JP2001270475A - 作業車のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左旋回及び右旋回のいずれの旋回走行中にお
いても、機体姿勢が不安定になることを抑制させる。 【解決手段】 作業車が左旋回状態であるか右旋回状態
であるかが旋回状態検出手段８ａ，８ｂにて検出され、
制御手段１００が、作業車が左旋回状態であることが検
出されているときは、傾斜角検出手段２３の情報に基づ
いて走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾
斜角に維持すべくローリング操作手段１９を作動させる
ローリング制御において、走行機体を右側へ傾斜させる
右傾斜操作を禁止し、且つ、作業車が右旋回状態である
ことが検出されているときは、上記ローリング制御にお
いて走行機体を左側へ傾斜させる左傾斜操作を禁止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置を備えた
走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段と、前記走行装置に対する前記走行機体の
左右傾斜角を変更操作自在なローリング操作手段と、前
記傾斜角検出手段の情報に基づいて、前記走行機体の水
平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく
前記ローリング操作手段を作動させるローリング制御を
実行する制御手段とが設けられている作業車のローリン
グ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車のローリング制御装置で
は、作業車の一例としてのコンバインにおいて、例え
ば、走行装置が左右一対のクローラ走行装置にて構成さ
れ、傾斜角検出手段が重錘式の傾斜センサにて構成さ
れ、ローリング操作手段が、上記左右の各クローラ走行
装置の接地部を走行機体に対して各別に接近及び離間す
るように昇降駆動する左右一対の油圧シリンダにて構成
されている。そして、刈取作業を行なうときは、上記傾
斜センサにて検出される機体の左右傾斜角を手動ボリュ
ーム等にて設定される設定傾斜角（例えば水平状態）に
維持するように、左右の油圧シリンダを伸縮作動させる
ローリング制御を実行することにより、地面の凹凸等に
よって機体が左右に傾斜するような場合でも、機体を水
平状態に維持させて、適正な刈取作業を行なうことがで
き、又、作業者の乗り心地を良くするようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、例えば１つの作業行程に沿っての刈取作業
の終了後、次の作業行程に移動するために左旋回するよ
うな場合に、左旋回状態では遠心力によって走行機体を
右側に傾斜させようとする力が働いているが、この左旋
回時に、地面の凹凸等のために機体が左側に傾くと、前
記ローリング制御によって、その機体の傾きを修正して
設定傾斜角（水平状態）に戻そうとして機体を右側に傾
斜させる力が働くが、このローリング制御による力の向
きは上記遠心力の向きと同じであるために、上記遠心力
にローリング制御による作動力が加わって、機体姿勢が
不安定になるおそれがあった。尚、右旋回状態で機体を
左傾斜させる場合も、走行機体を左側に傾斜させようと
する遠心力の向きと同じになり、同様に機体姿勢が不安
定になるおそれがある。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、左旋回及び右旋回のいずれの旋
回走行中においても、機体姿勢が不安定になることを抑
制させることが可能な作業車のローリング制御装置を提
供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、作業
車が左旋回状態であるか右旋回状態であるかを検出する
旋回状態検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記旋
回状態検出手段にて作業車が左旋回状態であることが検
出されているときは、前記ローリング制御において、前
記走行機体を右側へ傾斜させる右傾斜操作を禁止し、且
つ、前記旋回状態検出手段にて作業車が右旋回状態であ
ることが検出されているときは、前記ローリング制御に
おいて、前記走行機体を左側へ傾斜させる左傾斜操作を
禁止するように構成されている。つまり、作業車が左旋
回状態であるときは、ローリング制御において、走行機
体を右側へ傾斜させる右傾斜操作が禁止されるが、走行
機体を左側へ傾斜させる左傾斜操作は許容され、一方、
作業車が右旋回状態であるときは、ローリング制御にお
いて、走行機体を左側へ傾斜させる左傾斜操作が禁止さ
れるが、走行機体を右側へ傾斜させる右傾斜操作は許容
される。

【０００６】従って、図１３（イ）〜（ロ）に示すよう
に、左旋回状態で機体に働く遠心力ＥＰによって機体を
右側に傾斜させようとする力が働いているときに、走行
装置が地面の凹凸に入る等して機体が左側に傾いても、
機体の左右傾斜角を設定傾斜角に戻すための右傾斜操作
が禁止されるので、上記遠心力ＥＰにローリング制御に
よる作動力が加わって機体姿勢が不安定になることが回
避され、走行装置が地面の凹凸等から外れると、機体の
傾きがもとの状態に戻ることになる。逆に機体が右側に
傾いた場合には、図１４の（イ）〜（ハ）に示すよう
に、機体の左右傾斜角を設定傾斜角に戻すように、上記
旋回走行に伴って生じる遠心力ＥＰの向きと反対向きの
機体を左傾斜させる力ＲＰが、ローリング制御による作
動力として働くので機体姿勢が不安定になることはな
く、走行装置が地面の凹凸等から外れると、機体の傾き
が上記遠心力ＥＰに対して安定な左傾斜状態になる。同
様に、右旋回状態で遠心力によって機体を左側に傾斜さ
せようとする力が働いているときに、機体が右側に傾い
ても、左傾斜操作が禁止されるので、上記遠心力にロー
リング制御による作動力が加わって機体姿勢が不安定に
なることが回避され、逆に、機体が左側に傾いた場合に
は、ローリング制御による作動力として、上記遠心力の
向きと反対向きの機体を右傾斜させる力が働くので機体
姿勢が不安定になることはない。もって、左旋回及び右
旋回のいずれの旋回走行中においても、機体姿勢が不安
定になることを抑制させることが可能な作業車のローリ
ング制御装置が提供される。

【０００７】請求項２によれば、請求項１において、前
記傾斜角検出手段が、前記走行機体に対して機体左右方
向に傾斜作動自在に支持されて重力により初期姿勢に復
帰付勢され、且つ、その傾斜作動に抵抗が与えられた基
準体を備えて、その基準体と機体側に固定支持された基
体との角度を前記走行機体の水平基準面に対する左右傾
斜角として検出するように構成されている。つまり、走
行機体が左側に傾くと、機体の傾きと共にいったん初期
姿勢よりも右側に位置した基準体が左側に傾斜作動して
抵抗による遅れ時間の後、初期姿勢に復帰し、走行機体
が右側に傾いた場合は、基準体が上記と逆の方向に作動
して初期姿勢に復帰する。そして、初期姿勢に復帰する
までの間及び初期姿勢において上記基準体と基体との間
の角度が、走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角と
して検出される。

【０００８】従って、左旋回状態で機体傾斜角が設定傾
斜角になるようにローリング制御されているときに、走
行装置が地面の凹凸に入る等して機体が左側に傾いた場
合には、図１５の（イ）〜（ロ）に示すように、いった
ん初期姿勢よりも右側に位置した基準体（尚、基準体の
姿勢を矢印ＫＤで示す）が左側に傾斜作動して前記遅れ
時間で初期姿勢に復帰するに伴って、基準体と基体との
なす角度から機体が設定傾斜角よりも左側に傾斜してい
る状態が検出されるが、この左傾斜状態を修正するため
の右傾斜操作が禁止されているので、左傾斜状態が維持
される。次に、走行装置が地面の凹凸から外れて機体の
傾きがもとに戻ると、図１５の（ハ）〜（ニ）に示すよ
うに、今度は逆に初期姿勢よりも左側に位置した基準体
が右側に傾斜作動して上記遅れ時間で初期姿勢に復帰す
るまでの間、基準体と基体とのなす角度から設定傾斜角
よりも左側に傾斜している状態が検出されるが、この左
傾斜状態を修正するための右傾斜操作が禁止されている
ので、もとの機体の傾斜角が維持される。

【０００９】因みに、左旋回状態において右傾斜操作を
許容した場合には、機体が設定傾斜角になるようにロー
リング制御されている状態で左側に傾くと、図１６の
（イ）〜（ロ）に示すように、いったん初期姿勢よりも
右側に位置した基準体が左側に傾斜作動して上記遅れ時
間で初期姿勢に復帰するに伴って、基準体と基体とのな
す角度から機体が設定傾斜角よりも左側に傾斜している
状態が検出され、この左傾斜状態を修正するために、旋
回走行に伴って生じる遠心力ＥＰの向きと同じ向きに機
体を右傾斜させる力ＲＰがローリング制御による作動力
として働くことになる。次に、走行装置が地面の凹凸等
から外れると、図１６の（ハ）〜（ニ）に示すように、
機体はいったん設定傾斜角よりも右傾斜状態になり、初
期姿勢よりも左側に位置した基準体が右側に傾斜作動し
て上記遅れ時間で初期姿勢に復帰するに伴って、基準体
と基体とのなす角度から右傾斜状態が検出され、この右
傾斜状態を修正するように左傾斜操作が行われて、機体
が設定傾斜角に戻る。つまり、上記のように左旋回状態
で右傾斜操作を許容した場合には、旋回走行に伴って生
じる遠心力ＥＰの向きと同じ向きの力ＲＰがローリング
制御による作動力として働き（図１６のロ）、且つ、機
体姿勢が遠心力ＥＰの力の向きに対して不安定である右
傾斜状態に、傾斜角検出手段の作動遅れ時間の間維持さ
れ（図１６のハ）、機体姿勢が不安定になり易いという
不都合が生じる。

【００１０】右旋回状態で左傾斜操作を許容した場合に
は、機体が設定傾斜角になるようにローリング制御され
ているときに機体が右側に傾いて、その右傾斜状態を修
正するために、旋回走行に伴って生じる遠心力ＥＰの向
きと同じ向きに機体を左傾斜させる力ＲＰがローリング
制御による作動力として働くことになり、上記左旋回状
態で右傾斜操作を許容した場合と同様に、機体姿勢が不
安定になり易い。

【００１１】従って、傾斜角検出手段を、検出作動に遅
れ時間を伴う上記重力式の傾斜角検出手段に構成した場
合に、左旋回状態で機体の右傾斜操作を禁止せず、右旋
回状態で機体の左傾斜操作を禁止しない場合には、旋回
走行に伴って機体に働く遠心力の向きと同じの力がロー
リング制御による作動力として働くとともに、左旋回状
態では機体が設定傾斜角よりも右傾斜状態になり、右旋
回状態では機体が設定傾斜角よりも左傾斜状態になるた
めに、機体姿勢が不安定になるおそれがあるのに対し
て、上述のように、左旋回状態では機体の右傾斜操作を
禁止し、右旋回状態では機体の左傾斜操作を禁止するこ
とにより、旋回走行に伴って機体に働く遠心力の向きと
同じの力がローリング制御による作動力として働くこと
や、機体の左右傾斜角が旋回走行に伴って機体に働く遠
心力の向きと同じ側に傾くことを回避させて、機体姿勢
が不安定になるのを的確に抑制することができ、もっ
て、請求項１の作業車のローリング制御装置を実施する
際の好適な手段が得られる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の作業車のローリン
グ制御装置を、作業車としてのコンバインに適用した場
合の実施形態について図面に基づいて説明する。図１〜
図２に示すように、コンバインは、走行装置としての左
右一対のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部
に、刈取部３が横軸芯周りに揺動操作自在な状態で付設
され、走行機体２には、操縦部４、刈取穀稈を脱穀・選
別する脱穀部５、脱穀部５にて選別回収された穀粒を貯
留するグレンタンク６、及びグレンタンク６に貯留され
た穀粒を機外に排出するための穀粒排出用のオーガ７等
が装備されている。

【００１３】左右一対のクローラ走行装置１の走行機体
２への取付構造を説明する。図３及び図４（尚、この図
は片側のクローラ走行装置１の取付構造を示す）に示す
ように、走行機体２を構成する前後向き姿勢の主フレー
ム９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向き
フレーム１０で左右のトラックフレーム１１を連結固定
している。トラックフレーム１１には、前後端夫々に駆
動スプロケット１２とテンションスプロケット１３が支
持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を枢支した可
動フレーム１５を相対上下動可能に装着してある。遊転
輪体１４群の中間位置には前記トラックフレーム１１に
上下揺動可能に可動型の遊転輪体１６が支承されてい
る。

【００１４】可動フレーム１５の前後箇所には、トラッ
クフレーム１１に夫々上下揺動可能に枢支された前ベル
クランク１７Ａ及び後ベルクランク１７Ｂの下端が取付
けられると共に、前後のベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの上端には、クローラ走行装置１の接地部を走行機体
２に対して昇降駆動する油圧式のローリング用昇降シリ
ンダ１９が連結されて、もって、可動フレーム１５が前
後箇所において同一方向に同量だけ昇降され、左右のク
ローラ走行装置１の接地部を走行機体２に対して各別に
昇降できるように構成してある。つまり、上記左右のロ
ーリング用昇降シリンダ１９にて、左右一対のクローラ
走行装置１に対する走行機体２の左右傾斜角を変更操作
自在なローリング操作手段が構成される。

【００１５】図３に示すように、左右夫々の後ベルクラ
ンク１７Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ２０，２
２を設け、後ベルクランク１７Ｂひいてはローリング用
昇降シリンダ１９が可動ストローク端に至ったかどうか
を検出している。つまり、走行機体２に対して左右のク
ローラ走行装置１が最も離間した位置を検出する上限リ
ミットスイッチ２０と、最も接近した位置を検出する下
限リミットスイッチ２２とが設けられている。

【００１６】コンバインの動力伝動系について説明す
る。図５に示すように、エンジンＥの駆動力がベルト伝
動装置を介して無段式の車速変速装置３４に伝えられ、
この車速変速装置３４の変速後の出力がミッションケー
ス３５に伝えられ、ミッションケース３５内に備えられ
た左右一対の操向クラッチ３８を介して、夫々左右のク
ローラ走行装置１の駆動スプロケット１２に伝動されて
いる。尚、クローラ走行装置１は、ミッションケース３
５内の図示しない前後進切り換えクラッチによって前進
走行又は後進走行状態に切り換えられ、その前後進切り
換えクラッチの切り換え状態を検出する前後進検出スイ
ッチ３３が設置されている。又、車速変速装置３４の変
速後の出力は、ミッションケース３５を経由した後、ワ
ンウエイクラッチ３６を介して刈取部３に伝動され、前
記エンジンＥの駆動力は、脱穀クラッチ３７を介して、
脱穀部５に伝動され、脱穀クラッチ３７には、その入り
切り状態を検出する脱穀スイッチ３２が付設されてい
る。

【００１７】図９に示すように、各操向クラッチ３８
は、夫々油圧シリンダ３９により断続操作されるように
構成され、各油圧シリンダ３９は夫々電磁制御弁４０の
切り換え操作にて油圧制御が実行される。図１及び図２
に示すように、操縦部４には、旋回レバー８が、左右方
向に揺動操作自在で且つ中立位置に復帰付勢された状態
で設けられるとともに、図９に示すように、旋回レバー
８が左右いずれかの方向に揺動操作されるに伴って夫々
オンする左右一対の操向スイッチ８ａ，８ｂが設けられ
ている。そして、いずれかの操向スイッチ８ａ，８ｂが
オンすると、後述する制御装置２１によって、オンした
操向スイッチ８ａ，８ｂに対応する側の操向クラッチ３
８が切り操作されるように、電磁制御弁４０を制御し
て、旋回走行が行われるように構成してある。従って、
左右一対の操向スイッチ８ａ，８ｂにて、コンバインが
左旋回状態であるか右旋回状態であるかを検出する旋回
状態検出手段が構成されている。つまり、旋回レバー８
が中立状態で、左右一対の操向スイッチ８ａ，８ｂの両
方がオフのときは直進走行動作が、旋回レバー８が左側
に揺動操作されて左側の操向スイッチ８ａがオンすると
左旋回動作が、旋回レバー８が右側に揺動操作されて右
側の操向スイッチ８ｂがオンすると右旋回動作が夫々検
出されるように構成されている。

【００１８】図９に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置２１が設けられ、この制御装置２１に、
前記上限リミットスイッチ２０、前記下限リミットスイ
ッチ２２、前後進検出スイッチ３３、脱穀スイッチ３
２、操向スイッチ８ａ，８ｂ、及び走行機体２の水平基
準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段とし
ての重力式傾斜センサー２３の各検出情報が入力されて
いる。一方、制御装置２１からは、前記ローリング用昇
降シリンダ１９を作動させるための制御バルブ２９、及
び、操向操作用の前記電磁制御弁４０に対する各駆動信
号が出力されている。

【００１９】次に、上記重力式傾斜センサー２３につい
て説明する。図７に示すように、重力式傾斜センサー２
３は、走行機体２に固定支持された角型の容器４１の内
部に、シリコンオイル等の粘性液体４２が収容されると
共に、傾斜していない状態（図７の状態）の容器４１に
対して内部の液体４２が重力により初期姿勢に復帰して
いるとき、即ち、液面が水平状態のときに、同一形状の
平行金属板を同一間隔で立設した検出電極４３を、各平
行金属板について同一浸漬状態で傾斜角検出方向（図の
左右方向で、機体横幅方向に一致している）に沿って所
定間隔を隔てて一対配置し、さらに、各検出電極４３の
静電容量を処理して傾斜角検出情報に変換処理する変換
回路４４及びフィルター回路４５を備えて構成されてい
る。

【００２０】つまり、重力式傾斜センサー２３が、走行
機体２に対して機体左右方向に傾斜作動自在に支持され
て重力により初期姿勢に復帰付勢され、且つ、その傾斜
作動に抵抗が与えられた基準体としての液体４２を備え
て、その液体４２と機体側に固定支持された基体として
の容器４１との角度を走行機体２の水平基準面に対する
左右傾斜角として検出するように構成されている。尚、
図８において液体４２の姿勢を液面に対して垂直下向き
の方向ＫＤで表わし、その液体４２の方向ＫＤが容器４
１に対してなす角度θが、走行機体２の左右傾斜角に相
当する。

【００２１】具体的には、走行機体２が機体左右方向に
傾斜していない状態では、両検出電極４３の静電容量は
同一であるが、走行機体２が機体左右方向に傾斜する
と、図８に示すように（図８では機体左傾斜状態の例を
示す）、重力により水平状態に復帰している液体４２の
液面は、傾斜の上側の検出電極４３については下がり、
傾斜の下側の検出電極４３については上がって液面差が
生じ、両検出電極４３間の静電容量は同一ではなくな
る。そして、その静電容量の差は機体の左右傾斜角に応
じて変化するので、変換回路４４によって傾斜角の情報
に変換され、さらに、この傾斜角検出情報は、フィルタ
ー回路４５を通して前記制御装置２１に入力される。
尚、このフィルター回路４５は、設定周波数以上の高い
周波数成分を除去するローパスフィルターにて構成さ
れ、例えば圃場等の不整地を走行するときに機体２が振
動して上記液体４２の液面が揺れたような場合に、その
液面の揺れを機体の傾斜角の変化として誤検出するのを
回避させるようにしている。

【００２２】又、図６に示すように、操縦席の操作パネ
ルに、走行機体２の水平基準面に対する左右傾斜角を設
定するための傾斜角設定器２８、水平制御の作動を入り
切りする水平オートスイッチ２６、水平制御の入り状態
を表示する水平ランプ２６ａ、水平制御の作動モードを
上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基
準スイッチ２５、上限基準モードであることを表示する
上げ基準ランプ２５ａ、後進走行時に走行機体２を上昇
操作させるための後進上昇スイッチ２７、後進上昇の入
り状態を表示する後進上昇ランプ２７ａ、及び、手動の
水平操作情報を指示する十字レバー式の操作具３１ａに
て作動される水平手動スイッチ３１が設けられ、上記各
スイッチの情報が前記制御装置２１に入力され、前記制
御装置２１から上記各ランプ２５ａ，２６ａ，２７ａに
対する駆動信号が出力されている。尚、上記水平手動ス
イッチ３１では、操作具３１ａを左側に倒すと、走行機
体２の右を上げる右上操作が指令され、操作具３１ａを
右側に倒すと、走行機体２の左を上げる左上操作が指令
され、操作具３１ａを前方側に倒すと、走行機体２を最
下限位置まで下げる機体下操作が指令され、操作具３１
ａを後方側に倒すと、走行機体２を最上限位置まで上げ
る機体上操作が指令される。又、上記傾斜角設定器２８
には、水平スイッチ２８ａ、左傾斜スイッチ２８ｂ及び
右傾斜スイッチ２８ｃが備えられ、水平スイッチ２８ａ
を押すと左右傾斜角として水平状態が設定され、左傾斜
スイッチ２８ｂを押すと現在の左右傾斜角から設定角度
だけ左傾斜状態の傾斜角が設定され、右傾斜スイッチ２
８ｃを押すと、現在の左右傾斜角から設定角度だけ右傾
斜状態の傾斜角が設定されるように構成されている。

【００２３】そして、前記制御装置２１を利用して、前
記重力式傾斜センサー２３の情報に基づいて、走行機体
２の水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角（前記
傾斜設定器２８にて設定される角度）に維持すべく前記
ローリング用昇降シリンダ１９を作動させるローリング
制御を実行する制御手段１００が構成されている。

【００２４】尚、前記制御手段１００は、上記ローリン
グ制御において、前記上げ基準スイッチ２５の情報に基
づいて、左右一対のクローラ走行装置１夫々の接地部を
走行機体２側に接近させるようにローリング用昇降シリ
ンダ１９を作動させる下限基準モードと、左右一対のク
ローラ走行装置１夫々の接地部を走行機体２から離間さ
せるようにローリング用昇降シリンダ１９を作動させる
上限基準モードとに切り換えるように構成されている。

【００２５】すなわち、制御装置２１は、重力式傾斜セ
ンサー２３の検出情報と傾斜設定器２８の設定値との差
異（すなわち偏角＝設定傾斜角−左右傾斜角の検出値）
を無くす方向にローリング用昇降シリンダ１９を作動さ
せることによって、走行機体２の左右傾斜角を設定傾斜
角に維持することになるが、上限基準モードにおいて
は、一方のクローラ走行装置１の接地部を最も下降した
位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行装置１の接
地部を前記偏角を無くす方向に移動させるべくローリン
グ用昇降シリンダ１９を作動させる。又、下限基準モー
ドにおいては、一方のクローラ走行装置１の接地部を最
も上昇した位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行
装置１の接地部を前記偏角を無くす方向に移動させるべ
くローリング用昇降シリンダ１９を作動させる。尚、上
記偏角が（＋）の場合には走行機体２を右に傾け、偏角
が（−）の場合には走行機体２を左に傾けることによっ
て、偏角をゼロにできるとする。

【００２６】従って、例えば、上限基準モードにおいて
前記偏角を“０”にすべく走行機体２を右に傾ける場合
には、先ず左のクローラ走行装置１を上限リミット位置
に向けて作動させ、上限リミットスイッチ２０が作動し
てもまだ前記偏角が“０”にならない場合には、右のク
ローラ走行装置１を下限リミット位置に向けて作動させ
て、左右傾斜角を設定傾斜角に調節する。走行機体２を
左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係を逆にし
た操作を行う。又、下限基準モードにおいては、上限基
準モードの場合と上下の関係を逆にした操作を行う。

【００２７】ただし、前記制御手段１００は、前記操向
スイッチ８ａ，８ｂにてコンバインが左旋回状態である
ことが検出されているときは、前記ローリング制御にお
いて、前記走行機体２を右側へ傾斜させる右傾斜操作を
禁止し、且つ、前記操向スイッチ８ａ，８ｂにてコンバ
インが右旋回状態であることが検出されているときは、
前記ローリング制御において、前記走行機体２を左側へ
傾斜させる左傾斜操作を禁止するように構成されてい
る。

【００２８】次に、前記制御手段１００によるローリン
グ制御について、図１０〜図１２のフローチャートに基
づいて説明する。先ず、水平手動スイッチ３１にて手動
操作情報が入力されている場合には、そ手動操作を優先
して実行する手動制御を行なう。水平手動スイッチ３１
にて手動操作情報が入力されていない場合には、水平オ
ートスイッチ２６と脱穀スイッチ３２の状態を調べ、両
スイッチが共にオンのときは、さらに上げ基準スイッチ
２５の状態を調べ、上げ基準スイッチ２５がオンのとき
は、上限基準モードによる水平制御を実行し、上げ基準
スイッチ２５がオフのときは、下限基準モードによる水
平制御を実行する。

【００２９】上限基準モードによる水平制御（図１１）
では、傾斜角設定器２８による設定傾斜角の入力と、重
力式傾斜センサ２３による左右傾斜角の検出とを行い、
その設定傾斜角と検出角度の差つまり偏角を算出する。
そして、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって
走行機体２を右に傾けるか左に傾けるかを判断して、以
下のフローを実行する。偏角が（＋）の場合では、前記
操向スイッチ８ａ，８ｂによって左旋回状態であるか否
かを判断して、左旋回状態でないときのみ、走行機体２
を右に傾ける右傾斜操作を行なう。即ち、左上限リミッ
トスイッチ２０がオンしていない場合は左ローリング用
昇降シリンダ１９を伸長作動させる左上げ操作を行な
い、左上限リミットスイッチ２０がオンしたならば、右
の走行装置１を設定傾斜角になるように昇降作動させ
る。この場合に右上限リミットスイッチ２０がオンして
いる場合、及び右上限リミットスイッチ２０と右下限リ
ミットスイッチ２２が共にオフの場合には、右ローリン
グ用昇降シリンダ１９を収縮させる右下げ操作を行う。
この右下げ操作によって偏角がゼロになる前に右下限リ
ミットスイッチ２２がオンしたときは、右ローリング用
昇降シリンダ１９の作動を停止する。

【００３０】上限基準モードで偏角が（−）の場合で
は、前記操向スイッチ８ａ，８ｂによって右旋回状態で
あるか否かを判断して、右旋回状態でないときのみ、走
行機体２を左に傾ける左傾斜操作を行なう。具体的に
は、上記偏角が（＋）の場合のフローと左右が逆の作動
を行う。

【００３１】上限基準モードで偏角の大きさがゼロ（不
感帯の範囲）の場合、上記偏角が（＋）で左旋回状態の
場合、及び、偏角が（−）で右旋回状態の場合は、左右
のローリング用昇降シリンダ１９，１９を伸長作動させ
て、機体２の傾斜状態を維持しながら平行に上げる操作
を行ない、左右何れかの上限リミットスイッチ２０，２
０がオンすれば、左右の昇降シリンダ１９，１９の作動
を停止させ、走行機体２の車高を高く設定する。

【００３２】下限基準モードによる水平制御（図１２）
では、上限基準モードによる水平制御と同等に、前記傾
斜角設定器２８による設定傾斜角の入力、重力式傾斜セ
ンサ２３による左右傾斜角の検出、偏角の算出を行い、
偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって走行機体
２を右に傾けるか左に傾けるかを判断して、以下のフロ
ーを実行する。偏角が（＋）の場合では、前記操向スイ
ッチ８ａ，８ｂによって左旋回状態であるか否かを判断
して、左旋回状態でないときのみ、走行機体２を右に傾
ける右傾斜操作を行なう。即ち、右下限リミットスイッ
チ２２がオンしていない場合は右ローリング用昇降シリ
ンダ１９を収縮させる右下げ操作を行ない、右下限リミ
ットスイッチ２２がオンしたならば、左の走行装置１を
設定角度になるように昇降作動させる。この場合に左下
限リミットスイッチ２２がオンしている場合、及び左下
限リミットスイッチ２２と左上限リミットスイッチ２０
が共にオフの場合には左ローリング用昇降シリンダ１９
を伸長させる左上げ操作を行なう。この左ローリング用
昇降シリンダ１９の作動によって偏角がゼロになる前に
左上限リミットスイッチ２０がオンしたときは、左ロー
リング用昇降シリンダ１９の作動を停止させる。

【００３３】下限基準モードで偏角が（−）の場合で
は、前記操向スイッチ８ａ，８ｂによって右旋回状態で
あるか否かを判断して、右旋回状態でないときのみ、走
行機体２を左に傾ける左傾斜操作を行なう。具体的に
は、上記偏角が（＋）の場合のフローと左右が逆の作動
を行う。

【００３４】下限基準モードで偏角の大きさがゼロ（不
感帯の範囲）の場合、上記偏角が（＋）で左旋回状態の
場合、及び、偏角が（−）で右旋回状態の場合は、左右
のローリング用昇降シリンダ１９，１９を収縮作動させ
て、機体２の傾斜状態を維持しながら平行に下げる操作
を行ない、左右何れかの下限リミットスイッチ２２，２
２がオンすれば、左右の昇降シリンダ１９，１９の作動
を停止させ、走行機体２の車高を低く設定する。

【００３５】〔別実施形態〕上記実施形態では、走行装
置１をクローラ走行装置によって構成したが、これ以外
の車輪式の走行装置によって構成してもよい。

【００３６】上記実施形態では、傾斜角検出手段を、重
力式傾斜センサー２３にて構成したが、これ以外の例え
ばジャイロ式の傾斜センサによって構成してもよい。

【００３７】上記実施形態では、ローリング操作手段
を、左右一対の走行装置１の接地部の夫々を走行機体２
に対して接近及び離間するように昇降駆動させる構成と
したが、これ以外に、左右一対の走行装置１の接地部の
うちの少なくとも一方と走行機体２とが互いに接近及び
離間するように昇降駆動する構成してもよい。具体的に
は、左右の走行装置１の一方と走行機体２とを上下揺動
自在に連結し、他方の走行装置１と走行機体２とを油圧
式のローリング用昇降シリンダ等にて互いに接近及び離
間するように昇降駆動する。又、上記実施形態では、ロ
ーリング操作手段を油圧式のローリング用昇降シリンダ
１９にて構成したが、油圧式のローリング用昇降シリン
ダ１９の代わりに、電動モータ等にて構成してもよい。

【００３８】上記実施形態では、本発明にかかる作業車
のローリング制御装置を、刈取作業を行なうコンバイン
に適用した場合について説明したが、これ以外の各種の
作業車に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体構成を示す側面図

【図２】コンバインの全体構成を示す平面図

【図３】走行装置を示す側面図

【図４】走行装置を示す縦断背面図

【図５】コンバインの動力系統図

【図６】操作パネルを示す正面図

【図７】傾斜角検出手段を透視斜視図

【図８】傾斜角検出手段の検出動作を説明するための側
面図

【図９】制御構成を示すブロック図

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】本発明におけるローリング制御作動を説明す
るための背面図

【図１４】本発明におけるローリング制御作動を説明す
るための背面図

【図１５】本発明におけるローリング制御作動を説明す
るための背面図

【図１６】従来技術におけるローリング制御作動を説明
するための背面図

【符号の説明】

１ 走行装置 ２ 走行機体 １９ ローリング操作手段 ２３ 傾斜角検出手段 ８ａ，８ｂ 旋回状態検出手段 ４１ 基体 ４２ 基準体 １００ 制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置を備えた走行機体の水平基準面
   に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、 前記走行装置に対する前記走行機体の左右傾斜角を変更
   操作自在なローリング操作手段と、 前記傾斜角検出手段の情報に基づいて、前記走行機体の
   水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべ
   く前記ローリング操作手段を作動させるローリング制御
   を実行する制御手段とが設けられている作業車のローリ
   ング制御装置であって、 作業車が左旋回状態であるか右旋回状態であるかを検出
   する旋回状態検出手段が設けられ、 前記制御手段が、前記旋回状態検出手段にて作業車が左
   旋回状態であることが検出されているときは、前記ロー
   リング制御において、前記走行機体を右側へ傾斜させる
   右傾斜操作を禁止し、且つ、前記旋回状態検出手段にて
   作業車が右旋回状態であることが検出されているとき
   は、前記ローリング制御において、前記走行機体を左側
   へ傾斜させる左傾斜操作を禁止するように構成されてい
   る作業車のローリング制御装置。
2. 【請求項２】 前記傾斜角検出手段が、前記走行機体に
   対して機体左右方向に傾斜作動自在に支持されて重力に
   より初期姿勢に復帰付勢され、且つ、その傾斜作動に抵
   抗が与えられた基準体を備えて、その基準体と機体側に
   固定支持された基体との角度を前記走行機体の水平基準
   面に対する左右傾斜角として検出するように構成されて
   いる請求項１記載の作業車のローリング制御装置。