磁比例制御弁Ｖ、ローリング電磁弁１８に対する
制御信号を出力する系を備えて制御装置４０が構成され
ている。

【００１９】尚、自動耕深制御の概要は耕深設定器２５
で設定された目標耕深の値に向けて接地センサ２６から
の計測値が変化するようリフトシリンダ１１を駆動して
ロータリ耕耘装置１０を昇降させると共に、目標耕深を
基準に設定された不感帯の信号域に接地センサ２６から
の計測値が達するとロータリ耕耘装置１０の昇降を停止
させるよう動作を設定したものであり、又、ポジション
制御の概要はポジション設定器２８で設定された目標高
さの値に向けてリフトアームセンサ２９からの信号が変
化するようリフトシリンダ１１の駆動でロータリ耕耘装
置１０を昇降させると共に、目標高さを基準に設定され
た不感帯の信号域にリフトアームセンサ２９からの信号
が達するとロータリ耕耘装置１０の昇降を停止させる動
作を設定したものであり、又、自動ローリング制御の概
要はローリング角設定器３０で設定されたロータリ耕耘
装置１０の対地ローリング角と、ローリングセンサ３１
で計測された車体３の左右方向へのローリング角とに基
づいてローリングシリンダ１４の目標長さを求め、この
目標長さの値に向けてストロークセンサ３２で計測され
る値が変化するようローリングシリンダ１４を駆動する
と共に、目標長さを基準に設定された不感帯の信号域に
ストロークセンサ３２からの信号が達するとローリング
制御を停止させる動作を設定したものであり、強制上昇
制御の概要は強制昇降レバー３４を上昇位置Ｕに操作す
ることで予め設定された上限値を基準に設定した不感帯
の信号域にリフトアームセンサ２９からの信号が達する
までロータリ耕耘装置１０を上昇させると共に、自動ロ
ーリング制御によってロータリ耕耘装置１０が車体３に
対して傾斜した状態にある場合には車体３に対して傾斜
のない姿勢に達するまでローリングシリンダ１４を駆動
するものであり、この強制昇降レバー３４を下降位置Ｄ
に操作すると強制上昇制御を行う以前の高さまで（自動
耕深制御状態で強制上昇が行われた場合には自動耕深制
御が行われる高さまで）ロータリ耕耘装置１０を下降さ
せる制御を行うものとなっている。

【００２０】又、この農用トラクタでは時速３〜４キロ
メータ／時間の比較的高速の走行状態（従来は１．８キ
ロメータ／時間程度が限界）での自動耕深制御が可能に
構成され、例えば、枕地のように轍による凹凸が多く形
成された圃場面で車体３を高速走行させて自動耕深制御
と同時に自動ローリング制御を行って耕起作業を行う場
合には、ローリングセンサ３２の計測結果に基づき車体
３が短時間のうちに多くローリングした場合、あるい
は、車体３が大きくローリングした場合には自動耕深制
御、自動ローリング制御における昇降作動、ローリング
作動を抑制することで耕起後の圃場面を平坦な状態に仕
上げるように構成され、その制御動作を以下に説明す
る。

【００２１】自動耕深制御と自動ローリング制御とを行
う場合には、これらの制御に先立ってパラメータ設定ル
ーチンを実行して制御に必要なデータを求める。つま
り、図７のフローチャートに示すように、先ず速度セン
サ３９からの信号を入力して車体３の走行速度が設定値
以上であるかを判別し（＃１０１，＃１０２ステッ
プ）、設定値以上である場合には、ローリングセンサ３
１からの信号を入力して単位時間内のローリング回数
（頻度）と、ローリング角とを計測して、何れかが設定
値以上であるかを判別し、何れか一方でも設定値以上で
ある場合には、弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫
々をテーブルデータに基づいて設定すると共に、自動ロ
ーリング制御に用いるサンプリングパラメータをテーブ
ルデータに基づいて設定する（＃１０３〜＃１０７ステ
ップ）。更に、速度センサ３９で計測された車体３の走
行速度が設定値以下である場合、及び、ローリングセン
サ３１で計測される単位時間内のローリング回数（頻
度）と、ローリング角との夫々とも設定値以下である場
合には弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫々を初期
値に設定する（＃１０８ステップ）。

【００２２】又、＃１０６ステップにおいて弁駆動パラ
メータ、不感帯パラメータ夫々を設定するテーブルデー
タは、速度センサ３９での計測値（車速）、ローリング
回数（頻度）の計測値、ローリング角の計測値が大きく
なるほど電磁比例制御弁Ｖで給排される作動油の流量を
低減すると同時に不感帯の域（幅）を拡大するよう特性
が設定されたものであり（同ステップ中のグラフを参
照）、ローリング回数（頻度）、あるいは、ローリング
角が設定値以上である場合には、このローリング頻度、
あるいは、ローリング角と車体３の走行速度とに基づい
て弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫々がテーブル
データから読み出され、ローリング回数（頻度）とロー
リング角とがともに設定値以上である場合には、ローリ
ング回数（頻度）とローリング角と車体の走行速度とに
基づいて弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫々がテ
ーブルデータから読み出される。

【００２３】更に、弁駆動パラメータはローリング回数
（頻度）が増大するほど、あるいは、ローリング角が増
大するほど、あるいは、走行速度が増大するほど前記電
磁比例制御弁Ｖに供給する電力を少なくして弁Ｖの開度
を小さくするためのデューティ比を決めるための数値で
あり、不感帯パラメータはローリング回数（頻度）が増
大するほど、あるいは、ローリング角が増大するほど、
あるいは、走行速度が増大するほど目標耕深を基準に設
定される不感帯の域（幅）を拡大するための数値であ
る。

【００２４】又、＃１０７ステップにおいてサンプリン
グパラメータを設定するテーブルデータは、速度センサ
での計測値（車速）、ローリング回数（頻度）の計測
値、ローリング角の計測値が大きくなるほど、単位時間
内のサンプリング回数を増大するよう特性が設定された
ものであり、ローリング回数（頻度）、あるいは、ロー
リング角が設定値以上である場合には、このローリング
頻度、あるいは、ローリング角と車体３の走行速度とに
基づいてサンプリングパラメータがテーブルデータから
読み出され、ローリング回数（頻度）とローリング角と
がともに設定値以上である場合には、ローリング回数
（頻度）とローリング角と車体の走行速度とに基づいて
サンプリングパラメータがテーブルデータから読み出さ
れる。

【００２５】又、＃１０８ステップにおいて弁駆動パラ
メータ、不感帯パラメータ夫々に設定される初期値は予
め設定された数値であり、車速が低速の場合、あるい
は、車速が高速であってもローリング回数（頻度）の計
測値、及び、ローリング角の計測値が所定値より小さい
場合には適正な自動昇降制御と自動ローリング制御とを
可能にするものとなっている。

【００２６】図８のフローチャートに示すように、自動
耕深制御では、耕深設定器２５からの信号を入力して目
標耕深を設定すると共に、この目標耕深を基準にして不
感帯パラメータに基づく域の不感帯を設定し（＃２０
１，＃２０２ステップ）、更に、接地センサ２６からの
信号を入力して、この信号値が前述のように設定されて
目標耕深の不感帯内にあるかを判別し、不感帯内にあれ
ば昇降制御を行わず、不感帯外にあれば弁駆動パラメー
タに基づくデューティ比の間歇電力を電磁比例制御弁Ｖ
に供給することで耕耘装置の昇降を行うものとなってい
る（＃２０３〜＃２０５ステップ）。

【００２７】図９のフローチャートに示すように、自動
ローリング制御では、ローリング角設定器からの信号を
入力すると共に、このサンプリングパラメータに基づく
周期でローリングセンサから計測信号を入力し、この計
測信号を平均化処理し、この処理結果とローリング設定
器からの信号との偏差からローリングシリンダの目標長
さを演算して求める（＃３０１〜＃３０４ステップ）。
尚、平均化処理ではサンプリングしたデータの和を求
め、この和の値をサンプリング回数で除す（割る）こと
で平均値が求められる。

【００２８】次に、目標長さを基準にしてパラメータに
基づく域の不感帯を設定し、ストロークセンサ３２から
の信号を入力して、この信号値が目標長さの不感帯内に
あるかを判別し、不感帯内にあればローリング制御を行
わず、不感帯外にあれば弁駆動パラメータに基づくデュ
ーティ比の間歇電力をローリング電磁弁１８に供給する
ことで耕耘装置のローリングを行うものとなっている
（＃３０５〜＃２０８ステップ）。尚、＃３０２，＃３
０４，＃３０８ステップは請求項１の制御形態変更手段
Ｅの一例であり、＃３０２ステップではサンプリング数
の増大でローリング作動を抑制し（請求項４）、＃３０
４ステップでは不感帯の域を拡大することでローリング
作動を抑制し（請求項３）、＃３０８ステップでは制御
弁を介して給排される作動油の量を減少させることでロ
ーリング作動を抑制する（請求項２）形態に設定されて
いる。

【００２９】このように本発明では車体３の走行速度が
所定値以上である場合に、ローリングセンサ３１からの
信号に基づいて圃場面の荒れの程度（凹凸の程度）を判
別し、荒れが酷い場合には、荒れの程度が酷いほどロー
タリ耕耘装置１０のローリング作動の開始を遅らせると
共に、ローリング作動の終了を速めることでロータリ耕
耘装置１０のローリングストロークを小さくし、又、ロ
ーリング作動時の速度を、より低速化することで圃場面
に追従した過敏なローリング作動を阻止する結果、オー
バシュートの発生を抑制すると同時に、ロータリ耕耘装
置の右側の上昇を必要とするタイミングでロータリ耕耘
装置１０が右側が下降する等の逆方向への作動を阻止し
て耕起後の圃場面を平坦化し得るものとなる。

【００３０】〔別実施の形態〕前記実施の形態では弁の
開度を設定するデータ、不感帯を設定するデータを予め
設定されたテーブルデータから求めていたが、本発明で
は走行速度、ローリング回数（頻度）、ローリング角に
基づく演算で求めることも可能である。又、ローリング
作動を抑制するための制御形態変更手段を作動油の給排
量を制限する、若しくは、不感帯の域を拡大する処理の
一方だけで用いて実施することも可能である。

【００３１】

【発明の効果】従って、荒れた圃場で車体を高速で走行
させて作業を行う場合にもローリング制御の無駄な動作
を抑制して耕起後の圃場面が平坦化される農用トラクタ
が合理的に構成された（請求項１）。又、制御弁を介し
た作動油の給排量の変更という簡便な手段で速度を低減
してローリング作動を抑制でき（請求項２）、又、電気
的な処理の変更という極めて簡便な手段でローリング作
動の開始と停止とのタイミングを変更してローリング作
動を抑制でき（請求項３）、サンプリング数の増大とい
う電気的に簡単な処理でローリング作動を抑制できた
（請求項４）のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタの全体側面図

【図２】農用トラクタの後面図

【図３】昇降系、ローリング系の油圧回路図

【図４】強制昇降レバーの配置を示す側面図

【図５】速度センサの配置を示す伝動系の概略図

【図６】制御系のブロック回路図

【図７】パラメータ設定ルーチンのフローチャート

【図８】自動耕深制御のフローチャート

【図９】自動ローリング制御のフローチャート

【符号の説明】

３ 走行車体 １０ 耕耘装置 １４ アクチュエータ １８ 制御弁 ３１ ローリングセンサ ３９ 速度センサ ４０ 制御装置 Ｅ 制御形態変更手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体に対してアクチュエータの駆動
   でローリング自在に耕耘装置を連結し、走行車体のロー
   リング角を計測するローリングセンサからの信号に基づ
   いてアクチュエータを駆動して耕耘装置のローリング姿
   勢を維持するローリング制御を行い得る制御装置を備え
   た農用トラクタであって、 前記ローリングセンサで計測されるローリング角が拡大
   するほど、前記ローリング制御におけるローリング作動
   を抑制する方向に制御形態を変更する制御形態変更手段
   を備えてある農用トラクタ。
2. 【請求項２】 前記アクチュエータが油圧シリンダで構
   成されると共に、前記制御形態変更手段が、前記ローリ
   ング制御における耕耘装置のローリング作動を抑制する
   方向に制御形態を変更する際には油圧シリンダに対する
   制御弁の作動油の単位時間内の給排量を減少させる制御
   動作を行うよう構成されている請求項１記載の農用トラ
   クタ。
3. 【請求項３】 前記ローリング制御が制御目標を基準に
   設定された不感帯の域から前記ローリングセンサの計測
   値が外れた際にローリング制御を行うよう制御形態が設
   定されると共に、前記制御形態変更手段が、前記ローリ
   ング制御におけるローリング作動を抑制する方向に制御
   形態を変更する際にはローリング制御の不感帯の域を拡
   大する制御動作を行うよう構成されている請求項１記載
   の農用トラクタ。
4. 【請求項４】 前記ローリング制御が前記ローリングセ
   ンサから所定時間間隔で取り込んだ所定数の信号を平均
   化して得られた値を計測値として制御を行うよう構成さ
   れると共に、前記制御形態変更手段が、ローリング制御
   におけるローリング作動を抑制する方向に制御形態を変
   更する際にはローリング制御時にローリングセンサから
   所定時間間隔で取り込んで平均化すべき信号の数を増大
   する制御動作を行うよう構成されている請求項１記載の
   農用トラクタ。