JP2560118Y2 - 走行車輌における傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、左右１対の走行装置に
て支持された走行機体を有する走行車輌に係り、特にコ
ンバインに適用して好適であり、詳しくはその走行機体
の傾斜を自動的に制御する自動傾斜制御状態から自動メ
インスイッチを切った際の復帰制御に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバインの傾斜制御は、オペ
レータが手動の操作レバーを操作して左右の走行装置に
対して機体を昇降させて、機体を走行装置に平行状態で
昇降するか、又は傾斜検知センサに基づき機体を自動的
に水平状態または設定された傾斜角度に保つべく制御す
る（自動傾斜制御）。

【０００３】そして、従来、該自動傾斜制御装置を有す
るコンバインは、傾斜自動メインスイッチをオン状態か
らオフに切換えると、自動制御が作動していた傾斜位置
のまま自動制御が断たれ、走行機体が傾斜した状態で路
上走行することがある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】このため、コンバイン
は、機体が傾斜した状態で路上走行することになり、走
行機体の左右バランスが不良となって不安定になると共
に、走行装置の一方に過度に荷重が作用し、強度上も問
題を生ずる虞れがある。

【０００５】そこで、本考案は、傾斜自動メインスイッ
チを切ると、所定位置にて走行機体が平行状態に復帰す
るように構成し、もって上述した課題を解決することを
目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本考案は、上述事情に鑑
みなされたものであって、例えば図１、図２及び図３を
参照して示すと、走行機体（３）を左右１対の走行装置
（２），（２′）にて支持し、かつこれら走行装置と前
記走行機体との間に油圧シリンダ（１６），（１６´）
を介在して、走行機体を昇降制御してなる走行車輌にお
いて、前記走行機体の左右傾斜角度を検知する傾斜セン
サ（２２）と、前記走行機体の左右傾斜角度を予め設定
する設定手段（１９）と、自動状態及び非自動状態に切
換える自動スイッチと、該自動スイッチの自動状態にお
いて、前記傾斜センサー及び設定手段からの信号に基づ
き、前記走行機体を前記設定手段にて設定された設定値
に合致すべく前記油圧シリンダを駆動・制御する駆動制
御手段（４６）と、前記自動スイッチ（２０）を自動状
態から非自動状態に切換えると、前記油圧シリンダ（１
６），（１６´）を、前記走行機体（３）の左右中央位
置での高さが変化しないように前記走行機体（３）が走
行装置（２），（２´）に平行になる位置に移動する平
行復帰制御手段（４７）と、を備えてなることを特徴と
する。また、本考案は、前記自動スイッチ（２０）を自
動状態から非自動状態に切換えると、前記油圧シリンダ
（１６），（１６´）を、走行機体（３）の左右いずれ
か低い方を基準として、前記走行機体（３）が走行装置
（２），（２´）に平行になる位置に移動する平行復帰
制御手段（４７）を備えてなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】以上構成に基づき、走行車輌（１）は、自動ス
イッチ（２０）のオン状態にあっては、傾斜センサ（２
２）に基づき、走行機体（３）が予め設定手段（１９）
により設定された傾斜角を保持するように自動的に傾斜
制御されながら、走行する。そして、この状態から自動
スイッチ（２０）をオフに切換えると、平行復帰手段
（４７）が作動し、油圧シリンダ（１６），（１６´）
を、走行機体（３）が走行装置（２），（２´）に平行
になるように作動する。

【０００８】この際、例えば図１４に示すように、走行
機体（３）の左右中央位置での高さが変化しないように
左右油圧シリンダを背反的に作動して、走行機体（３）
の中央位置（Ｃ）での高さ変化がないように平行復帰し
てもよく、または図１５に示すように、左右油圧シリン
ダの内のいずれか低い方を基準として、すなわち下側の
油圧シリンダをそのままにして上側のシリンダのみを作
動し、走行機体（３）の下側位置を基準として平行復帰
するようにしてもよい。このようにすることで、平行復
帰のための制御時間を短縮することが可能であると共
に、自動スイッチ（２０）をオフにした時、走行機体
（３）が下限位置まで下がることがなく、略々適正車高
を維持しつつ、特に湿田等において走行機体（３）と走
行装置（２，２′）との間のクリアランスを保持するこ
とが可能となる。

【０００９】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によると、
自動スイッチ（２０）をオフに切換えると、走行機体
（３）を平行状態に復帰するので、機体が傾斜状態のま
ま路上走行することを防止でき、左右バランス不良によ
る不安定走行を防止できると共に、走行装置（２），
（２´）の一方に過度に荷重が作用することを防止して
走行装置等の耐久性を向上することができる。

【００１０】また、走行機体（３）の左右中央位置での
高さが変化しないように又は走行機体（３）の左右いず
れか低い方を基準として前記走行機体（３）を平行復帰
するように制御することで、平行復帰のための制御時間
を短縮することが可能であると共に、自動スイッチ（２
０）をオフにした時、走行機体（３）が下限位置まで下
がることがなく、略々適正車高を維持しつつ、特に湿田
等において走行機体（３）と走行装置（２，２′）との
間のクリアランスを保持することができるため、泥土が
機台下部に挟まって走行不良となるおそれもない。

【００１１】また、走行機体（３）の中央位置（Ｃ）で
の高さ変化がないように平行復帰すると、走行機体
（３）が自動スイッチ（２０）のオフ時に大きく昇降変
化することがなく、オペレータの体感を良好にすること
ができる。

【００１２】更に、走行機体（３）の下側を基準として
平行復帰すると、オペレータの体感を良好に保つことが
できると共に、一方の油圧シリンダのみの作動で足り、
制御を安定して行うことができる。

【００１３】なお、上述したカッコ内の符号は、図面と
対照するものであるが、何等構成を限定するものではな
い。

【００１４】

【実施例】以下、図面に沿って、本考案による実施例に
ついて説明する。

【００１５】コンバイン１は、図３に示すように、左右
１対のクローラ走行装置２，２′により支持されている
走行機体３を有しており、走行機体３は、フレーム５上
に搭載された自動脱穀機、籾タンク及び運転席等を備え
ていると共に、前方に前処理部６を昇降自在に支持して
いる。クローラ走行装置２は、駆動スプロケット７、従
動スプロケット９及び多数の転輪１０…そしてこれらに
巻掛けられているクローラ１１を有しており、駆動スプ
ロケット７は走行フレーム５に載置されているミッショ
ンケースに支持され、また従動スプロケット９及び多数
の転輪１０はトラックフレーム１２に摺動自在又は揺動
自在に支持されている。更に、走行フレーム５には前後
１対の揺動アーム１３，１５が支持されており、これら
揺動アーム１３，１５は、その一端がトラックフレーム
１２に連結され、かつその他端が連結ロッド１４を介し
て互に連結されている。そして、後方の揺動アーム１５
の他端は延長され、該延長部に油圧シリンダ１６のピス
トン端が連結され、かつ該油圧シリンダ１６の他端は走
行フレーム５に連結されている。なお、上述説明は、左
クローラ走行装置２について述べているが、右クローラ
走行装置２′についても同様に構成されている。

【００１６】また、走行機体３の運転席には、図２に示
すように、左右・前後方向に傾動操作可能な操作レバー
１７、傾斜設定ダイヤル１９及びランプ２０ａを内蔵し
た傾斜自動メインスイッチ２０等が配設されている。操
作レバー１７は、その前方傾動操作により機体３を下げ
作動し、後方傾動操作により上げ作動し、右方傾動操作
により機体を右方向に下り傾斜作動し、左方傾動操作に
より左方向に下り傾斜作動する。更に、運転席には、１
本レバーからなるサイドクラッチレバー、主変速レバ
ー、前処理部昇降レバー及び刈高さ設定ダイヤル等が配
設されており、運転者がクラッチレバーを左右に操作す
ることによりそれぞれ対応するサイドクラッチが切断さ
れ、更にサイドブレーキが作動して、走行機体３を操向
し、また主変速レバー２７を前進方向及び後進方向に操
作することにより無段変速装置及び前後進切換えクラッ
チを制御して、走行装置を前進方向又は後進方向に変速
し、更に前処理部昇降レバーを上昇方向に操作すると、
前処理部６を上昇し、かつ該昇降レバーを下降方向に操
作すると、予め設定ダイヤルにて設定された下降位置ま
で前処理部６を下降する。また、運転席下方には、クラ
ッチペダルが設けられており、該ペダルを踏操作するこ
とにより、メイン（走行）クラッチが断続し、更に、前
処理部６の前端部に設けられている左右ディバイダーに
は、それぞれ左（横刈り用）自動方向制御装置２３及び
右（条刈り用）自動方向制御装置２５が配設されており
（図１参照）、これら自動方向制御装置はそれぞれ左右
回行指令を発してサイドクラッチをインチング操作す
る。

【００１７】そして、図１は、上述した操作手段及び作
動手段並びに各種センサ等の接続を示す図である。制御
部Ｕには、上述した傾斜自動スイッチ２０、操作レバー
１７により作動される４個のスイッチ、及び設定手段を
構成する前記傾斜設定ダイヤル１９により操作されるポ
テンショメータ１９ａからの信号が入力されている。ま
た、該制御部Ｕには、左右油圧シリンダ１６，１６′の
ストローク位置を検知するストロークセンサ２１，２
１′のポテンショメータ２１ａ，２１ａ′、及び走行機
体３の左右傾斜を検知する傾斜センサ２２のポテンショ
メータ２２ａからの信号が入力されている。更に、該制
御部Ｕには、主変速レバー２７が前進位置にあることを
検知するレバースイッチ２９、クラッチペダル３０によ
り作動されるスイッチ３０及び前処理部６の高さを検知
する刈高さセンサ３２のポテンショメータ３２ａからの
信号が入力されており、また左右自動方向センサ２３，
２５の左右回行指令信号及びサイドクラッチレバーによ
り作動される左右回行指令スイッチ２６からの信号が入
力されている。一方、制御部Ｕから、前述した自動スイ
ッチ２０のランプ２０ａ、前記機体傾斜用の左右油圧シ
リンダ１６，１６′を操作するソレノイドバルブ３３，
３５に出力しており、また前処理部６を昇降する油圧シ
リンダ３７を操作するソレノイドバルブ３６に出力して
おり、更に左右サイドクラッチを操作する左右ソレノイ
ドバルブ４１，４２に出力している。

【００１８】そして、制御部Ｕ内には、傾斜センサ２２
からの信号に基づき、予め設定された設定ダイヤル１９
の設定角に合致すべく前記左右ソレノイド３５，３６を
駆動制御する駆動制御手段４６と、傾斜自動メインスイ
ッチ２０のオン状態からオフ状態への切換えで作動し、
走行機体（３）を所定位置にて平行状態に復帰する平行
復帰手段４７とが内蔵されている。

【００１９】ついで、図４ないし図９に沿って、本実施
例の作用について説明する。

【００２０】傾斜制御は、図４に示すように、手動操作
Ｓ１及び自動制御Ｓ２がある。自動制御Ｓ２は、手動操
作即ち操作レバー１７による傾動操作がなく（Ｆ１）、
かつ自動メインスイッチ２０がオン状態であって（Ｆ
２）、かつ作業機クラッチスイッチがオン即ち刈取りク
ラッチが作動状態で（Ｆ３）、かつ主変速レバースイッ
チ２９がオン即ち主変速レバー２７が前進位置にあり
（Ｆ４）、かつペダルクラッチスイッチ３１がオン即ち
クラッチペダル３０を踏んでいないメインクラッチの接
続状態で（Ｆ５）、かつ刈高さセンサ３２が所定値以下
即ち前処理部６が下降状態で（Ｆ６）、そしてサイドク
ラッチレバーのレバースイッチ２６及び自動方向制御装
置２３，２５からの信号がない状態が所定時間継続した
状態においてのみ作動する。即ち、自動メインスイッチ
２０がオンで手動操作状態でない場合でも、作業機クラ
ッチが切り位置にある場合、主変速レバー２７が前進位
置以外即ち停止位置及び後進位置にある場合、メインク
ラッチが切れている場合及び前処理部が下降状態にある
場合は、自動制御は作動しない。更に、これら自動制御
の停止状態（Ｆ１〜Ｆ６）にあっても、機体傾斜設定ダ
イヤル１９がオペレータの操作により動いている状態、
即ち設定ダイヤルポテンショメータ１９ａからの電気信
号が変化状態にある場合（Ｆ７）、ダイヤルフラグがセ
ットされ（Ｆ８）、自動制御Ｓ２は作動状態となる（Ｆ
９）。また、上述停止事項でない場合でも（Ｆ１〜Ｆ
６）、サイドクラッチレバーによる手動操作又は自動方
向制御装置２３，２５によるインチング作動により走行
機体３が方向変更すると（Ｆ１０）、ハンチング防止タ
イマが作動され（Ｆ１１）、そして該タイマが０になる
まで（Ｆ１２）、自動制御は休止状態にある。そして、
自動メインスイッチ２０がオンからオフに切換えると
（Ｆ１３）、該切換えに基づく立上（下）り信号に基づ
き復帰フラグがセットされ（Ｆ１４）、後に図１０、図
１１又は図１２に沿って説明する復帰制御に基づき、走
行機体３が所定位置にて平行状態に復帰する（Ｆ１
５）。

【００２１】なお、手動操作Ｓ１については、例えば操
作レバー１７を左に傾動操作すると、まず右油圧シリン
ダをそのままにして即ち右側を基準にして、左油圧シリ
ンダを収縮して左側を下降し、更に左油圧シリンダが下
限値になると、右油圧シリンダが伸長して右側を上昇す
るように制御するが、詳細なフローは省略する。

【００２２】データ取り込みは、図５に示すように、設
定ダイヤル１９及び傾斜センサ２２の電圧検知信号を走
行機体３の傾斜角度に変換・換置し（Ｓ３）、更に設定
角と傾斜角の差を演算して偏差値とする（Ｓ４）。そし
て、傾斜センサ２２に基づく傾斜角が設定ダイヤル１９
に基づく設定角より右上がりか又は左上がりかを判断さ
れ（Ｓ５）、機体状態フラグが右上がり又は左上がりに
セットされ（Ｓ６，Ｓ７）又はリセットされる（Ｓ
９）。

【００２３】ついで、自動制御について、図６、図７、
図８及び図９に沿って説明する。休止タイマＳ１０は、
図６に示すように、例えばコンバインが５０ｃｍ進む毎
に０になる程度に設定されており、該休止タイマが０に
なると、偏差値に基づく通常の自動傾斜制御が行われ
る。なお、該休止タイマが０にならない場合でも、偏差
が大きい場合には、休止タイマがクリアされ、傾斜制御
が直ちに行われる（Ｓ１１，Ｓ１２）。そして、偏差が
ある程度になると（Ｓ１３）、自動スタートフラグがセ
ットされ（Ｓ１４）、更に傾斜フラグが左上がり又は右
上がりにセットされ（Ｓ１５，Ｓ１６）、また以下に示
す目標値が設定される（Ｓ１７）。

【００２４】目標値は、図９に示すように、まず前述し
た偏差角度を油圧シリンダでの伸縮量に変換・換置し、
該値を左右に振分け、具体的には該値を１／２として偏
差′とする（Ｓ１８）。そして、傾斜フラグが右上がり
の場合、右油圧シリンダ１６′の現在値即ち右ストロー
クセンサ２１′の値に上述した偏差′を減じて右目標値
となし、かつ左油圧シリンダ１６の現在値即ち左ストロ
ークセンサ２１の値に上述した偏差′を加えて左目標値
となす（Ｓ１９）。同様に、傾斜フラグが左上がりの場
合、右ストロークセンサ値に偏差′を加えて右目標値と
なし、かつ左ストロークセンサ値に偏差′を減じて左目
標値となす（Ｓ２０）。

【００２５】そして、図７に示すように、右停止フラグ
Ｓ２１がリセットされていると、右ストロークセンサ値
が右目標値に向うべく、右ソレノイドバルブ３５がイン
チング操作され、右油圧シリンダ１６′が上昇又は下降
し（Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５）、そして右スト
ロークセンサ値が右目標値に一致した状態で右ソレノイ
ドバルブ３５の作動が停止される（Ｓ２６）。同様に、
左停止フラグＳ２７がリセットされていると、左ストロ
ークセンサ値が左目標値に向うべく、左ソレノイドバル
ブ３３がインチング操作され、左油圧シリンダ１６が上
昇又は下降し（Ｓ２８，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３１）、そ
して左ストロークセンサ値が左目標値に一致した状態で
左ソレノイドバルブ３３の作動が停止される（Ｓ３
２）。この際、右ストロークセンサ２１′又は左ストロ
ークセンサ２１が上限又は下限値になると（Ｓ３２，Ｓ
３３，Ｓ３４，Ｓ３５）、右又は左停止フラグがセット
され（Ｓ２６，Ｓ３２）、油圧シリンダ１６，１６′は
停止する。

【００２６】そして、図８に示すように、左、右停止フ
ラグが共にセット状態にあると（Ｓ３６）、休止タイマ
がセットされて新たなカウントが開始されると共に、自
動スタートフラグ、左右停止フラグ、傾斜フラグがリセ
ットされる（Ｓ３７）。

【００２７】ついで、図１０ないし図１２に沿って、傾
斜自動メインスイッチ２０のオフ切換えによる平行復帰
制御（図４のＦ１５参照）について説明する。

【００２８】図１０は、走行機体（３）を下限まで下降
して平行復帰するフローを示す図であり、右ストローク
センサ２１が下限位置でない場合、傾斜用右ソレノイド
バルブ３５を切換えて油圧シリンダ１６´の油圧を排出
することにより、機体を下降し（Ｓ４０）、また左スト
ロークセンサ２１´が下限位置でない場合、同様に左ソ
レノイドバルブ３３を切換えて油圧シリンダ１６の油圧
を排出して、機体を下降する（Ｓ４１）。そして、右及
び左ストロークセンサ２１´及び２１が共に下限位置に
なるまで、油圧シリンダによる下降が続けられ（Ｓ４
２，Ｓ４５´）、そして両ストロークセンサが共に下限
位置になると、左右停止フラグがセットされ（Ｓ４８，
Ｓ４９）、走行機体（３）は下限位置にて停止し、そし
て復帰フラグ及び左右停止フラグがリセットされて（Ｓ
４４，Ｓ４７）、復帰制御が停止する。

【００２９】従って、図１３に示すように、自動傾斜制
御状態にある復帰前にあっては(a)に示すように傾斜位
置にある走行機体３は、傾斜自動メインスイッチ２０の
オフにより、(b) に示すように走行機体３は下限位置ま
で下降し、走行装置２，２´と平行になるように復帰す
る。

【００３０】図１１は、走行機体３の中央位置Ｃを基準
として平行復帰するフローを示す図であり、｜右ストロ
ークセンサ値−左ストロークセンサ値｜／２を偏差とし
て復帰目標フラグをセットし（Ｓ５０）、右上りの場合
は、右センサ値から偏差を減じた値を右目標値とすると
共に左センサ値に偏差を加えた値を左目標値とする（Ｓ
５１）。また、右下がりの場合、右センサ値に偏差を加
えた値を右目標値とすると共に左センサ値から偏差を減
じた値を左目標値とし（Ｓ５２）、かつ右下がりフラグ
をセットする（Ｓ５３）。そして、該右下がり状態にあ
っては、右センサ値が右目標値になるまで、右油圧シリ
ンダ１０´が伸長して機体右側を上昇すると共に（Ｓ５
４，Ｓ５５）、左センサ値が左目標値になるまで、左油
圧シリンダ１６を収縮して機体左側を下降する（Ｓ５
６，Ｓ５７）。そして、左右センサ値がそれぞれ左右目
標値に一致すると、左右停止フラグがセットされ（Ｓ５
８，Ｓ５９）、機体の昇降が停止され、そして各フラグ
がリセットされて（Ｓ７６）、復帰制御が停止する。同
様に、右上り状態にあっては、右センサ値が右目標値に
なるまで、右油圧シリンダ１６′が収縮して機体右側を
下降すると共に（Ｓ６０，Ｓ６１）、左センサ値が左目
標値になるまで、左油圧シリンダ１６を伸長して機体左
側を上昇する（Ｓ６２，Ｓ６３）。そして、左右センサ
値がそれぞれ左右目標値に一致すると、左右停止フラグ
がセットされ（Ｓ６４，Ｓ６５）、機体の昇降が停止さ
れ、そして各フラグがリセットされて（Ｓ７６）、復帰
制御が停止する。

【００３１】従って、図１４に示すように、復帰前にあ
っては、(a) に示すように傾斜位置にある走行機体３
は、その左右が背反的に昇降することにより、(b) に示
すように、その中央部Ｃの高さＨが変化しないように平
行状態に復帰する。

【００３２】図１２は、走行機体（３）の下側にある左
右一方を基準として、機体を平行復帰するフローを示す
図であり、｜右ストロークセンサ値−左ストロークセン
サ値｜を偏差として復帰目標フラグをセットする（Ｓ６
６）。そして、機体が右上りの場合、右センサ値から偏
差を減じた値を右目標とし（Ｓ６７）、また右下がりの
場合、左センサ値から偏差を減じた値を左目標値とする
と共に右下がりフラグをセットする（Ｓ６８）。そし
て、右下がりの場合、左センサ値が左目標値になるまで
左油圧シリンダ１６を収縮して機体の左側を下降し（Ｓ
６９，Ｓ７０）、左センサ値が左目標値に一致すると、
各フラグがリセットされて（Ｓ７１）、復帰制御が停止
する（Ｓ７１）。同様に、右上りの場合、右センサ値が
右目標値になるまで右油圧シリンダ１６′を収縮して機
体の右側を下降し（Ｓ７２，Ｓ７３）、右センサ値が右
目標値に一致すると、各フラグがリセットされて（Ｓ７
１）、復帰制御が停止する。

【００３３】従って、図１５に示すように、復帰前にあ
っては、(a) に示すように傾斜位置にある走行機体３
は、その下側にある左右一方の高さＨをそのままにして
即ち一方の油圧シリンダをそのままにして、他方の油圧
シリンダを収縮することにより、(b) に示すように、走
行機体３が左右一方の高さＨになるように平行復帰す
る。

【００３４】なお、上述実施例は、コンバインについて
説明したが、これに限らず、ブルドーザ等の建機を始め
とした他の走行車輌にも同様に適用し得ることは勿論で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による傾斜制御装置を示す制御ブロック
図。

【図２】本考案に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜視
図。

【図３】本考案を適用し得るコンバインを示す側面図。

【図４】本考案に係る傾斜制御を示すフロー図。

【図５】そのデータ取り込みを示すフロー図。

【図６】その自動傾斜制御を示すフロー図。

【図７】図６に続くフロー図。

【図８】図７に続くフロー図。

【図９】その目標値の設定を示すフロー図。

【図１０】本考案による復帰制御の一例を示すフロー
図。

【図１１】本考案による復帰制御の他の例を示すフロー
図。

【図１２】本考案による復帰制御の他の変更例を示すフ
ロー図。

【図１３】図１０に基づく復帰制御の作動を示す図で、
(a) は復帰前、(b) は復帰後を示す。

【図１４】図１１に基づく復帰制御の作動を示す図で、
(a) は復帰前、(b) は復帰後を示す。

【図１５】図１２に基づく復帰制御の作動を示す図で、
(a) は復帰前、(b) は復帰後を示す。

【符号の説明】

１ 走行車輌（コンバイン） ２，２′ （クローラ）走行装置 ３ 走行機体 １６，１６′ 油圧シリンダ １９ 設定手段（ダイヤル） ２０ 自動メインスイッチ ２１，２１′ ストロークセンサ ２２ 傾斜センサ ３３，３５ 傾斜制御用左右ソレノイドバルブ ４６ 駆動制御手段 ４７ 平行復帰手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 永田 文彦 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (72)考案者 門脇 隆志 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−202317（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体を左右１対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と前記走行機体との間に油圧シ
   リンダを介在して、走行機体を昇降制御してなる走行車
   輌において、 前記走行機体の左右傾斜角度を検知する傾斜センサと、 前記走行機体の左右傾斜角度を予め設定する設定手段
   と、 自動状態及び非自動状態に切換える自動スイッチと、 該自動スイッチの自動状態において、前記傾斜センサ及
   び設定手段からの信号に基づき、前記走行機体を前記設
   定手段にて設定された設定値に合致すべく前記油圧シリ
   ンダを駆動・制御する駆動制御手段と、 前記自動スイッチを自動状態から非自動状態に切換える
   と、前記油圧シリンダを、前記走行機体の左右中央位置
   での高さが変化しないように前記走行機体が走行装置に
   平行になる位置に移動する平行復帰制御手段と、 を備えてなる走行車輌における傾斜制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体を左右１対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と前記走行機体との間に油圧シ
   リンダを介在して、走行機体を昇降制御してなる走行車
   輌において、 前記走行機体の左右傾斜角度を検知する傾斜センサと、 前記走行機体の左右傾斜角度を予め設定する設定手段
   と、 自動状態及び非自動状態に切換える自動スイッチと、 該自動スイッチの自動状態において、前記傾斜センサ及
   び設定手段からの信号に基づき、前記走行機体を前記設
   定手段にて設定された設定値に合致すべく前記油圧シリ
   ンダを駆動・制御する駆動制御手段と、 前記自動スイッチを自動状態から非自動状態に切換える
   と、前記油圧シリンダを、前記走行機体の左右いずれか
   低い方を基準として前記走行機体が走行装置に平行にな
   る位置に移動する平行復帰制御手段と、 を備えてなる走行車輌における傾斜制御装置。