JPH03232417A - コンバイン等の車体水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、クローラを有するコンバイン等の車体水平
制御装置に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 車体に対して左右のクローラを上下動させて、車体の左
右姿勢を水平状に維持制御する場合、手動操作で行うと
、車体の自重によって車高が低（なり易い傾向にあって
、車体が左右水平状に制御されたときは、車高が一定の
基準値よりも低い状態になり、作業高さに不適となる。

このような場合に車高を自動的に基準位置にまで高くし
て、車体水平制御を速かに完了させようとするものであ
る。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体１に対して左右のクローラ２を上下動
させて車高及び車体の左右水平姿勢を制御するクローラ
車体において、左右クローラ２の平均高さが一定基準値
以下になったときは、この基準値を保持するように車高
補正することを特徴とするコンバイン等の車体水平制御
装置の構成とする。

（発明の作用、及び効果） 左右クローラ２を上下に操作して車体１を左右水平姿勢
に制御する場合、これら左右クローラ２の平均高さが一
定の基準値以下に低（なったときは、左右のクローラ２
が車体１に対して下動されて、車高が上昇されて基準値
の高さに自動的に制御される。

二のように車体ｌの左右水平姿勢の手動操作中に、車高
が一定の基準値以下になると、自動的に基準値の高さに
補正されるために、車体１の基準高さに維持して左右水
平姿勢の制御を迅速に行うことができる。

（実施例） 区制において、コンバインの車体１は、左右−対のクロ
ーラ２を有する。車体１の下側には、左右一対のクロー
ラ枠３が、前後一対のリンク４によって平行状に上下動
自在に支持して設けられ、このクローラ枠３に沿って軸
承する転輪５と、該車体１の的端部に軸装するスプロケ
ット６との間に亘って、無端帯７を張設して、各クロー
ラ２を構成している。品リンク４は、車体１に対して枢
支８され、又、下端部をクローラ枠３に対して枢支９し
ている。又、このリンク４は、上端部を、該車体１との
間に設けられる油圧回路１０の左、右シリンダ１１の伸
縮によって回動する構成としている。１２は前後のリン
ク４間を運動するロッドである。油圧ポンプＰの駆動の
もとに５油圧回路１０を経て左、右ソレノイドバルブ１
３の操作で、左右独立的にクローラ２を車体１に対して
上下動することができる構成である。

車体１上には車台１４が、前部のリンク４枢支部８回り
に回動自在で、後端部を、車体１との間にリフトアーム
１５の回動によって、上下動自在とし、車台１４と該リ
フＩ・アーム１５上端部との間に設ける油圧回路１０の
前後シリンダ１６の伸縮によって、この車台１４を車体
１に対して枢支部８回りに回動させて前後傾斜角度を変
更制御することができる。この前後傾斜の制御は油圧回
路１０の前後ソレノイドバルブ１７によって行う構成と
している。

コンバインを構成するエンジン、操縦装置、刈取装置、
及び脱穀装置等は、車台１４上に搭載、乃至支持される
。

このような車体の制御装置は５マイクロコンピユータを
宥するコン］・ローラ１８に、手動操作によって入力さ
れる各種スイッチや、各部の作動を検出するセンサ等を
設け、又、各種シリンダを作動するソレノイド等を出力
する構成としている。

二のうちスイッチ類には、操縦装置において操縦者によ
り操作されるところの、車体全体を上下するための全体
上下スイッチ１９、車台１４を前後左右に傾斜する傾斜
レバースイッチ２０、脱穀クラッチを入り切りする脱穀
クラッチスイッチ２１、車体を左右水平姿勢にする車体
水平スイッチ２２等を設けている。

全体上下スイ・ソチ１９は、左、右ソレノイドバルブ１
３を同時に同位置に切換えて左、右シリンダ１１を伸縮
し、車体１全体を工性的に上昇、又；ま下降するもので
ある。傾斜レバースイッチ２０は、操作レバーを左右、
又は前後に傾斜操作することにより傾斜側のスイッチを
ＯＮＬで、左側傾斜では左ソレノイドバルブ１３、右側
傾斜では右ソレノイドバルブ１３、同様にして前、後傾
斜では前、後ソレノイドバルブ１７を、これらの各傾斜
する方向へ切換えて、左、右シリンダ１１の伸縮、又は
前後シリンダ１６の伸縮等によって、車体１、又は車台
１４を所定の方向へ傾斜作動する。

車体水平スイッチ２２は、車体１の左右方向の傾斜を検
出する左右傾斜センサ２３、又は車台１４の前後方向の
傾斜を検出する前後傾斜センサ２４等が、水平状態を検
出する姿勢となるように、各ソレノイドバルブ１３．１
７を出力制御するものである。

又、上記傾斜レバースイッチ２０は、左、右ソレノイド
バルブ１３が互に上下逆向きに切換る形態とするもよい
。

左、右シリンダ１１には各々ストロークセンサ２５．２
６が設けられ、左シリンダ１１、右シリンダ１１の伸縮
量を測定検出する。又、前後シリンダ１６には前後スト
ロークセンサ２７を設けて、伸縮量を測定検出する。こ
れらの各ストロークセンサ２５．２６．２７は、フィー
ドバック制御するものである。

なお、２８はアンロードバルブ、２９は自動制御中を表
示゛する自動ランプである。この自動ランプは、自動制
御の自動スイッチ、即ち車体水平スイッチ２２のＯＮに
よって点燈され、車体１、又は重台１４の水平姿勢が、
左右傾斜センサ２３、前後傾斜センサ２４、各ストロー
クセンサ２５．２６．２７等によって、自動的に制御維
持される。

このように車体１を自動制御により左右水平状の姿勢に
維持制御するときは、車体水平スイッチ２２をＯＮすれ
ば、左右傾斜センサ２３による車体１の左右傾斜角が一
定以上に大きくなることによって、左右いずれか一方の
クローラ２が上動、又は下動されるか、又は左右クロー
ラ２が同時に上下逆向きに作動されて、車体２を水平姿
勢に制御維持する。このとき車体１の最低高さ以下には
下降されないように制限される。

手動による車体１の水平制御は第６図のような流れを経
て行われる。第４図は、車体１と左、右クローラ２との
高さ関係を示すが、車体の左側の基準高さをＬｌ、右側
の基準高さをＲ１とすると平均高さＨｌは（Ｌ１＋Ｒ１
）／２である。これを左、右傾斜レバースイッチ２０の
手動操作で第５図のように例えば左傾斜させる場合、傾
斜レバースイッチ２０の左側への傾斜によって、左傾斜
レバースイッチ２０のＯＮにより左下ソレノイドバルブ
１３が作動し、同時に右傾斜レバースイッチ２０のＯＮ
により右上ソレノイドバルブ１３が作動して（左、右ソ
レノイドバルブ１３が同時に上下逆側に切換る場合）、
車体１は左側へ傾斜される。この結果左、右ストローク
センサ２５２６により、左側の高さがＬＬ−Ｒ２に変化
し、右側の高さＲ１−Ｒ２に変化したものとすればこれ
らの平均高さＲ２は（Ｌ２＋Ｒ２）／２となる。

このとき、左側の下降速度が重量や振動等によって、右
側の上昇速度よりも速いと、 （Ｌｌ＋Ｒ１）／２＞　（Ｌ２＋Ｒ２）／２となるため
、平均高さは、基準高さの平均高さよりも低くなり、車
体１が低位になり過ぎて、コンバイン作業上支障を生ず
る。

そこで、このような場合は、コントローラ１８における
車高補正装置によって、左右のソレノイドバルブ１３を
上げ側へ自動的に切換えて、左、右ストロークセンサ２
５．２６が共に、同量ＬαＲαだけ高い値を検出する位
置まで上昇させて基準高さに戻すことにより （（Ｌ２＋α）＋　（Ｒ２＋α））／２＝　（ＬＬ＋Ｒ
１）／２ になるように補正する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はコンバ
インの一部の側面図、第２図は油圧回路図、第３図はブ
ロック図、第４図、第５図は一部の作用を示す正面図、
第６図はフローチャートである。 符号の説明 １　車体　　　　　２　左右クローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１に対して左右のクローラ２を上下動させて車高及
   び車体の左右水平姿勢を制御するクローラ重体において
   、左右クローラ２の平均高さが一定基準値以下になった
   ときは、この基準値を保持するように車高補正すること
   を特徴とするコンバイン等の車体水平制御装置。