JPH03232415A - コンバイン等の車体水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の車体水平制御装置に関し、
左右のクローラを車体に対して上下動させて、車高、及
び左右水平姿勢の制御を行わせるものである。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 左右のクローラを車体に対して上下動させて車体の高さ
や左右水平姿勢の手動制御を行う場合、左右のクローラ
の上下動の速度が重量差等によって異なるために、許容
以上の左右段差を生じ、方に太き（傾斜して転倒し易い
状態となることがある。

この発明は、このような状態となると、早く上限、又は
下限の限界値に達する側のクローラの上下動を自動停止
させて、車体乃至コンバイン機体の平衡を維持して、安
全な姿勢にしようとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体１に対して左右のクローラ２を上下動
させて車高、乃至車体の左右水平姿勢を制御するクロー
ラ車体において、左右クローラ２の高さの差が所定値以
上になったときは早（動いた側を一旦止めることを特徴
とするコンバイン等の車体水平制御装置の構成とする。

（発明の作用、及び効果） 手動操作によって車高、又は車体の左右水平姿勢等の操
作を行う場合、左右いずれか片側のみのクローラ２の上
下動、又は左右両クローラ２の上下相反する方向の上下
動によって、車高の制御が行われる。このとき車体１に
対する左右のクローラ２相互の上下速度は、機体の重量
や傾斜、更には振動等によって異なることが多く、左右
のクローラ２の高さの差が許容差内にあるときは、自由
にクローラ２の上下動が行われるが、許容差を越えたと
きは、早（上限、又は下限の限界値に達する側のクロー
ラ２の上動、又は下動を自動的に停止させて、左右のク
ローラ２相互が許容を保った状態で、車高、乃至左右水
平姿勢等の制御を行わせるため、安全な姿勢のもとに的
確な車高等の制御をすることができる。

（実施例） 区制において、コンバインの車体ｌは、左右−対のクロ
ーラ２を有する。車体ｌの下側には、左右一対のクロー
ラ枠３が、前後一対のリンク４によって平行状に上下動
自在に支持して設けられ、このクローラ枠３に沿って軸
承する転輪５と、該車体１の前端部に軸装するスプロケ
ット６との間に亘って、無端帯７を張設して、各クロー
ラ２を構成している。各リンク４は、車体１に対して枢
支８され、又、下端部をクローラ枠３に対して枢支９し
ている。又、このリンク４は、上端部を、該車体１との
間に設けられる油圧回路１０の左、右シリンダ１１の伸
縮によって回動する構成としている。１２は前後のリン
ク４間を連動するロッドである。油圧ポンプＰの駆動の
もとに、油圧回路１０を経て左、右ソレノイドバルブ１
３の操作で、左右独立的にクローラ２を車体１に対して
上下動することができる構成である。

車体１上には車台１４が、前部のリンク４枢支部８回り
に回動自在で、後端部を、車体１との間にリフトアーム
１５の回動によって、上下動自在とじ、車台１４と該リ
フトアーム１５上端部との間に設ける油圧回路１０の前
後シリンダ１６の伸縮によって、この車台１４を車体１
に対して枢支部８回りに回動させて前後傾斜角度を変更
制御することが゛できる。この前後傾斜の制御は油圧回
路１０の前後ソレノイドバルブ１７によって行う構成と
している。

コンバインを構成するエンジン、操縦装置、刈取装置、
及び脱穀装置等は、車台１４上に搭載、乃至支持される
。

このような車体の制御装置は、マイクロコンピュータを
有するコントローラ１８に、手動操作によ、って入力さ
れる各種スイッチや、各部の作動を検出するセンサ等を
設け、又、各種シリンダを作動するソレノイド等を出力
する構成としている。

このうちスイッチ類には、操縦装置において操縦前によ
り操作されるところの、車体全体を上下するための全体
上下スイッチ１９、車台１４を前後、左右に傾斜する傾
斜レバースイッチ２０、脱穀クラッチを入り切りする脱
穀クラッチスイ・ソチ２１、車体を左右水平姿勢にする
車体水平スイ・フチ２２等を設けている。

全体上下スイッチ１９は、車高レバーの操作により左、
右ソレノイドバルブ１３を同時に同位置に切換えて左、
右シリンダ１１を伸縮し、車体１全体を平行的に上昇、
又は下降するものである。

傾斜レバースイッチ２０は、操作レバーを左右、又は前
後に傾斜操作することにより傾斜側のスイッチをＯＮｔ
、て、左側傾斜では左ソレノイドノにノ１７ブ１３、右
側傾斜では右ソレノイドバルブ１３、同様にして前、後
傾斜では前、後ソレノイドノ＼ルブ１７を、これらの各
傾斜する方向へ切換えて、左、右シリンダ１１の伸縮、
又は前後シリンダ１６の伸縮等によって、車体１、又は
車台１４を所定の方向へ傾斜作動する。車体水平スイ・
ソチ２２は、車体ｌの左右方向の傾斜を検出する左右傾
斜センサ２３、又は車台１４の前後方向の傾斜を検出す
る前後傾斜センサ２４等が、水平状態を検出する姿勢と
なるように、各ソレノイドノ＜ルブ１３１７を出力制御
するものである。これら各センサ２３．２４は５左クロ
ーラ２側の旋回中心部と、右クローラ２側の旋回中心部
との間を直結する線上近傍に設置している。これによっ
て、機体の走向旋回による傾斜センサ２３．２４等の検
出誤差を少くすることができるものである。

又、上記傾斜レバースイッチ２０は、左、右・ルノイド
バルブ１３が互に上下逆向きに切換る形態とするもよい
。

左、右シリンダ１１には各々ストロークセンサ２５．２
６が設けられ、左シリンダ１１、右シリンダ１１の伸縮
量を測定検出する。又、前後シリンダ１６には前後スト
ロークセンサ２７を設けて、伸縮量を測定検出する。こ
れらの各ストロークセンサ２５．２６．２７は、フィー
ドバック制御するものである。

なお、２８はアンロードバルブ、２９は自動制御中を表
示する自動ランプである。この自動ランプは、自動制御
の自動スイッチ、即ち車体水平スイッチ２２のＯＮによ
って点燈され、車体ｌ、又は車台１４の水平姿勢が、左
右傾斜センサ２３、前後傾斜センサ２４、各ストローク
センサ２５．２６．２７等によって、自動的に制御維持
される。

このように車体ｌを自動制御により左右水平状の姿勢に
維持制御するときは、車体水平スイッチ２２をＯＮすれ
ば、左右傾斜センサ２３による車体１の左右傾斜角が一
定以上に大きくなることによって、左右いずれか一方の
クローラ２か上動、又は下動されるか、又は左右クロー
ラ２が同時に上下逆向きに作動されて、車体２を水平姿
勢に制御維持する。このとき車体１の最低高さ以下には
下降されないように制限される。

手動で車体ｌの傾斜調節、水平調節等を行うときは、傾
斜スイッチ２０の操作によって、傾斜スイッチ２０の選
択した方向へ車体１又は車台１４を傾斜させて傾斜、乃
至水平等を制御する。

又、単に車体１を左右傾斜のま＼、或は水平のま＼の状
態で上下動させて車高を調節するときは車高レバーによ
り全体上下スイッチ１９を上げ下げへＯＮすることによ
り行う。

このような手動操作によって車高を変更操作するときは
、第７図のような作動がコントローラ１８において行わ
れる。即ち、左、右ストロークセンサ１１による検出値
り、Ｒの差Ｌ−Ｒ＝ｋが、予め設定する最大の許容差△
Ｈ以上Ｈ≦にの場合は、早く叶標値に近い側の限界値に
達した側の出力をリセットして、−呈上下動を停止した
のち、反対の遅れている側の上下動を行わせて、左右は
１同位相位置に揃えたのち再度同様の操作を行って、目
標の車高に制御操作する。

例えば、第４図〜第６図において、車体１の高さを第４
図のＡからＤの位置へ下降させる場合、車高レバーを下
げ側へＯＮ操作すると、車体はＡから下降されるが、左
側の車体重量が大きい場合は、左側の下降速度が速く、
右側が遅いため、この下降途中の位置Ｂに差Ｌ−Ｒ＝ｋ
を生ずる。このとき爪位置が左右水平であったものとす
れば、Ｂでは車体１が左側へ傾斜したこととなる。

又、この位置Ｂでに≧Ｈとなったものとすると車体１下
降速の速い左側のクローラ２０車体１に対する上昇側、
即ち、左下ソレノイドバルブ１３が一旦中立位置へ切換
えられて、車体１の左側部の下降がそのＬ位置で停止さ
れる。

続いて、右下ソレノイドバルブ１１は開かれていて、右
側の車体１部分がＲ位置から更にΔに分下降されて、車
体１は最初の位置Ａとはイ平行状態の姿勢Ｃとなる。

このＣ位置の車体１は、目標位置りに達してぃないとき
は、上記同様の作用を繰返しながら、下降される。

なお、このときストロークセンサ１１が先に目標位置り
を検出のときは、コントローラ１８を経て自動的に左下
ソレノイドバルブ１３を中立位置へ切換えて、目標位置
り以下に下降させないようにするもよい。

又、第５図のように車体１の左右両側部にＬ−Ｒ＝にの
差を生じた場合に、これを第８図のような作動を経るコ
ントローラ１８によって補正制御させるもよい。即ち、
全体上下スイッチ１９を操作したとき、左、右ソレノイ
ドバルブ１３を上げ又は下げに出力するが、この出力の
前と後との左右の高さを記憶し、操作終了後に、これら
記憶した左及び右の高さから、各々変化量を比較して、
差がある場合は、この小さい側を大きい側と同じになる
まで追加出力して、第４図〜第６図のＢ又はＤ位【に制
御された車高姿勢をＡのような元位置の状態に対して平
行となるように補正制御する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図はコンバイ
ンの一部の側面図、第２図は油圧回路図、第３図は制御
ブロック図、第４図〜第６図は一部の作動状態を示す正
面図、第７図は制御のフローチャート、第８図は一部別
実施例を示す制御のフローチャートである。 符号の説明 １　産休　　　　　２　左右クローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１に対して左右のクローラ２を上下動させて車高、
   乃至車体の左右水平姿勢を制御するクローラ車体におい
   て、左右クローラ２の高さの差が所定値以上になったと
   きは早く動いた側を一旦止めることを特徴とするコンバ
   イン等の車体水平制御装置。