JP2861224B2 - 油圧シリンダ制御装置 - Google Patents
油圧シリンダ制御装置Info
- Publication number
- JP2861224B2 JP2861224B2 JP7387690A JP7387690A JP2861224B2 JP 2861224 B2 JP2861224 B2 JP 2861224B2 JP 7387690 A JP7387690 A JP 7387690A JP 7387690 A JP7387690 A JP 7387690A JP 2861224 B2 JP2861224 B2 JP 2861224B2
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- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- expansion
- contraction
- rolling
- hydraulic cylinder
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- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、油圧シリンダ制御装置に関し、コンバイ
ンにおける刈取装置を昇降するリフトシリンダや、車体
をローリング又はピッチングさせるローリングシリン
ダ、ピッチングシリンダ、或はトラクタの連結作業装置
を昇降するリフトシリンダ等に利用できる。
ンにおける刈取装置を昇降するリフトシリンダや、車体
をローリング又はピッチングさせるローリングシリン
ダ、ピッチングシリンダ、或はトラクタの連結作業装置
を昇降するリフトシリンダ等に利用できる。
（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 油圧回路の油圧力で伸縮される油圧シリンダは、伸縮
の上限、又は下限で停止する場合、油圧シリンダのシリ
ンダに対してピストンの作動上限位置や作動下限位置を
検出するのは難く、制御出力ではハンチングを生じ易
く、検出に一定の時間を要し、又、出力が出過ぎること
になると油圧シリンダを取付けるフレームに対して過負
荷を与えることとなる。この発明は、油圧シリンダの伸
縮の制御ストロークエンドをシリンダとピストンとの伸
縮上限と下限との手前に設定することによって、油圧シ
リンダの伸縮制御を円滑にして、制御のハンチングを防
止しようとするものである。
の上限、又は下限で停止する場合、油圧シリンダのシリ
ンダに対してピストンの作動上限位置や作動下限位置を
検出するのは難く、制御出力ではハンチングを生じ易
く、検出に一定の時間を要し、又、出力が出過ぎること
になると油圧シリンダを取付けるフレームに対して過負
荷を与えることとなる。この発明は、油圧シリンダの伸
縮の制御ストロークエンドをシリンダとピストンとの伸
縮上限と下限との手前に設定することによって、油圧シ
リンダの伸縮制御を円滑にして、制御のハンチングを防
止しようとするものである。
（課題を解決するための手段） この発明は、油圧によりシリンダーとピストンとの間
を伸縮させる制御出力中に、このシリンダーとピストン
との間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、この
ときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値
として検出記憶して、制御出力のストロークエンド値
を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の
位置に設定するように制御することを特徴とする油圧シ
リンダ制御装置の構成とする。
を伸縮させる制御出力中に、このシリンダーとピストン
との間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、この
ときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値
として検出記憶して、制御出力のストロークエンド値
を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の
位置に設定するように制御することを特徴とする油圧シ
リンダ制御装置の構成とする。
（作用、及び発明の効果） 油圧シリンダの伸縮は、シリンダ内への油圧の出入に
よって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって
行われる。この油圧シリンダの伸縮制御出力中に、シリ
ンダに対してピストンが伸び又は縮む作動が一定時間停
止すると、このときの伸縮位置を上限値、又は下限値と
して検出して制御装置で記憶し、制御出力のストローク
エンド値が、これら記憶された上限値、又は下限値から
所定距離手前の位置に設定制御される。これによって、
後続の制御では、この上限値、又は下限値のストローク
エンド値を、伸縮の上限、又は下限として制御され、停
止される。
よって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって
行われる。この油圧シリンダの伸縮制御出力中に、シリ
ンダに対してピストンが伸び又は縮む作動が一定時間停
止すると、このときの伸縮位置を上限値、又は下限値と
して検出して制御装置で記憶し、制御出力のストローク
エンド値が、これら記憶された上限値、又は下限値から
所定距離手前の位置に設定制御される。これによって、
後続の制御では、この上限値、又は下限値のストローク
エンド値を、伸縮の上限、又は下限として制御され、停
止される。
このように油圧シリンダの伸縮の上限、下限は、この
油圧シリンダの伸縮作動の上限値、下限値を検出記憶
し、この記憶された上限値、又は下限値の所定距離手前
の位置にストロークエンド値として設定制御されるもの
であるから、一度油圧シリンダの伸縮時にストロークエ
ンド値を検出すると、以後の制御検出では、油圧シリン
ダの伸縮限界位置での停止は、上限、又は下限に達する
少し手前のストロークエンド値近くで制御出力が停止さ
れるため、ハンチングも少くなり、フレームに対する過
負荷を軽減することができる。
油圧シリンダの伸縮作動の上限値、下限値を検出記憶
し、この記憶された上限値、又は下限値の所定距離手前
の位置にストロークエンド値として設定制御されるもの
であるから、一度油圧シリンダの伸縮時にストロークエ
ンド値を検出すると、以後の制御検出では、油圧シリン
ダの伸縮限界位置での停止は、上限、又は下限に達する
少し手前のストロークエンド値近くで制御出力が停止さ
れるため、ハンチングも少くなり、フレームに対する過
負荷を軽減することができる。
（実施例） 図例において、コンバインの走行装置を構成する車体
１には、下部左右両側部に一対のクローラ２を上下動可
能に設け、上側には、刈取装置を支持すると共に脱穀装
置等を搭載する車台３を、前後傾斜回動可能に設けてい
る。クローラ２は、車体１に対して、前後一対のリンク
アーム4,5を介して、平行状態で上下動自在にクローラ
フレーム６を設け、この各クローラフレーム６に沿って
配置する転輪７と、車体１の前端部において駆動軸８に
よって回転されるスプロケット９との間に亘って、ゴム
材を主体とするクローラ２を巻掛けて駆動走行する構成
としている。リンクアーム4,5は、車体１に対して、ア
ーム軸10,11によって枢支するが、この前後のリンクア
ーム4,5のアーム軸10、11よりも上側端部間をロッド12
で連結し、後側のリンクアーム５の上端部と車体１との
間には伸縮自在のローリングシリンダ13を設け、このロ
ーリングシリンダ13を、油圧ポンプＰを有する油圧回路
14のローリングバルブ15の切換によって油圧伸縮制御し
て、車体１に対して左、右クローラ２を上下動させて、
車高や、車体１の左右ローリングを行わせる構成として
いる。
１には、下部左右両側部に一対のクローラ２を上下動可
能に設け、上側には、刈取装置を支持すると共に脱穀装
置等を搭載する車台３を、前後傾斜回動可能に設けてい
る。クローラ２は、車体１に対して、前後一対のリンク
アーム4,5を介して、平行状態で上下動自在にクローラ
フレーム６を設け、この各クローラフレーム６に沿って
配置する転輪７と、車体１の前端部において駆動軸８に
よって回転されるスプロケット９との間に亘って、ゴム
材を主体とするクローラ２を巻掛けて駆動走行する構成
としている。リンクアーム4,5は、車体１に対して、ア
ーム軸10,11によって枢支するが、この前後のリンクア
ーム4,5のアーム軸10、11よりも上側端部間をロッド12
で連結し、後側のリンクアーム５の上端部と車体１との
間には伸縮自在のローリングシリンダ13を設け、このロ
ーリングシリンダ13を、油圧ポンプＰを有する油圧回路
14のローリングバルブ15の切換によって油圧伸縮制御し
て、車体１に対して左、右クローラ２を上下動させて、
車高や、車体１の左右ローリングを行わせる構成として
いる。
又、車台３は、前端部側を前記アーム軸10回りに回動
させるように支持し、この車台３の後端部と車体１との
間に、上下拡縮自在のリンクアーム16を設け、このリン
クアーム16と車台３との間に、ピッチングシリンダ17を
設け、このピッチングシリンダ17を、油圧回路14のピッ
チングバルブ18の切換によって油圧伸縮制御して、車台
３をアーム軸10回りに回動させて前後方向の傾斜を制御
する構成としている。
させるように支持し、この車台３の後端部と車体１との
間に、上下拡縮自在のリンクアーム16を設け、このリン
クアーム16と車台３との間に、ピッチングシリンダ17を
設け、このピッチングシリンダ17を、油圧回路14のピッ
チングバルブ18の切換によって油圧伸縮制御して、車台
３をアーム軸10回りに回動させて前後方向の傾斜を制御
する構成としている。
19は油圧回路14のアンロードバルブ、20はリリーフバ
ルブである。
ルブである。
マイクロコンピータを有するコントローラ21の出力側
には、前記左ローリングシリンダ13を伸縮させて車体１
を上下動させる左ローリングバルブ15の、右上ソレノイ
ド22、左下ソレノイド23、同様に右ローリングバルブ15
の右上ソレノイド24、右下ソレノイド25、前記ピッチン
グシリンダ17を伸縮させて車台３を前後傾斜させるピッ
チングバルブ18の、前下ソレノイド26、後下ソレノイド
27、及び、アンロードバルブ19を作動するアンロードソ
レノイド28等を設けている。29は自動制御時に点燈する
自動ランプである。
には、前記左ローリングシリンダ13を伸縮させて車体１
を上下動させる左ローリングバルブ15の、右上ソレノイ
ド22、左下ソレノイド23、同様に右ローリングバルブ15
の右上ソレノイド24、右下ソレノイド25、前記ピッチン
グシリンダ17を伸縮させて車台３を前後傾斜させるピッ
チングバルブ18の、前下ソレノイド26、後下ソレノイド
27、及び、アンロードバルブ19を作動するアンロードソ
レノイド28等を設けている。29は自動制御時に点燈する
自動ランプである。
又、コントローラ21の入力側には、車高レバー等によ
って操作される車高上スイッチ30、車高下スイッチ31を
設け、これらのスイッチ30,31の切換によって、左右の
上ソレノイド22,24を同時にONするか、又は左右の下ソ
レノイド23,25を同時にONして、車体１を左右クローラ
２に対して平行状態で上下動する操作構成としている。
傾斜レバー等によって、左右又は前後へ傾斜することに
より、このレバーの傾斜方向へ車体１又は車台３を傾斜
させる左ローリングスイッチ32、右ローリングスイッチ
33、前ピッチングスイッチ34、後ピッチングスイッチ35
等を設け、左ローリングスイッチ32のONによって、左下
ソレノイド23と右上ソレノイド24とを同時出力して、車
体１をクローラ２に対して左側下り傾斜となる方向へロ
ーリングさせる。又、右ローリングスイッチ33のONによ
っては、同様にして右下ソレノイド25と左上ソレノイド
22との同時出力によって右側ローリングされる。又、ピ
ッチングスイッチ34,35は、ONされた側の前下ソレノイ
ド25、後下ソレノイド27の出力によって車体３の傾斜制
御を行う。
って操作される車高上スイッチ30、車高下スイッチ31を
設け、これらのスイッチ30,31の切換によって、左右の
上ソレノイド22,24を同時にONするか、又は左右の下ソ
レノイド23,25を同時にONして、車体１を左右クローラ
２に対して平行状態で上下動する操作構成としている。
傾斜レバー等によって、左右又は前後へ傾斜することに
より、このレバーの傾斜方向へ車体１又は車台３を傾斜
させる左ローリングスイッチ32、右ローリングスイッチ
33、前ピッチングスイッチ34、後ピッチングスイッチ35
等を設け、左ローリングスイッチ32のONによって、左下
ソレノイド23と右上ソレノイド24とを同時出力して、車
体１をクローラ２に対して左側下り傾斜となる方向へロ
ーリングさせる。又、右ローリングスイッチ33のONによ
っては、同様にして右下ソレノイド25と左上ソレノイド
22との同時出力によって右側ローリングされる。又、ピ
ッチングスイッチ34,35は、ONされた側の前下ソレノイ
ド25、後下ソレノイド27の出力によって車体３の傾斜制
御を行う。
又、脱穀クラッチが設けられ、この脱穀クラッチを入
りにすることにより脱穀を行う。また、この脱穀クラッ
チの入りを、脱穀クラッチスイッチ36のONとして検出す
る。そして、この脱穀クラッチ36のONと共に、水平制御
スイッチ37をONすることによっても水平制御が自動的に
行われるもので、これらの場合は、左右傾斜センサ38、
前後傾斜センサ39の検出によって、設定された基準高さ
のもとに、ローリング又はピッチングが行われて車体１
を左右水平状に維持し、車台３を前後水平状に維持する
ように制御する。
りにすることにより脱穀を行う。また、この脱穀クラッ
チの入りを、脱穀クラッチスイッチ36のONとして検出す
る。そして、この脱穀クラッチ36のONと共に、水平制御
スイッチ37をONすることによっても水平制御が自動的に
行われるもので、これらの場合は、左右傾斜センサ38、
前後傾斜センサ39の検出によって、設定された基準高さ
のもとに、ローリング又はピッチングが行われて車体１
を左右水平状に維持し、車台３を前後水平状に維持する
ように制御する。
左、右ローリングシリンダ13、ピッチングシリンダ17
には、伸長量を検出する左、右ストロークセンサ40,4
1、前後ストロークセンサ42を有し、フィードバック制
御を行う構成としている。
には、伸長量を検出する左、右ストロークセンサ40,4
1、前後ストロークセンサ42を有し、フィードバック制
御を行う構成としている。
このような車体１、又は車台３をローリング、又はピ
ッチング制御するローリングシリンダ13、及びピッチン
グシリンダ17は、第４図のように、シリンダと、ピスト
ン44とからなるが、この伸縮制御の関係を、左側のクロ
ーラ２を上下動する左ローリングシリンダ13、及び左ス
トロークセンサ40についてみると、第５図に示すよう
に、左上ソレノイド22の出力によって、時間Ｔに伴っ
て、ピストン44が押出されて、左ストロークセンサ40の
検出値Ｓが大きくなる。ピストン44が左上限に達して左
ストロークセンサ40によって左上限値を検出する。
ッチング制御するローリングシリンダ13、及びピッチン
グシリンダ17は、第４図のように、シリンダと、ピスト
ン44とからなるが、この伸縮制御の関係を、左側のクロ
ーラ２を上下動する左ローリングシリンダ13、及び左ス
トロークセンサ40についてみると、第５図に示すよう
に、左上ソレノイド22の出力によって、時間Ｔに伴っ
て、ピストン44が押出されて、左ストロークセンサ40の
検出値Ｓが大きくなる。ピストン44が左上限に達して左
ストロークセンサ40によって左上限値を検出する。
このようにして、出力を継続しても左ストロークセン
サ40の検出値が一定時間ｔに亘って変化しないときは、
これを左上限値Ｈとしてコントローラ21のメモリに記憶
し、この左上限値Ｈから所定距離αを短かくした位置ｈ
を左ストロークエンド値として算出し、この左ストロー
クエンド値ｈが設定されて、制御におけるピストン44の
上限とする（第６図）。このときのｈの設定によって、
以後の左上出力も短かくなる。
サ40の検出値が一定時間ｔに亘って変化しないときは、
これを左上限値Ｈとしてコントローラ21のメモリに記憶
し、この左上限値Ｈから所定距離αを短かくした位置ｈ
を左ストロークエンド値として算出し、この左ストロー
クエンド値ｈが設定されて、制御におけるピストン44の
上限とする（第６図）。このときのｈの設定によって、
以後の左上出力も短かくなる。
同様にして、第５図のように、左ローリングシリンダ
13についての左下限値、右ローリングシリンダ13につい
ての、右上限値、及び右下限値、更には、ピッチングシ
リンダ17についての前後上限値、及び前後下限値等につ
いても制御される。
13についての左下限値、右ローリングシリンダ13につい
ての、右上限値、及び右下限値、更には、ピッチングシ
リンダ17についての前後上限値、及び前後下限値等につ
いても制御される。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図は油圧回路図、第３図は制御ブロック図、第
４図は油圧シリンダの断面図、第５図、第６図はストロ
ークセンサの作動図である。 （符号の説明） 13……ローリングシリンダ 17……ピッチングシリンダ 40,41,42……ストロークセンサ 43 シリンダ、44……ピストン Ｈ……上限値 ｈ……ストロークエンド値 α……所定距離 ｔ……一定時間
図、第２図は油圧回路図、第３図は制御ブロック図、第
４図は油圧シリンダの断面図、第５図、第６図はストロ
ークセンサの作動図である。 （符号の説明） 13……ローリングシリンダ 17……ピッチングシリンダ 40,41,42……ストロークセンサ 43 シリンダ、44……ピストン Ｈ……上限値 ｈ……ストロークエンド値 α……所定距離 ｔ……一定時間
Claims (1)
- 【請求項１】油圧によりシリンダーとピストンとの間を
伸縮させる制御出力中に、このシリンダーとピストンと
の間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このと
きの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値と
して検出記憶して、制御出力のストロークエンド値を、
この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置
に設定するように制御することを特徴とする油圧シリン
ダ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7387690A JP2861224B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 油圧シリンダ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7387690A JP2861224B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 油圧シリンダ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03272603A JPH03272603A (ja) | 1991-12-04 |
| JP2861224B2 true JP2861224B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=13530839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7387690A Expired - Lifetime JP2861224B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 油圧シリンダ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861224B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2610721B2 (ja) * | 1991-06-26 | 1997-05-14 | 株式会社クボタ | 作業車のリフトアーム上下揺動構造 |
| JP2013066428A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
-
1990
- 1990-03-23 JP JP7387690A patent/JP2861224B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03272603A (ja) | 1991-12-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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