JPH0851847A - 対地作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 姿勢制御の多様化と制御操作の簡易化とを図
る。 【解決手段】 左右一対の走行装置を備え、この走行装
置の接地部位に対して機体本体を、左右傾斜調節及び前
後傾斜調節並びに上下位置調節自在に設けるとともに、
前記機体本体の対地姿勢及び対地高さを調節する駆動装
置を操作する操作手段を備え、前記操作手段は、前記前
後傾斜の調節を姿勢調節レバー２８の前後揺動操作によ
り、かつ、前記左右傾斜の調節を前記姿勢調節レバー２
８の左右揺動操作により行わせ、前記上下位置の調節
を、前記姿勢調節レバー２８とは別の車高調節用操作具
２９で行わせるように構成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前部又は後部に対
地作業装置を備える機体本体が走行装置に支持され、こ
の機体本体の水平基準面もしくは地面に対する左右方向
の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体
の水平基準面もしくは地面に対する前後方向の傾きを検
出する前後傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位
に対して前記機体本体を左右方向に傾けるローリング駆
動手段と、前記走行装置の接地部位に対して前記機体本
体を前後方向に傾けるピッチング駆動手段とが備えられ
るとともに、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づ
いて、前記機体本体を水平基準面もしくは地面に対して
左右方向の設定傾斜角に維持すべく前記ローリング駆動
手段を作動させ、且つ、前記前後傾斜角検出手段の検出
情報に基づいて、前記機体本体を水平基準面もしくは地
面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッチン
グ駆動手段を作動させる制御手段が備えられた対地作業
車の姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】起伏の多い土地や軟弱な土地での作業で
は機体本体の左右側部や前後部が上下に大きく揺れるの
で、乗り心地が悪くなるのみならず、機体本体に搭載さ
れている各種作業装置が十分にその性能を発揮できなく
なることがある。そのため、機体本体が揺れないように
安定化させたいという強い要望があった。そこで、対地
作業車の一例であるコンバインなどにあっては、機体本
体を地面もしくは水平基準面に対して左右及び前後方向
の設定傾斜角 (主に水平基準面に対して平行となる０
度) に維持すべく、左右傾斜角センサと前後傾斜角セン
サとの情報に基づいてローリング駆動手段とピッチング
駆動手段とを作動させる姿勢制御装置を備えるようにな
ってきた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】対地作業装置は、広い
範囲での対地作業をなるべく短時間でこなすことが一般
に要求されるので横幅を広くしたものが多く、対地作業
車の前部又は後部に機体本体に対して平行となる状態で
設けられている。そのため、機体本体が地面に対して平
行となるべく姿勢制御を行った際に、ローリングによっ
て対地作業装置が機体本体と共に地面に対して左右方向
に傾いた状態のまま、即ち機体本体の左右方向の傾斜角
が設定傾斜角に修正されないうちに、ピッチングによっ
て機体本体の対地作業装置側を下げてしまうことがあ
り、それが原因で、対地作業装置の一端が地面に接触し
てしまう虞れがあった。特に、対地作業装置の横幅が広
かったり、対地高さを低めに設定した場合には接触が起
こり易く注意が必要であった。本発明では、姿勢制御中
における対地作業装置の地面への接触を回避することを
目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による対地作業車の姿勢制御装置では、左右
一対の走行装置を備え、この走行装置の接地部位に対し
て機体本体を、左右傾斜調節及び前後傾斜調節並びに上
下位置調節自在に設けるとともに、前記機体本体の対地
姿勢及び対地高さを調節する駆動装置を操作する操作手
段を備え、前記操作手段は、前記前後傾斜の調節を姿勢
調節レバーの前後揺動操作により、かつ、前記左右傾斜
の調節を前記姿勢調節レバーの左右揺動操作により行わ
せ、前記上下位置の調節を、前記姿勢調節レバーとは別
の車高調節用操作具で行わせるように構成してある点を
特徴構成としている。

【０００５】〔作用〕機体本体が水平基準面もしくは地
面に対して左右方向の設定傾斜角に維持されていない場
合には、制御装置は、ピッチング駆動手段を作動させな
い。つまり、ローリング駆動手段をピッチング駆動手段
よりも優先的に作動させるのである。

【０００６】

【発明の効果】機体本体の左右方向の傾きを修正してか
ら前後方向の傾きを修正するので、対地作業装置の地面
への接触を回避できるようになった。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図１６に対地作業車の一例であるコン
バインが示されている。このコンバインは、植立穀稈を
引き起こす引起し装置１、引き起された穀稈を刈り取る
バリカン型の切断装置２、刈取穀稈を後方の脱穀装置３
へ向けて搬送する縦搬送装置４などを有した刈取前処理
装置５（対地作業装置の一例）を、左右一対のクローラ
走行装置６Ｌ，６Ｒを備えた走行機体７（機体本体に対
応）の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダＣＹ
１によって横支点Ｘ周りで上下揺動操作自在に構成した
ものである。次に、走行機体７を左右のクローラ走行装
置６Ｌ，６Ｒの接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。図１２
及び図１３に示すように、左右の主フレーム８の前部同
士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット９を架設し
てあり、このブラケット９の左右下部に亘って支点軸１
０を架設してある。そしてこの支点軸１０の両端には左
右の可動フレーム１１の前部を上下揺動自在に枢着して
ある。また、図１４にも示すように、左右の可動フレー
ム１１の後部に亘ってロッド１２を架設するとともに、
このロッド１２の上部に、左右一対ずつのガイドフレー
ム１３を左右の主フレーム８それぞれを挟む状態で設け
てあり、可動フレーム１１が揺動する際に、ガイドフレ
ーム１３が主フレーム８に対して接当する作用により、
可動フレーム１１の横方向のずれを規制できるようにし
てある。更に、左右の主フレーム８を連結している横フ
レーム１４と前記ロッド１２とに亘って１個のピッチン
グ用の油圧シリンダＣＹ２（ピッチング駆動手段に相当
する）を架設してあり、このピッチング用の油圧シリン
ダＣＹ２の伸長によって左右の可動フレーム１１が下方
へ同時に揺動し、走行機体７が前傾姿勢になるように、
且つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体７が
後傾姿勢になるようにしてある。尚、左右の主フレーム
８の前後には補強プレート１５Ａ，１５Ｂを設けてあ
り、特に後の補強プレート１５Ｂにはガイドフレーム１
３の前後動を規制しながら上下移動を案内する機能を兼
ねさせてある。前記後の補強プレート１５Ｂには、リミ
ットスイッチＬＳＷ１，ＬＳＷ２を設けてあり、ガイド
フレーム１３ひいてはピッチング用の油圧シリンダＣＹ
２が可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるよ
うにしてある。ここで、走行機体７が最も前傾した位置
にくる状態を検出するリミットスイッチを前傾リミット
スイッチＬＳＷ１、最も後傾した位置にくる状態を検出
するリミットスイッチを後傾リミットスイッチＬＳＷ２
としてある。次に、走行機体７に対して、つまり可動フ
レーム１１に対して左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒ
を昇降するローリング制御のための構造について説明す
る。但し、左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの昇降構
造は同じであるため、以下左側を代表して説明する。前
記可動フレーム１１の前部と後部のそれぞれに、上向き
突出姿勢の揺動リンク１６ａと下向き突出姿勢の駆動ア
ーム１６ｂとからなる前後一対のベルクランク１６Ａ，
１６Ｂを一体揺動自在に軸支してある。前部と後部の揺
動リンク１６ａの下端部にはトラックフレーム１８を枢
着してあり、前部と後部の駆動アーム１６ｂの上部に亘
って連結ロッド１９を架設してある。また、後部の駆動
アーム１６ａの上端部には、可動フレーム１１側に支持
されたローリング用の油圧シリンダＣＹ３（ローリング
駆動手段に相当する）を連結してあり、このローリング
用の油圧シリンダＣＹ３の伸縮作動によって後部の駆動
アーム１６ｂが揺動するようにしてある。尚、前部のベ
ルクランク１６Ａは、前記支点軸１０を可動フレーム１
１と共用している。前記トラックフレーム１８には複数
の接地転輪２０と緊張輪２１を軸支してある。また、揺
動可能なアーム２２を下方に弾性付勢された状態で設け
てあり、このアーム２２の先端にも接地転輪２０を軸支
してある。更に、機体側には駆動輪２３を設けてある。
そしてこれらの接地転輪２０と緊張輪２１、及び駆動輪
２３とに亘ってクローラ２４を巻架してある。以上のよ
うに、前記ローリング用の油圧シリンダＣＹ３が伸張作
動すると、前後のベルクランク１６Ａ，１６Ｂとが一体
的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム１８が下降
してクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの接地部位が走行機体
７に対して下降するように、また、前記油圧シリンダＣ
Ｙ３が収縮作動すると、前後のベルクランク１６Ａ，１
６Ｂとが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってトラッ
クフレーム１８が上昇してクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒ
の接地部位が走行機体７に対して上昇するようにしてあ
る。要するに、左右のローリング用油圧シリンダＣＹ３
の伸縮量の差よって機体本体７が左右方向に傾くことに
なる。前記後部の駆動アーム１７の前後には、リミット
スイッチＬＳＷ３，ＬＳＷ４を設けてあり、駆動アーム
１７ひいてはローリング用の油圧シリンダＣＹ３が可動
ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにして
ある。ここで、走行機体７に対してクローラ走行装置６
Ｌ，６Ｒが最も離間した位置にくる状態を検出するリミ
ットスイッチを上限リミットスイッチＬＳＷ３、最も近
接した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを下
限リミットスイッチＬＳＷ４としてある。尚、右のクロ
ーラ走行装置６ＲにもリミットスイッチＬＳＷ３，ＬＳ
Ｗ４と同様のものを設けてあるため、混同を避けるため
に左側と右側を意味するＬとＲを添えておく。前記走行
機体７の運転部には、各種の制御を行うために、図１５
に示すように刈取前処理装置５の刈高さを設定するため
の刈高さ設定器２５、走行機体７の水平基準面に対する
目標前後傾斜角を設定するための前後傾斜角設定器２
６、目標左右傾斜角を設定するための左右傾斜角設定器
２７等の設定器類や、手動モードと自動モードの切り換
えを行う自動・手動モード切換えスイッチＳＷ１、上限
基準モードと下限基準モードの切り換えを行う上下限モ
ード切換えスイッチＳＷ２等のスイッチ類や、手動モー
ドにおいて傾斜姿勢に操作するための十字レバー２８、
走行機体７を全体的に昇降させる機体昇降レバー２９等
を設けてあり、図１に示すように、これらの情報がマイ
クロコンピュータとしてユニット化された制御装置１０
０へ出力されるようにしてある。上限基準モードと下限
基準モードについて補足しておく。ローリング制御に
は、左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒそれぞれの接地
部を走行機体側に接近させるようにする下降基準昇降制
御状態 (以後下限基準モードと呼称する) と、左右のク
ローラ走行装置６Ｌ，６Ｒそれぞれの接地部を走行機体
７から離間させるようにする上昇基準昇降制御状態 (以
後上限基準モードと呼称する) とがある。下限基準モー
ドでは、走行機体７の左右傾斜角が目標傾斜角度に対す
る不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置６Ｌ，６
Ｒの接地部を走行機体側に接近させるようにローリング
用の油圧シリンダＣＹ３が伸縮作動され、そして上限基
準モードでは、走行機体７の左右傾斜角が目標傾斜角度
に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置６
Ｌ，６Ｒの接地部を走行機体から離間させるようにロー
リング用の油圧シリンダＣＹ３が伸縮作動されることに
なる。つまり、下限基準モードでは、走行機体７の対地
高さを極力低くするようにしながらローリング制御が行
われ、そして上限基準モードでは、走行機体７の対地高
さを極力高くするようにしながらローリング制御が行わ
れることになる。尚、下限基準モード及び上限基準モー
ドそれそれの詳しい制御作動については後述する。前記
十字レバー２８は、４個の操作スイッチ２８ａ〜２８ｄ
を有しており、中立付勢された中心位置から前後左右の
操作すると、いずれかの操作スイッチ２８ａ〜２８ｄか
ら制御装置１００に姿勢制御用の信号が発せられるよう
になっている。つまり、十字レバー２８を前に操作すれ
ば、前傾操作スイッチ２８ａからピッチング操作を指示
する信号が発せられ、走行機体７を前方に傾ける前傾指
示状態となり、後に操作すれば、後傾操作スイッチ２８
ｂからピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾
指示状態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ２
８ｃからローリング操作を指示する信号が発せられて左
傾用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッ
チ２８ｄからローリング操作を指示する信号が発せられ
て右傾用指示状態となるのである。前記機体昇降レバー
２９は、２個の操作スイッチ２９ａ，２９ｂを有してお
り、中立付勢された中心位置から前方に操作すると、上
昇操作スイッチ２９ａから走行機体７の上昇を指示する
信号が制御装置１００に発せられ、走行機体７がクロー
ラ走行装置６Ｌ，６Ｒに対して上昇し、後方に操作する
と、下降操作スイッチ２９ｂから走行機体７の下降を指
示する信号が制御装置１００に発せられ、走行機体７が
クローラ走行装置６Ｌ，６Ｒに対して下降するようにな
っている。前記刈取昇降用の油圧シリンダＣＹ１と、前
記ピッチング用の油圧シリンダＣＹ２と、前記ローリン
グ用の油圧シリンダＣＹ３のそれぞれには、三位置切換
え式の電磁バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３を接続してあり、こ
れら三位置切換え式の電磁バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３を前
記制御装置１００に接続してある。そして、この制御装
置１００から電磁バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３へ発せられる
昇降命令によって各種の油圧シリンダＣＹ１，ＣＹ２，
ＣＹ３が伸縮作動するようにしてある。前記制御装置１
００には、図１に示しているように、この他に前記前傾
リミットスイッチＬＳＷ１、後傾リミットスイッチＬＳ
Ｗ２、前記上下限リミットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ
３Ｒ，ＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒ等のスイッチ類、刈取前
処理装置５の刈高さを検出するための刈高さセンサＳ
１、走行機体７の水平基準面に対する前後傾斜角を検出
するための重錘式の前後傾斜角センサＳ２、左右傾斜角
を検出するための重錘式の左右傾斜角センサＳ３等のセ
ンサ類を接続してある。前記制御装置１００は、これら
のものから入力される情報に基づいて三位置切換え式の
電磁バルブＶ１，Ｖ２を制御する。つまり制御装置１０
０は、刈高さセンサＳ１の情報に基づいて、刈取前処理
装置５が刈高さ設定器２５による刈高さになるよう電磁
バルブＶ１を制御する刈高さ制御を行い、前後傾斜角セ
ンサＳ２の情報に基づいて、走行機体７が前後傾斜角設
定器２５による前後傾斜角になるよう電磁バルブＶ２を
制御するピッチング制御を行い、左右傾斜センサＳ３に
基づいて、左右傾斜角設定器２５による左右傾斜角にな
るよう電磁バルブＶ３を制御するローリング制御を行う
のである。次に、前記制御装置１００が行うピッチング
制御とローリング制御とを、図２〜図１１のフローチャ
ートに基づいて説明する。尚、制御装置１００は、実際
には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下におい
ては発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、
図中でのステップ番号については＃印を付して表示す
る。図２に示されているのは姿勢制御のメインフローで
ある。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグ
の初期化を行い、次にローリング制御を行い、更にピッ
チング制御を行う。そしてこれらローリング制御とピッ
チング制御を繰り返すことで姿勢制御を行っていく。図
３に示されているのは、ローリング制御のサブルーチン
である。先ず、所定時間経過したら、各種ローリング制
御用の出力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制
御を行うとともに出力フラグをクリアする。続いて左右
傾斜角センサＳ３や左右傾斜角設定器２７等の出力値を
読み込んで左右目標傾斜角度 (目標角) を計算する。そ
して計算終了後、ローリング制御の出力評価処理を実行
し、いずれかのソレノイド出力フラグがセットされてい
ればステップ20へ戻り、セットされていなければ出力ポ
ートへ０を書き込む出力停止を行い、メインフローへリ
ターンする (ステップ20〜27）。図４に示されているの
はステップ24で実行する左右目標角計算処理のサブルー
チンである。微調節用ボリューム (図示せず) の出力値
から補正値を求め、この補正値を用いて左右傾斜角設定
器(27)の設定値の補正を行って左右目標角を設定する。
尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において既に設定
済である。図５〜図８に示されているのはステップ25で
実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、以
下の記載において、左下、左上、右下、右上、後下、後
上のそれぞれは、走行機体７の左右側部と前後部の上下
操作方向を意味するものである。十字レバー２８と機体
昇降レバー２９のどちらにも操作されておらず、自動・
手動モード切換えスイッチＳＷ１で自動モードが選択さ
れ、更に脱穀スイッチＳＷ３がＯＮであり、しかも上下
限モード切換スイッチＳＷ２で上限基準モードが選択さ
れていれば上限基準モードにセットし、下限基準モード
が選択されていれば下限基準モードにセットする (ステ
ップ201〜213)。但し、ステップ201 で十字レバー２８
又は機体昇降レバー２９のいずれかが操作されていれ
ば、手動モードに一時的に切り換える (ステップ208)。
また、ステップ202 で自動・手動モード切換えスイッチ
ＳＷ１で手動モードが選択されているか、或いはステッ
プ203 で脱穀スイッチＳＷ３がＯＦＦになっていれば、
下限基準モードにセットして手動モードに切り換えてス
テップ245 へ進む (ステップ202,203,207,208)。図９に
示されているのはステップ208 で実行する手動モードの
サブルーチンである。十字レバー２８が前に操作されて
前傾操作スイッチ２８ａがＯＮになれば、後上ソレノイ
ド出力フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む
(ステップ400,401)。十字レバー２８が後に操作されて
後傾操作スイッチ２８ｂがＯＮになれば、後下ソレノイ
ド出力フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む
(ステップ402,403)。十字レバー２８が左に操作されて
左傾操作スイッチ２８ｃがＯＮになれば、左下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセットし、
ＯＦＦであればそのまま進む (ステップ404,405)、十字
レバー２８が右に操作されて右傾操作スイッチ２８ｄが
ＯＮになれば、左上ソレノイド出力フラグと右下ソレノ
イド出力フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進
む (ステップ406,407)。機体昇降レバー２９が後に操作
されて下降操作スイッチ２９ｂがＯＮになれば、左下ソ
レノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセッ
トし、ＯＦＦであればそのまま進む (ステップ408,40
9)。機体昇降レバー２９が前に操作されて上昇操作スイ
ッチ２９ａがＯＮになれば、左上ソレノイド出力フラグ
と右上ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであれ
ばステップ241 へ進む (ステップ410,411)。自動モード
において、下限基準モード又は上限基準モードが設定さ
れた場合、先ずステップ24で設定された左右目標角から
左右傾斜角センサＳ３で検出された傾斜角を引いて左右
偏角を計算する (ステップ209)。下限基準モードであ
り、左右偏角の極性が正の左上がり状態であり、左右偏
角が不感帯外である場合において、更に左右偏角が著し
く大きく、しかも左の下限リミットスイッチＬＳＷ４Ｌ
がＯＦＦであれば、左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ245 へ進む (ステップ210〜215)。但し、
ステップ213 で左右偏角が小さいことが判別され、且
つ、左の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＬがＯＮである
ことが判別された場合や、ステップ216 で左の下限リミ
ットスイッチＬＳＷ４ＬがＯＮであることが判別された
場合には、右上ソレノイド出力フラグの方をセットし、
左の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＬがＯＦＦであるこ
とが判別されれば、そのままステップ241 へ進む (ステ
ップ216,217)。下限基準モードであり、左右偏角の極性
が正の左上がり状態であるが、左右偏角が不感帯内にあ
り、左右の下限リミットスイッチＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４
Ｒが両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイド出力フラグ
と左下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241
へ進み、また、左又は右の下限リミットスイッチＬＳＷ
４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒの一方がＯＮであれば、ステップ241
へ進む (ステップ210〜212,218,219)。下限基準モード
であり、左右偏角の極性が負になる右上がり状態であ
り、左右偏角が不感帯外である場合において、更にこの
左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限リミットスイ
ッチＬＳＷ４ＬがＯＦＦであれば、右下ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ241 へ進む (ステップ210,
211,220〜223)。但し、ステップ221 で左右偏角が小さ
いことが判別され、且つ、右の下限リミットスイッチＬ
ＳＷ４ＲがＯＦＦであることが判別された場合や、ステ
ップ223 で右の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＲがＯＮ
であることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグ
の方をセットしてステップ241 へ進み、右の下限リミッ
トスイッチＬＳＷ４ＲがＯＮであることが判別されれ
ば、そのままステップ241 へ進む (ステップ224,225)。
下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒが両方共ＯＦ
Ｆであれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイ
ド出力フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、
左又は右の下限リミットスイッチＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４
Ｒの一方がＯＮであれば、ステップ241 へ進む (ステッ
プ210,211,220,218,219)。上限基準モードであり、左右
偏角が極性が正の左上がり状態であり、左右偏角が不感
帯外である場合において、更にこの左右偏角が著しく大
きく、しかも右の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯ
Ｎであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットしてス
テップ241 へ進む (ステップ210,226〜230)。但し、ス
テップ228で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、
右の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯＦＦであるこ
とが判別された場合や、ステップ229 で右の上限リミッ
トスイッチＬＳＷ３ＲがＯＦＦであることが判別されれ
ば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてステッ
プ241 へ進み、右の上限リミットスイッチＬＳＷ３Ｒが
ＯＮであることが判別されれば、そのままステップ241
へ進む (ステップ231,232)。上限基準モードであり、左
右偏角の極性が正の左上がり状態であるが、左右偏角が
不感帯内にある場合において、更に左右の上限リミット
スイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒが両方ともＯＦＦであ
れば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、左又は
右の上限リミットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒの一
方がＯＮであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210,
226,235,233,234)。上限基準モードであり、左右偏角の
極性が負の右上がり状態であり、左右偏角が不感帯外で
ある場合において、更に左右偏角が著しく大きく、しか
も左の上限リミットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒが
ＯＮであれば、右下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ241 へ進む (ステップ210,226,235〜238)。但
し、ステップ236 で左右偏角が小さいことが判別され、
且つ、左の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＬがＯＦＦで
あることが判別された場合や、ステップ237 で左の上限
リミットスイッチＬＳＷ３ＬがＯＦＦであることが判別
されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットして
ステップ241 に進み、左の上限リミットスイッチＬＳＷ
３ＬがＯＮであることが判別されれば、そのままステッ
プ241 へ進む (ステップ239,240)。上限基準モードであ
り、左右偏角の極性が負の右上がり状態であるが、左右
偏角が不感帯内にある場合において、更に左右の上限リ
ミットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒが両方ともＯＦ
Ｆであれば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイ
ド出力フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、
左又は右の上限リミットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３
Ｒの一方がＯＮであれば、ステップ241 へ進む (ステッ
プ210,226,235,233,234)。次に図８に示すように、左の
下限リミットスイッチＬＳＷ４ＬがＯＮであれば左下ソ
レノイド出力フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであ
れば左下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進
む (ステップ241,242)。右の下限リミットスイッチＬＳ
Ｗ４ＲがＯＮであれば右下ソレノイド出力フラグをクリ
アして次へ進み、ＯＦＦであれば右下ソレノイド出力フ
ラグをそのままにして次へ進む (ステップ243,244)。左
の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＬがＯＮであれば左上
ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦで
あれば左上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む (ステップ245,246)。右の上限リミットスイッチＬ
ＳＷ３ＲがＯＮであれば右上ソレノイド出力フラグをク
リアして次へ進み、ＯＦＦであれば右上ソレノイド出力
フラグをそのままにして次へ進む (ステップ247,248)。
前傾リミットスイッチＬＳＷ１がＯＮであれば後上ソレ
ノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれ
ば後上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む
(ステップ249,251)。後傾リミットスイッチＬＳＷ２が
ＯＮであれば後下ソレノイド出力フラグをセットし、Ｏ
ＦＦであれば後下ソレノイド出力フラグをそのままにし
てリターンする (ステップ251,252)。図１０に示されて
いるのは、ピッチング制御のサブルーチンである。先
ず、所定時間経過したら、各種ピッチング制御用の出力
フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うと
ともに出力フラグをクリアする。続いて前後傾斜角セン
サＳ２や前後傾斜角設定器２７等の出力値を読み込んで
前後目標傾斜角度 (目標角) を計算する。そして計算終
了後、ローリング制御の出力評価処理を実行し、いずれ
かのソレノイド出力フラグがセットされていればステッ
プ30へ戻り、セットされていなければ出力ポートへ０を
書き込む出力停止を行い、メインフローへリターンする
(ステップ30〜37)。ステップ34で実行する前後目標角
計算処理のサブルーチンは図４と同様である。即ち、微
調節用ボリューム (図示せず) の出力値から補正値を求
め、この補正値を用いて前後傾斜角設定器２７の設定値
の補正を行って左右目標角を設定する。尚、微調節用ボ
リュームは出荷段階等において既に設定済である。図１
１に示されているのはステップ35で実行する出力評価処
理のサブルーチンである。十字レバー２８又は機体昇降
レバー２９のどちらもが操作されておらず、自動・手動
モード切換えスイッチＳＷ１で自動モードが選択されれ
ば、ステップ24で設定された左右目標角から前後傾斜角
センサＳ２で検出された傾斜角を引いて前後偏角を計算
する (ステップ301〜303)。但し、ステップ301 で十字
レバー２８又は機体昇降レバー２９のいずれかが操作さ
れているか、ステップ202 で自動・手動モード切換えス
イッチＳＷ１で手動モードが選択されていれば、図６の
手動モードを実行してステップ309 へ進む (ステップ20
4)。そして前後偏角の極性が正の前上がり状態であり、
且つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミット
スイッチＬＳＷ１がＯＦＦの場合には、後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ312 へ進む (ステップ
305〜308)。但し、ステップ306 で不感帯内にあるか、
ステップ307 で前傾リミットスイッチＬＳＷ１がＯＮと
判別された場合には後上ソレノイド出力フラグをセット
することなくステップ312 へ進む。前後偏角の極性が負
の後上がり状態であり、且つ、前後偏角が不感帯外にあ
り、しかも後傾リミットスイッチＬＳＷ２がＯＦＦの場
合には、後下ソレノイド出力フラグをセットしてステッ
プ312 へ進む (ステップ305,309〜311)。但し、ステッ
プ309 で不感帯内にあるか、ステップ310 で後傾リミッ
トスイッチＬＳＷ２がＯＮと判別された場合には、その
ままステップ312 へ進む。次に左の下限リミットスイッ
チＬＳＷ４ＬがＯＮであれば左下ソレノイド出力フラグ
をクリアして次に進み、ＯＦＦであれば左下ソレノイド
出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ312,31
3)。右の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＲがＯＮであれ
ば右下ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、Ｏ
ＦＦであれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにし
て次へ進む (ステップ314,315)。左の上限リミットスイ
ッチＬＳＷ３ＬがＯＮであれば左上ソレノイド出力フラ
グをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソレノイ
ド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ316,
317)。右の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯＮであ
れば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、
ＯＦＦであれば右上ソレノイド出力フラグをそのままに
して次へ進む (ステップ318,319)。前傾リミットスイッ
チＬＳＷ１がＯＮであれば後上ソレノイド出力フラグを
クリアして次へ進み、ＯＦＦであれば後上ソレノイド出
力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ320,32
1)。後傾リミットスイッチＬＳＷ２がＯＮであれば後下
ソレノイド出力フラグをクリアし、ＯＦＦであれば後下
ソレノイド出力フラグをそのままにしてリターンする
(ステップ322,323)。以上説明してきたように、この対
地作業車ではローリング制御を行って走行機体７を左右
方向の設定傾斜角にした後にピッチング制御を行うよう
になっているのである。

【０００８】〔別実施形態〕更に本発明は、コンバイン
以外の対地作業車、例えば藺草収穫機等に適用すること
も可能である。また、対地作業装置を車体本体の後部の
装着した対地作業車に適用することも可能である。

【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御系の全体構成図

【図２】メインフロー

【図３】ローリング制御のサブルーチン

【図４】目標角計算処理のサブルーチン

【図５】出力評価処理のサブルーチン

【図６】出力評価処理のサブルーチン

【図７】出力評価処理のサブルーチン

【図８】出力評価処理のサブルーチン

【図９】手動モードのサブルーチン

【図１０】ピッチング制御のサブルーチン

【図１１】出力評価処理のサブルーチン

【図１２】クローラ走行装置の側面図

【図１３】クローラ走行装置の平面図

【図１４】ピッチング用油圧シリンダの連結構造を示す
後面図

【図１５】運転部の平面図

【図１６】コンバインの全体側面図

【符号の説明】

ＣＹ２ ピッチング駆動手段 ＣＹ３ ローリング駆動手段 Ｓ２ 前後傾斜角検出手段 Ｓ３ 左右傾斜角検出手段 ５ 対地作業装置 ６Ｌ，６Ｒ クローラ走行装置 ７ 機体本体 １００ 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置（６Ｌ），（６Ｒ）
   を備え、この走行装置（６Ｌ），（６Ｒ）の接地部位に
   対して機体本体（７）を、左右傾斜調節及び前後傾斜調
   節並びに上下位置調節自在に設けるとともに、 前記機体本体（７）の対地姿勢及び対地高さを調節する
   駆動装置（ＣＹ２，ＣＹ３）を操作する操作手段を備
   え、前記操作手段は、前記前後傾斜の調節を姿勢調節レ
   バー（２８）の前後揺動操作により、かつ、前記左右傾
   斜の調節を前記姿勢調節レバー（２８）の左右揺動操作
   により行わせ、前記上下位置の調節を、前記姿勢調節レ
   バー（２８）とは別の車高調節用操作具（２９）で行わ
   せるように構成してある対地作業車の姿勢制御装置。