JPH03232414A - 移動農機の走行姿勢制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の如き移動農機の走行姿勢制
御方式に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）刈取
装置や脱穀装置等を支持する車台を、車体に対して前後
方向へピッチング傾斜させたり、車体に対して左、右ク
ローラを上下動させて、車体を左右水平姿勢にローリン
グ制御させたり、又。

車体に対して左、右クローラを平行状態で上下動させる
平行制御を行なわせる等の制御形態にあっては、通常の
平坦な走行地面では、車体が左右水平状態にあれば、左
、右クローラの車体に対する高さは等しい状態にあるか
ら、車体を左右水平姿勢にするためのローリング制御は
不要となり、このため、車体を左右水平姿勢にするため
のローリング制御を、解除したときは、車体に対する左
、右クローラの高さが同位置になって左、右平行状態と
なるように構成されることが多い。

このように、各種の制御モードを有する形態の走行姿勢
制御においては、この制御モードの手動的、又は自動的
切換えによって、車体姿勢が急に変化して、他の作業に
支障を与えることがある。

例えば、ローリング制御を行なっている途中で、収穫穀
粒が穀粒タンクに一杯になったために、穀粒排呂オーガ
から他の伴走車タンク等へ穀粒の取出を行なっていると
き、このローリング制御を何かの誤操作等で解除したと
きは、左右水平姿勢にある車体が、左、右クローラの上
下動によってこの左、右クローラに対して平行な姿勢に
変化されたときは、その排出オーガの角度が変化されて
。

穀粒排出位置が狂い、伴走車タンクの外へ取出すことと
なったり、又、この穀粒排出オーガの排出位置が決定さ
れ難い等の欠点がある。

この発明は、このような場合は、ローリング制御から平
行制御への切換を行なわせないように牽制するものであ
る。

（１１題を解決するための手段） この発明は、車体１に対して左、右クローラ２を上下動
させて、この車体１を左右ローリング制御するローリン
グ制御、又は、作業装置を支持する車台９を該車体１に
対して前後傾斜にピッチング制御するピッチング制御と
、車体１に対して左、右クローラ２を左右平行状態で上
下動させる平行制御とに切換可能で、所定の作業不備条
件の検出により、該平行制御への切換を牽制することを
特徴とする移動農機の走行姿勢制御方式の構成とする。

（作用） 車体１を左右水平状の姿勢にローリング制御することが
できる。又、車台９はピッチング制御によって、車体１
に対して前後方向の傾斜角度が変更されて、車台１の前
後水平姿勢にしたり、作業高さの変更等を行なうことが
できる。又、平行制御では、車体１と左、右クローラ２
との間の高さが同高さで、左右方向に平行な姿勢となる
。

前記のようなローリング制御、又はピッチング制御の途
中、乃至終了によって、平行制御に切換えるときは、所
定の作業不備条件の検出があれば、この平行制御への切
換は行なわれず、車体１、又は車台９は、そのままの姿
勢、乃至位置を維持する。

（発明の効果） このように、車体１のローリング制御、又は車台９のピ
ッチング制御から、平行制御への切換は、所定の作業不
備条件の検出があるときは１行なわれないものであるか
ら、車体１のローリング制御姿勢、又は車台９のピッチ
ング制御姿勢を所定の終了まで維持して、安定した作業
姿勢とすることができ、安全で簡単な操作とすることが
できる。

（実施例） 回倒において、車体１は、下側に、左右一対のクローラ
２を、平行リンク機構を構成する前、後リンクアーム５
，６、この前、後リンクアーム５゜６を回動するローリ
ングシリンダ７等によって、左右独立的に上下動する構
成としている。又、上側には、前部のピッチング軸８回
りに前後傾斜回動自在の車台９を設け、ピッチングシリ
ンダ１０の伸縮によりリンク機構１１を介して前後傾斜
する構成としている。

左右のクローラ２は、クローラフレーム１２に沿って配
設する回転自在の転軸１３と、車体１の前端部において
走行伝動ケースの伝動装置を経て伝動される駆動スプロ
ケット１４との間に亘って、無限軌道帯１５を掛は渡し
て、この駆動スプロケット１４の回転により駆動する構
成としている。

該クローラ２は、このクローラフレーム１２を、前、後
リンクアーム５，６の回動によって車体１に対して平行
状に上下動させて昇降させる構成である。１６は前後の
リンクアーム５，６を連動するロッドであり、ローリン
グシリンダ７は、この前リンクアーム５と車体１との間
に亘って伸縮するように設けられ、各ローリングシリン
ダ７によって、左右の各クローラ２は、車体１に対して
独立的に上下動される。この左、右クローラ２の上下動
によって、車体１が左、右へ傾斜し、水平状となり、又
は車体１全体が上下動される。

又、ピッチング軸８は、前リンクアーム６の車体１に対
する回動軸心上に設けられ、車台９の後端部に伸縮自在
に制御されるピッチングシリンダ１０によって、この車
体１と車台９との間のリンク機構１１の回動によって、
車台９を車体１に対して前−平行状態から、前下り傾斜
に亘り適宜角度に回動させる構成としている。

車台９上には、コンバインの場合は、前部に刈取装置、
操縦装置、後部に脱穀装置、穀粒タンク等を搭載してい
る。

ローリング制御装置３、及び下降制御装置４等は、マイ
クロコンピュータを有するコントローラ１７、この入力
側の各種センサ、出力側の各種ソレノイド等によって構
成される。

入力側には、左右のローリングシリンダ７を同時に伸縮
させて、車体１の左右両側部を共に上昇、又は下降させ
るための全体上下スイッチ１８、操作レバーを前後、又
は左右へ回動傾斜して、ピッチングシリンダ１０の伸縮
により車体１に対する車台９の前後傾斜（ピッチング）
を行なわせたり、左、右ローリングシリンダ７の伸縮に
より車体１辻 を左、右へ傾斜（ローリング）を行なわ−る傾斜レバー
スイッチ１９、脱穀装置の伝動クラッチを入り、切りす
ると共に、この伝動クラッチ入り時に自動水平制御を行
なわせる脱穀クラッチスイッチ２０．上記のようなロー
リング制御及びピッチング制御によって車体１を左右水
平姿勢に制御させる車体水平スイッチ２１、車体１の左
右方向の傾斜角や水平等を検出する左右傾斜センサ２２
、車台９の前後方向の傾斜角や水平等を検出する前後傾
斜センサ２３、左、右ローリングシリンダ７の伸びを検
出しながらフィードバック制御する左、右ストロークセ
ンサ２４，２５、ピッチングシリンダ１０の伸びを検出
しながらフィードバック制御する前後ストロークセンサ
２６、収穫穀粒を穀粒タンクからオーガによって機外へ
排出するためのオーガ排出レバースイッチ４０、及び、
刈取装置に殻稈が案内されたことを検出する殻稈センサ
４１等を設ける。

又、出力側には、左ローリングシリンダ７を伸縮させて
、左側の車体１を上下動させるように左ローリング制御
弁２７を上げ側と下げ側とに切換えるための左上ソレノ
イド２８．左下ソレノイド２９、右ローリングシリンダ
７の右ローリング制御弁３０を切換える右上ソレノイド
３１、右下ソレノイド３２、前後ローリングシリンダ１
０を伸縮させて、車台９をピッチング軸８回りに上下回
動させるようにピッチング制御弁３３を切換えるための
前、後ソレノイド３４，３５、アンロードバルブ３６を
作動するアンロードソレノイド３７、及び、脱穀スイッ
チ２０のＯＮによって水平制御が自動的に行なわれる状
態のとき点燈する自動ランプ３８等を設けている。

油圧ポンプＰの油圧回路３９に、上記各左、右ローリン
グ制御弁２７，３０、ピッチング制御弁３３、左、右ロ
ーリングシリンダ７、ピッチングシリンダ１０、及び、
アンロードバルブ３６等を設けている。

このうち、ローリング制御装置３は、上記傾斜レバース
イッチ１９、車体水平スイッチ２１、又は脱穀スイッチ
２０の操作による手動ローリング制御、及び自動ローリ
ング制御等からなる。

下降制御装置４は、前記左右傾斜センサ２２の検出角度
が、車体１の横転に対して危険な所定の設定角Ａ以上に
なったとき、この検出にもとづいて、左下ソレノイド２
９と右下ソレノイド３２とを出力して、左、右ローリン
グ制御弁２７．３０を切換え、左、右ローリングシリン
ダ７を同時に縮少作動させて、車体１を下降させる。こ
の下降が予め設定された位置に達すると、左、右ストロ
ークセンサ２４，２５の検出により、該左、右ソレノイ
ド２９．３２を中立位置へ切換えて、車体１の下降を停
止する。

平行制御装置４２は、車体水平スイッチ２１をＯＦＦに
すること、又は、傾斜レバースイッチ１９をＯＦＦにす
ること等によって、左、右ローリング制御弁２７．３０
を作動して、車体１に対して左右のクローラ２の高さを
同高さにし、車体１と左、右クローラ２とが左右平行状
となるように自動制御するもので、指定された基準の車
高に維持される。又、この車高を指定の基準高さから変
更するときは、全体上下スイッチ１８の操作によって、
車体１は、左、右クローラ２に対して左右平行状の姿勢
を維持して昇降され、車高を変更する。又、この平行制
御装置４２による平行制御への切換操作は、特別の選択
スイッチを設けて、制御モードを選択できる構成として
もよい。

この平行制御装置４２には、平行化出力牽制装置４３を
設け、所定の作業不備条件のもとでは、該平行制御モー
ドへの切換、乃至選択を行なわせないように牽制する。

前記のようにこの実施例では、脱穀クラッチスイッチ２
０をＯＦＦに操作しのが、平行制御に戻されるため、左
、右クローラ２の高さが同高となって、走行地面が左右
へ傾斜、乃至段差がある所では、この平行制御によって
、車体１が左右へ傾斜する姿勢となることがある。

しかし、オーガ排出レバースイッチ４０、又は殻稈セン
サ４１等がＯＮすることによって、平行化出力牽制装置
４３が働いて、該平行制御モードへの切換を行なわせな
いで、車体１を左右水平状に維持するローリング制御、
又は車台９の前後傾斜を維持するピッチング制御を維持
する。又、これらオーガ排出レバースイッチ４０、及び
、殻稈センサ４１がＯＦＦにされて、排出オーガによる
穀粒の排出を行なわせない状態、及び、殻稈が刈取装置
になくなった状態では、平行化出力牽制装置４３による
牽制が解除されるために、平行制御が行なわれる。

このように、排出オーガによって、穀粒タンク内の収穫
穀粒が、機外の伴走車等へ徘呂されるときは、ローリン
グ制御やピッチング制御から平行制御への切換が牽制さ
れるから、車台９上における排出オーガの姿勢や、排品
口の位置等が変ることなく、正確な排出位置を維持する
。

又、刈取装置による刈取作業の途中で、作業停止したと
きは、この刈取装置を上下動すると、旦刈取られた殻稈
が刈刃上から刈取地面上へ落下したり、未刈取殻稈を挟
持したままで上方へ引っ張ることとなるが、刈取作用を
停止しても、刈取装置中に殻稈があることを殻稈センサ
４１が検出しているときは、車体１や車台９等の左右傾
斜や上下動等は、ローリング制御やピッチング制御等で
行なわれた姿勢をそのまま維持するから、上記のような
殻稈の乱れや、引っ張り等は生じない。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は油圧回路図、 ロック図である。 （符号の説明） １　車体 ２　クローラ ９　車台 第３図は制御ブ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１に対して左、右クローラ２を上下動させて、この
   車体１を左右ローリング制御するローリング制御、又は
   、作業装置を支持する車台９を該車体１に対して前後傾
   斜にピッチング制御するピッチング制御と、車体１に対
   して左、右クローラ２を左右平行状態で上下動させる平
   行制御とに切換可能で、所定の作業不備条件の検出によ
   り、該平行制御への切換を牽制することを特徴とする移
   動農機の走行姿勢制御方式。