JPH03193517A

JPH03193517A - 作業車の姿勢制御装置

Info

Publication number: JPH03193517A
Application number: JP33684689A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Hayashi; 繁樹林; Mikio Okada; 幹夫岡田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-12-25
Filing date: 1989-12-25
Publication date: 1991-08-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行車体の水平面に対する傾きを検出する傾
斜角検出手段と、前記走行車体の水平面に対する傾きを
変更する傾斜角変更手段と、前記傾斜角検出手段の情報
に基づいて、前記走行車体の水平面に対する傾きを設定
傾斜角に維持すべく前記傾斜角変更手段を作動させる制
御手段とが備えられている作業車の姿勢制御装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来の作業車の姿勢制御装置にあっては、制御手段の制
御感度を、常に一定に維持させていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

コンバインのような作業車では、畦越え時や湿田での作
業時では車速は遅いが走行車体が水平面に対して大きく
傾くことか頻繁にあるため、制御感度は高い方が好まし
い。これに対し、乾田での作業時では、車速は速いが走
行車体が水平面に対して大きく傾（ことが少ないため、
オーバーハンチングを防止する意味からも、畦越え時や
湿田での刈取作業時に比べて制御感度は低い方が好まし
いとされる。

したがって、従来の如く制御感度を一定に維持させると
、作業状況によっては迅速且つ的確な姿勢制御を行うこ
とができない不都合があった。

本発明は、かかる実情に着目してなされたものであって
、上述のような状況で使用しても的確で且つ迅速な姿勢
制御を行える作業車を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するために本発明の作業車の姿勢制御装
置の第１の特徴構成は、走行車体の車速を検出する車速
検出手段が備えられ、前記制御手段は、前記車速検出手
段の情報に基づいて、車速が遅いときの方が車速か速い
ときよりも制御感度を高めるように構成されている点に
ある。

次に述べる第２及び第３の特徴構成は、上記第１の特徴
構成を実施する際の好ましい構成を特定するものである
。

第２の特徴構成は、制御手段に、前記傾斜角検出手段で
検出される情報を所定のサンプリング間隔で取り込むサ
ンプリング手段と、そのサンプリング手段でサンプリン
グされたサンプリングデータのうちの新しいものから古
い方に向かって連続する複数のサンプリングデータを選
択するとともに、選択された複数個のサンプリングデー
タの平均値を演算する演算手段とが備えられ、前記制御
手段は、前記平均値に基づいて、車速か遅い時の方が車
速が速いときよりも選択するサンプリングデータの個数
を少なくするように構成されている点にある。

第３の特徴構成は、制御手段は、前記傾斜角検出手段の
情報に基づいて傾斜角の修正が必要であると判別されて
から前記傾斜角変更手段を作動させるまでに遅れ時間を
与える遅延手段を備え、その遅延手段は、前記車速検出
手段の情報に基づいて、車速か遅いときの方が車速か速
いときよりも前記遅れ時間を短くするように構成されて
いる点にある。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、制御手段は、車速検出手段で検出
された走行車体の車速か遅い場合には制御感度を高め、
走行車体が水平面に対して大きく頻繁に傾いても的確で
且つ迅速に対応できるようにする。また、車速検出手段
で検出された走行車体の車速か速い場合には制御感度を
低くし、オーバーハンチングを防止して走行車体の安定
性を高めるようにする。

第２の特徴構成は、虜Ｉ特徴構成における制御感度の調
節の方法を特定している。制御手段では、サンプリング
手段によって傾斜角検出手段で検出される情報を所定の
サンプリング間隔で取り込み、そして演算手段によって
サンプリングされたサンプリングデータのうちの新しい
ものから古い方に向かって連続する複数のサンプリング
データを選択するとともに、選択された複数個のサンプ
リングデータの平均値を演算する。そして演算手段では
、車速が遅いときには古いサンプリングデータを除いて
選択し、少ない個数のサンプリングデータで平均値を演
算することで制御感度を高くする。車速か速いときには
選択する古いサンプリングデータを含くめて選択し、多
い個数のサンプリングデータで平均値を演算することで
制御感度を低くする。

第３の特徴構成では、第１特徴構成における制御感度の
調節の方法を特定している。制御手段が、傾斜角検出手
段の情報に基づいて傾斜角の修正が必要であると判別し
てから傾斜角変更手段か作動するまでには、遅延手段に
よって与えられる遅れ時間がある。遅延手段は、車速か
遅いときには遅れ時間を短くすることで制御感度を高め
、車速が速いときにはその遅れ時間を長くすることで制
御感度を低くする。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成では、車速は遅いが走行車体が水平面に
対して大きく傾くことが頻繁にある状況での作業や、車
速は速いが走行車体が水平面に対して大きく傾くことが
希な状況での作業を行う作業車であっても、作業状況に
応じて的確で且つ迅速な姿勢制御を行えるようになる。

第２の特徴構成では、複数のサンプリングデータの平均
値を演算するから、突発的な値のサンプリングデータを
含んでいても平滑化されるので、安定した制御を行える
利点がある。特に、傾斜角検出手段の情報が激しく変化
しているときに効果がある。

第３の特徴構成では、遅れ時間を変更することで制御感
度を調節するので、制御手段を所望の制御感度にしやす
い効果がある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１５図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起し装
置（１）、引き起された殻稈を刈り取るバリカン型の切
断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装
置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）を備えた走行車体（７）の前部に取り付け、刈
取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）によって横支点（Ｘ
）周りで上下揺動操作自在に構成したものである。

次に、走行車体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第１１図及び第１２図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そして
この支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１
１）の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第１
３図にも示すように、左右の可動フレーム（１１）の後
部に亘ってロット（１２）を架設するとともに、このロ
ッド（１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム
（１３）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態
で設けてあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、
ガイドフレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接
当する作用により、可動フレーム（１１）の横方向のず
れを規制できるようにしである。更に、左右の主フレー
ム（８）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッ
ド（１２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ２）を架設してあり、このピッチング用の油圧
シリンダ（ＣＹ２）の伸長によって左右の可動フレーム
（１１）が下方へ同時に揺動し、走行車体（７）が前傾
姿勢になるように、且つ、収縮によって上方へ同時に揺
動し、走行車体（７）が後傾姿勢になるようにしである
。

尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレート（
１５Ａ）、　（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プ
レート（１５Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動
を規制しながら上下移動を案内する機能を兼ねさせであ
る。

前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、リミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ　）、　（ＬＳＷ２　）を設けてあり、ガ
イドフレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シリ
ンダ（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかどうかを
検出できるようにしである。ここで、走行車体（７）が
最も前傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッ
チを前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最も後傾した
位置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ２）としである。

次に、走行車体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のための構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘うて連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ｂ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）を連結してあり、このローリング用の
油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮作動によって後部の駆動
アーム（１６ｂ）が揺動するようにしである。尚、前部
のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（１０）を可
動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４
）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）が伸長作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、　（１６Ｂ）とが一体向に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行車体（７）に対して
下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が
収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　（
１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行車体（７）に対し
て上昇するようにしである。要するに、左右のローリン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮量の差よって機体本
体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３　）、　（ＬＳＷ４　）を設けてあり
、駆動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリ
ンダ（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを
検出できるようにしである。ここで、走行車体（７）に
対してクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）か最も離
間した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接した位置に
くる状態を検出するリミットスイッチを下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４）としである。尚、右のクローラ走行
装置（６Ｒ）にもリミットスイッチ（ＬＳＷ３　）、　
（ＬＳＷ４　）と同様のものを設けであるため、混同を
避けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えておく
。

前記走行車体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第１４図に示すように刈取前処理装置（５）の刈
高さを設定するための刈高さ設定器（２５）、走行車体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（２６）、目標左右傾斜角を設
定するための左右傾斜角設定器（２７）等の設定器類や
、手動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動
モート切換えスイッチ（ＳＷＩ）　、上限基準モードと
下限基準モードの切り換えを行う上下限モード切換えス
イッチ（ＳＷ２）等のスイッチ類や、手動モ−トニおい
て傾斜姿勢に操作するための十字レバー（２８）、走行
車体（７）を全体的に昇降させる機体昇降レバー（２９
）等を設けてあり、第１図に示すように、これらの情報
がマイクロコンピュータとしてユニット化された制御装
置（１００）へ出力されるようにしである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足しておく
。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行車体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、“（６Ｒ）それぞれの接地部を走行車体（７）から離
間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基
準モードと呼称する）とがある。下限基準モードでは、
走行車体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不
感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の接地部を走行車体側に接近させるようにロー
リング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動され、そ
して上限基準モードでは、走行車体（７）の左右傾斜角
が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクロ
ーラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走行車体
から離間させるようにローリング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ３）が伸縮作動されることになる。つまり、下限基準
モードでは、走行車体（７）の対地高さを極力低くする
ようにしながらローリング制御が行わ、れ、そして上限
基準モードでは、走行車体（７）の対地高さを極力高く
するようにしながらローリンク制御が行われることにな
る。尚、下限基準モード及び上限基準モードそれぞれの
詳しい制御作動については後述する。

前記十字レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（２８
ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（２８ａ　）〜（２８ｄ　）から制御装置（１００）に
姿勢制御用の信号が発せられるようになっている。つま
り、十字レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作ス
イッチ（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が
発せられ、走行車体（７）を前方に傾ける前傾指示状態
となり、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）
からピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指
示状態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（２
８ｃ）からローリング操作を指示する信号が発せられて
左傾用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイ
ッチ（２８ｄ）からローリング操作を指示する信号が発
せられて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（２９）は、２個の操作スイッチ（
２９ａ）、　（２９ｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（２
９ａ）から走行車体（７）の上昇を指示する信号が制御
装置（１００）に発せられ、走行車体（７）がクローラ
走行装置＜６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して上昇し、後方に
操作すると、下降操作スイッチ（２９ｂ）から走行車体
（７）の下降を指示する信号が制御装置（１００）に発
せられ、走行車体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ）、
　（６Ｒ）に対して下降するようになっている。

前記刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）と、前記ピッ
チング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）と、前記ローリング
用の油圧シリンダ（ＣＹ３）のそれぞれには、三位置切
換え式の電磁バルブｍ、）、　（Ｖ２）。

（Ｖ３）を接続してあり、これら三位置切換え式の電磁
バルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を前記制御装置（
１００）に接続しである。そして、この制御装置（１０
０）から電磁バルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）へ発
せられる昇降命令によって各種の油圧シリンダ（ＣＹＩ
　）、　（ＣＹ２）。

（ＣＹ３）が伸縮作動するようにしである。

前記制御装置（１００）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、
後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）、　（Ｌ
ＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）等のスイッチ類、刈取前処理装置（５）
の刈高さを検出するための刈高さセンサ（Ｓｌ）、走行
車体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する
ための重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ２）、左右傾斜角
を検出するための重錘式の左右傾斜角センサ（Ｓ３）、
走行車体（７）の走行速度を検出する車速センサ（Ｓ４
）等のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（１００）は、刈高さセンサ（Ｓｌ）の情
報に基づいて、刈取前処理装置（５）が刈高さ設定器（
２５）による刈高さになるよう電磁バルブ（ｖｌ）を制
御する刈高さ制御を行う。

更に、制御装置（１００）は、前後傾斜角センサ（Ｓ２
）と左右傾斜角センサ（Ｓ３）で検出される電圧を所定
のサンプリング間隔で取り込んでデジタル値のデータに
変換するＤ／Ａ変換部（１０１）と、変換されたサンプ
リングデータを記憶する記憶部（１０２）と、記憶部（
１０２）に記憶されたサンプリングデータのうちの新し
いものから古いものに向かって連続する複数のサンプリ
ングデータを選択するとともに、選択された複数個のサ
ンプリングデータの平均値を演算する演算部（１０３）
とを有している。尚、本実施例では、Ｄ／Ａ変換部（１
０１）と記憶部＜１０２）とでサンプリング部を構成し
ている。

そして制御装置（１００）は、これらの演算結果に基づ
いて、走行車体（７）が前後傾斜角設定器（２５）によ
る前後傾斜角になるよう電磁バルブ（ｖ２）を制御する
ピッチング制御を行い、左右傾斜センサ（Ｓ３）に基づ
いて、左右傾斜角設定器（２５）による左右傾斜角にな
るよう電磁バルブ（ｖ３）を制御するローリング制御を
行う。

次に、前記制御装置（１００）が行うピッチング制御と
ローリング制御とを、第２図〜第９図のフローチャート
に基づいて説明する。尚、制御装置（１００）は、実際
には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下におい
ては発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、
図中でのステップ番号については＃印を付して表示する
。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの
初期化した後、ローリング制御を行い、続いてピッチン
グ制御を行う。そしてこれらローリング制御とピッチン
グ制御を繰り返すことで姿勢制御を行っていく。

第３図に示されているのは、ローリング制御のサブルー
チンである。

先ず、設定時間経過したら、各種ローリング制御用の出
力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行う
とともに出力フラグをクリアする（ステップ２０〜２２
）。続いて左右傾斜角センサ（Ｓ３）や左右傾斜角設定
器（２７）等の出力値を読み込み、左右傾斜角の平均化
処理を実行するとともに、左右目標傾斜角度（目標角）
を計算する（ステップ２３〜２５）。そしてローリング
制御の出力評価処理を実行し、続いてリミット処理を実
行するとともに、いずれかのソレノイド出力フラグがセ
ットされていればステップ２０へ戻り、セットされてい
なければ制御装置（１００）の出力ポートへ０を書き込
む出力停止を行い、メインフローへリターンする（ステ
ップ２６〜２９）。即ち、走行車体（７）が前後傾斜角
設定器（２５）による目標の前後傾斜角にならない場合
にはローリング制御を繰り返し、目標の前後傾斜角にな
った場合にはピッチング制御を実行するのである。

第４図に示されているのはステップ２４で実行する平均
化処理のサブルーチンである。

左右傾斜角センサ（Ｓ３）から出力される電圧値をＤ／
Ａ変換部（１０１）で取り込んでデジタル値に変換する
とともに、換言すると量子化を行うとともに、それを１
個のサンプリングデータとして記憶部（１０２）に記憶
してい（（ステップ１００、１０１）。記憶部（１０２
）は、最大で２０個のサンプリングデータ記憶すること
ができ、２０個を越えると最も古いサンプリングデータ
を捨てながら新しいサンプリングデータを記憶していく
。

次に、読み込んだ車速に基づいてサンプリングデータの
選択個数を算出する（ステップ１０２）。

選択の範囲は５個から２０個までで、車速が遅いほど選
択個数は少なくなる。そして記憶部（１０３）に記憶さ
れている複数個のサンプリングデータの中から算出され
た個数のサンプリングデータを新しい方から順番に選択
する（ステップ１０３）。

そして演算部（１０３）によってこれらサンプリングデ
ータの平均値を演算する（ステップ１０４）。

第５図に示されているのはステップ２５で実行する左右
目標角計算処理のサブルーチンである。

微調節用ボリューム（図示せず）の出力値から補正値を
求め、この補正値を用いて左右傾斜角設定器（２７）の
設定値の補正を行って左右目標角を設定する。尚、微調
節用ボリュームは出荷段階等において既に設定器である
。

第６図に示されているのはステップ２５で実行する出力
評価処理のサブルーチンである。但し、以下の記載にお
いて、左下、左上、右下、右上、後上、抜上のそれぞれ
は、走行車体（７）の左右側部と前後部の上下操作方向
を意味するものである。

十字レバー（２８）と機体昇降レバー（２９）のどちら
にも操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッ
チ（ＳＷＩ）で自動モードが選択され、更に脱穀スイッ
チ（ＳＷ３）がＯＮであり、しかも上下限モード切換ス
イッチ（ＳＷ２）で上限基準モードが選択されていれば
上限基準モードにセットし、下限基準モードが選択され
ていれば下限基準モードにセットする（ステップ２０１
〜２０６）。

但し、ステップ２０１で十字レバー（２８）又は機体昇
降レバー（２９）のいずれかが操作されていれば、手動
モードに一時的に切り換える（ステップ２０８）。また
、ステップ２０２で自動・手動モード切換えスイッチ（
ＳＷＩ）で手動モードが選択されているか、或いはステ
ップ２０３で脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦになって
いれば、下限基準モードにセットして手動モードに切り
換えてリターンする（ステップ２０２．２０３．２０７
．２０８）。

第７図に示されているのはステップ２０８で実行する手
動モードのサブルーチンである。十字レバー（２８）が
前に操作されて前傾操作スイッチ（２８ａ）がＯＮにな
れば、抜上ソレノイド用カフラグをセットし、ＯＦＦで
あればそのまま進む（ステップ３００．３０１）。十字
レバー（２８）が後に操作されて後傾操作スイッチ（２
８ｂ）がＯＮになれば、後下ソレノイド出カフラグをセ
ットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ３０２
゜３０３）。十字レバー（２８）が左に操作されて左傾
操作スイッチ（２８ｃ）がＯＮになれば、左下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセットし、
ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ３０４．３０５
）、十字レバー（２８）が右に操作されて右傾操作スイ
ッチ（２８ｄ）がＯＮになれば、左上ソレノイド出力フ
ラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦで
あればそのまま進む（ステップ３０６．３０７）。機体
昇降レバー（２９）が後に操作されて下降操作スイッチ
（２９ｂ）がＯＮになれば、左下ソレノイド出力フラグ
と右下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであれ
ばそのまま進む（ステップ３０８．３０９）。機体昇降
レバー（２９）が前に操作されて上昇操作スイッチ（２
９ａ）がＯＮになれば、左上ソレノイド出力フラグと右
上ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであればリ
ターンする（ステップ３１Ｏ１３１１）。

第６図に戻り、自動モードにおいて、下限基準モード又
は上限基準モードが設定された場合、先ずステップ２４
で設定された左右目標角から左右傾斜角センサ（Ｓ３）
で検出された傾斜角を引いて左右偏角を計算する（ステ
ップ２０９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角か著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてリターンする（ステップ２
１０〜２１５）。

但し、ステップ２１３で左右偏角が小さいことが判別さ
れ、且つ、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）が
ＯＮであることが判別された場合や、ステップ２１６で
左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮである
ことが判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグ
の方をセットし、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４
Ｌ）がＯＦＦであることが判別されれば、そのままリタ
ーンする（ステップ２１６，２１７）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ンレノイド出カフラグをセットして
リターンし、また、左又は右の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯＮであれば
リターンする（ステップ２１０〜２１２゜２１８．２１
９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてリターンしくステ
ップ２１０、２１１．２２０〜２２３）。但し、ステッ
プ２２１で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右
の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦである
ことが判別された場合や、ステップ２２３で右の下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別
されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットして
リターンし、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）
がＯＮであることが判別されればそのままリターンする
（ステップ２２４．２２５）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
リターンし、また、左又は右の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯＮであれば
そのままリターンする（ステップ２１０、２１１．２２
０．２１８．２１９）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく太き（、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラクをセットしてリターンする（ステップ
２１０、２２６〜２３０）。但し、ステップ２２８で左
右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別さ
れた場合や、ステップ２２９で右の上限りミツトスイッ
チ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別されれば、
右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてリターンし
、右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）かＯＮであ
ることが判別されればそのままリターンする（ステップ
２３１．２３２）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てリターンし、また、左又は右の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）の一方がＯＮであればリターンする（ス
テップ２１０．２２６．２３５．２３３．２３４）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力フ
ラグをセットしてリターンする（ステップ２１０、２２
６．２３５〜２３８）。但し、ステップ２３６で左右偏
角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別された
場合や、ステップ２３７で左の上限リミットスイッチ（
ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別されれば、左上
ソレノイド出力フラグの方をセットしてリターンし、左
の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであるこ
とが判別されればそのままリターンする（ステップ２３
９゜２４０）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てリターンし、また、左又は右の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）の一方がＯＮであればそのままリターン
する（ステップ２１０．２２６．２３５．２３３．２３
４　）。

第８図に示されているのはステップ２７で実行するリミ
ット処理のサブルーチンである。

左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであれ
ば左下ソレノイド出力フラグをクリアして次に進み、Ｏ
ＦＦであれば左下ソレノイド出力フラグをそのままにし
て次へ進む（ステップ４００、４０１）。右の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであれば右下ソレノ
イド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば
右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（
ステップ４０２．４０３）。左の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであれば左上ソレノイド出力フラ
グをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソレノイ
ド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ４０
４．４０５）。右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ
”）がＯＮであれば右上ソレノイド出力フラグをクリア
して次へ進み、ＯＦＦであれば右上ソレノイド出力フラ
グをそのままにして次へ進む（ステップ４０６．４０７
）。前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば
抜上ソレノイド用カフラグをクリアして次へ進み、ＯＦ
Ｆであれば抜上ソレノイド用カフラグをそのままにして
次へ進む（ステップ４０８．４０９）。後傾リミットス
イッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば後下ソレノイド出カ
フラグをセットし、ＯＦＦであれば後下ソレノイド出カ
フラグをそのままにしてリターンする（ステップ４１０
，４１１）。

第９図に示されているのは、ピッチング制御のサブルー
チンである。

先ず、設定時間経過したら、各種ピッチング制御用の出
力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行う
とともに出力フラグをクリアする（ステップ３０〜３２
）。続いて前後傾斜角センサ（Ｓ２）や前後傾斜角設定
器（２７）等の出力値を読み込み、前後傾斜角の平均化
処理を実行するとともに、前後目標傾斜角度（目標角）
を計算する（ステップ３３〜３５）。そしてピッチング
制御の出力評価処理を実行し、続いて第８図で示したリ
ミット処理を実行するとともに、いずれかのソレノイド
出力フラグカミセットされていればステップ３０へ戻り
、セットされていなげれば出力ポートへ０を書き込む出
力停止を行い、メインフローへリターンする（ステップ
３６〜３９）。

このサブルーチンにおいて、ステップ３４で実行する平
均化処理は、第３図で示すローリング制御における平均
化処理を前後傾斜角センサ（Ｓ２）からの出力に対して
行うのと基本的に同等であり、ステップ３４で実行する
前後目標角計算処理は、第３図で示すローリング制御に
おける左右目標角計算処理を前後傾斜角設定器（２７）
の設定値に対して行うのと基本的に同等である。

第１θ図に示されているのはステップ３５で実行する出
力評価処理のサブルーチンである。

十字レバー（２８）又は機体昇降レバー（２９）のどち
らもが操作されておらず、自動・手動モード切換えスイ
ッチ（ＳＷＩ）で自動モードが選択されれば、ステップ
２４で設定された前後目標角から前後傾斜角センサ（Ｓ
２）で検出された傾斜角を引いて前後偏角を計算する（
ステップ５００〜５０２）。

但し、ステップ５００で十字レバー（２８）又は機体昇
降レバー（２９）のいずれかが操作されているか、ステ
ップ５０１で自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷＩ
）で手動モードが選択されていれば、第７図の手動モー
ドを実行してリターンする。

そして前後偏角の極性が正の前玉がり状態であり、且つ
、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦの場合には、抜上ソレノイド
用カフラグをセットしてリターンする（ステップ５０４
〜５０７）。但し、ステップ５０５で不感帯内にあるか
、ステップ５０６で前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）
がＯＮと判別された場合には抜上ソレノイド用カフラグ
をセットすることなくリターンする。

前後偏角の極性が負の後玉がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後下ソレノイド出カフ
ラグをセットしてリターンする（ステップ５０４．５０
８〜５１０）。但し、ステップ５０８で不感帯内にある
か、ステップ５０９で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２
）がＯＮと判別された場合にはそのままリターンする。

〔別実施例〕

上記の実施例では、サンプリングデータの選択個数を変
更することによって制御装置（１００）の制御感度を変
更しているが、例えば、制御装置（１００）が前後傾斜
角センサ（Ｓ２）や左右傾斜角センサ（Ｓ３）の情報に
基づいて傾斜角の修正が必要であると判別してからピッ
チング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）やローリング用の油
圧シリンダ（ＣＹ３）を作動させるまでの遅れ時間（１
）を変更することによって制御感度を調節するようにし
てもよい。

具体的には第１６図に示すように、前記制御装置（１０
０）からＤ／Ａ変換部（１０１）とを取り除き、前後傾
斜角サンサ（Ｓ２）や左右傾斜角センサ（Ｓ３）からの
情報が直に入力されるように、更に、制御装置（１００
）に遅延部（１０４）を備え、読み込んだ車速センサ（
Ｓ４）の情報に基づいて適切な遅れ時間（【）を算出す
るようにする。この遅れ時間（１）の算出に際しては、
第１７図に示すように車速か遅くなるにつれて遅れ時間
（１）を徐々に短くしたり、第１８図に示すように段階
的に短（なるようにする。

前記制御装置（１００）が行うローリング制御の基本的
な流れを、第１９図のフローチャートに基づいて説明す
る。尚、ピッチング制御は、これと同様になるため省略
する。

先ず、各種ローリング制御用の出力フラグの内容を出力
ポートに書き込む出力制御を行い、出力フラグをクリア
するとともに、左右傾斜角センサ（Ｓ３）、車速センサ
（Ｓ４）、左右傾斜角設定器（２７）等の出力値を読み
込み、遅延部によって遅れ時間の算出と、左右目標傾斜
角度（目標角）を行う（ステップ４０〜４４）。そして
ローリング制御の出力評価処理を実行した後、リミット
処理を実行する（ステップ４５．４６）。続いて、遅れ
時間（１）が経過したか否かを判別し、経過していれば
いずれかのソレノイド出力フラグがセットされているか
否かを判別する（ステップ４７゜４８）。そしていずれ
かのソレノイド出力フラグがセットされていればステッ
プ２０へ戻り、セットされてい゛なければ制御装置（１
００）の出力ポートへ０を書き込む出力停止を行い、メ
インフローへリターンする（ステップ４８．４９）。

本発明は、コンバイン以外の作業車、例えば藺草収穫機
等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の姿勢制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系の全体構成図、第２図はメインフロ
ー、第３図はローリング制御のサブルーチン、第４図は
平均化処理のサブルーチン、第５図は目標角計算処理の
サブルーチン、第６図はローリング制御の出力評価処理
のサブルーチン、第７図は手動モードのサブルーチン、
第８図はリミット処理のサブルーチン、第９図はピッチ
ング制御のサブルーチン、第１Ｏ図はピッチング制御の
出力評価処理のサブルーチン、第１１図はクローラ走行
装置の側面図、第１２図はクローラ走行装置の平面図、
第１３図はピッチング用油圧シリンダの連結構造を示す
後面図、第１４図は運転部の平面図、第１５図はコンバ
インの全体側面図である。第１６図は別実施例の制御系
の全体構成図、第１７図と第１８図は別実施例での車速
と遅れ時間の関係を示すグラフ、第１９図は別実施例の
ローリング制御のサブルーチンである。（ＣＹ２）、　（ＣＹ３）・・・・・・傾斜角変更手段
、（Ｓ２）、　（３３）・・・・・・傾斜角検出手段、
（Ｓ４）・・・・・・車速検出手段、（１）・・・・・
・遅れ時間、（７）・・・・・・走行車体、（１００）
・・・・・・制御装置、（ｌｏｔ）、　（１０２）・・
・・・・サンプリング手段、（１０３）・・・・・・演
算手段、（１０４）・・・・・・遅延手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、走行車体（７）の水平面に対する傾きを検出する傾
斜角検出手段（Ｓ２）、（Ｓ３）と、前記走行車体（７
）の水平面に対する傾きを変更する傾斜角変更手段（Ｃ
Ｙ２）、（ＣＹ３）と、前記傾斜角検出手段（Ｓ２）、
（Ｓ３）の情報に基づいて、前記走行車体（７）の水平
面に対する傾きを設定傾斜角に維持すべく前記傾斜角変
更手段（ＣＹ２）、（ＣＹ３）を作動させる制御手段（
１００）とが備えられている作業車の姿勢制御装置であ
って、前記走行車体（７）の車速を検出する車速検出手
段（Ｓ４）が備えられ、前記制御手段（１００）は、前
記車速検出手段（Ｓ４）の情報に基づいて、車速が遅い
ときの方が車速が速いときよりも制御感度を高めるよう
に構成されている作業車の姿勢制御装置。２、前記制御手段（１００）に、前記傾斜角検出手段（
Ｓ２）、（Ｓ３）で検出される情報を所定のサンプリン
グ間隔で取り込むサンプリング手段（１０１）、（１０２）と、そのサンプリング手段（１
０１）、（１０２）でサンプリングされたサンプリング
データのうちの新しいものから古い方に向かって連続す
る複数のサンプリングデータを選択するとともに、選択
された複数個のサンプリングデータの平均値を演算する
演算手段（１０３）とが備えられ、前記制御手段（１０
０）は、前記平均値に基づいて、車速が遅い時の方が車
速が速いときよりも選択するサンプリングデータの個数
を少なくするように構成されている請求項１記載の作業
車の姿勢制御装置。３、前記制御手段（１００）は、前記傾斜角検出手段（
Ｓ２）、（Ｓ３）の情報に基づいて傾斜角の修正が必要
であると判別されてから前記傾斜角変更手段（ＣＹ２）
、（ＣＹ３）を作動させるまでに遅れ時間（ｔ）を与え
る遅延手段（１０４）を備え、その遅延手段（１０４）
は、前記車速検出手段（Ｓ４）の情報に基づいて、車速
が遅いときの方が車速が速いときよりも前記遅れ時間（
ｔ）を短くするように構成されている請求項１乃至２記
載の作業車の姿勢制御装置。