JP2000236737A - 走行農作業機における車高及び姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行機体に着座するオペレータに近い右側を
車高基準側に設定し、オペレータが目視しながら、且つ
その右側の車高を頻繁に昇降させないようにして、傾斜
姿勢制御を安定して行うようする。 【解決手段】 まず、基準側としての右の車高ＨＲｏを
保持しながら、左側の車高を変更して所定の傾斜角度θ
ｘ１になるように姿勢制御する（図１３（ａ）参照）。
この姿勢制御で、左側の車高を上限もしくは下限まで移
動させても所定の傾斜角度θｘ２に到達しなかった場
合、前記基準側である右の車高をＨＲ１まで変更して、
所定の傾斜角度θｘ２になるようにする。その後、傾斜
角度を変更して再度姿勢制御するときには、一旦右の車
高ＨＲｏに戻した後、改めて左側の車高を変更させて、
所望の傾斜角度に近づくように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３３
１号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行
機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御す
る制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対
高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ
（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段
は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との
情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている
走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車
高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成することが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例では、高さ設定器による設定車高に維持するから、
運転席に座るオペレータの目視による手動調節ができな
いという問題があった。また従来例では、走行機体の左
右の傾斜制御に際して、左右の車高を任意に変更させて
傾斜制御するので、走行機体の左右両側の車高が交互に
頻繁に変動するのてオペレータは船酔い状態となり、乗
り心地が悪くなると共に、運転席側及びその反対側の車
高が随時に変更される結果、作業部等の地面に対する高
さの相違で走行機体の幅方向のずれ（横ずれ）や車高
を、運転席に座るオペレータが判断しずらくなり、円滑
な作業がし難くなるという問題もあった。

【０００４】本発明では、上記の問題を解決すべくなさ
れたものであって、オペレータが目視しながら、且つ基
準側の車高をあまり変化させないようにして、走行農作
業機の車高及び傾斜姿勢を制御できるようにした走行農
作業機における車高・姿勢制御装置を提供することを目
的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による
車高の上限及び下限の検出手段と、走行機体の相対高さ
を変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別
もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動
可変操作部の操作終了時点の車高を基準車高値として記
憶する車高記憶手段とを備え、前記手動可変操作部の操
作量に応じて車高変更操作させた後、前記傾斜設定器に
より設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を
実行するにあたり、まず基準側の基準車高値を保持し、
基準側と反対側の車高を変更させて前記設定傾斜角度と
なるように姿勢制御し、さらに、前記基準側と反対側の
車高が上限または下限に到達したときには、前記基準側
の車高を変更させて設定傾斜角度となるように姿勢制御
した後、前記基準側の車高が前記車高記憶手段にて記憶
された基準車高値から外れたと判断されたときには、前
記設定傾斜角度の再度の変更操作に際して、前記基準側
の車高を一旦基準車高値に戻すまで、基準側と反対側の
車高を変更させないようにしたものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右
側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部
２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視
断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は
排出オーガの姿勢制御手段の説明図、図９は操作パネル
部の斜視図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機
能ブロック図である。

【０００７】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作
業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に
配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フ
レーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持
され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着さ
れた刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部
昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されてい
る。

【０００８】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。

【０００９】図３及び図８に示すように、穀粒タンク１
２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の
後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動
可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ
内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介
して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄
積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイ
プ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより
縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ
２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６
４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に
構成されている。

【００１０】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの
水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検
出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリン
ダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度セン
サ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイ
プ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することがで
きる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀
粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイ
プ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８
７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知す
るための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられて
いる。

【００１１】図５及び図６に示すように、走行部２は左
右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配
置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０
の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に
巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフ
レーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状
のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５
ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６
等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左
右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独
立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走
行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。

【００１２】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１３】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がり
に傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピスト
ンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４
ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がり
に傾斜するのである。

【００１４】図５〜図７に示すように、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出
量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂ
が、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク
機構７３を介して連動するように構成されている。

【００１５】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。

【００１６】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。

【００１７】前記運転室１１内の操縦部パネル１１ａ
（図９参照）には、自動モードと手動モードとに切り換
えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動
モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の
高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部とし
ての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設
定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平
状態にする水平セットスイッチ７９とが配置されてい
る。

【００１８】図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０
からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐
し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降
させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ
９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ
５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３
の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８
ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための
昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２
へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００１９】図１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制
御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック
図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や
制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御
プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯ
ＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモ
リ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、
バスなどを備える。また、符号８４は制御装置７０に接
続されたメモリであって、電源を切っても記憶値が消え
ない、いわゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）で
ある。そして、このメモリ８４には、後述するように手
動の操作レバー７７による車高の変更を実行したときの
車高値を順次記憶する。即ち、オペレータが手動にて操
作レバー７７を中立位置（略垂直状態）から前方に回動
すると、下降方向となり、その方向への回動時間に比例
して車高の下降量が増大する。逆に、中立位置から後方
に回動すると、上昇方向となり、その方向への回動時間
に比例して車高の上昇量が増大するものであって、操作
レバー７７を操作する毎にその操作量（車高の下降量ま
たは上昇量）を更新して記憶するから、操作レバー７７
の直近の操作量（操作終了時点）の車高（上昇位置もし
くは下降位置）を記憶することになる。

【００２０】なお、本発明では、運転室（運転席）側、
つまり走行機体の進行方向右側もしくはその反対側であ
る進行方向左側のいずれか一方の車高の基準とするの
で、その車高を基準車高値としてメモリ８４に記憶され
るものとする。

【００２１】操作レバー７７を右方向に回動すると、右
側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜という、以
下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動する
と、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜とい
う、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用油圧
シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。これらの傾斜の
作動量は操作レバー７７の回動時間に比例するように構
成されている。

【００２２】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出
値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度
センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横オーガ
筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の
検出値とを入力する。なお、横オーガ筒２８ａがレスト
台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の
検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検
知する。また、横オーガ筒２８ａがレスト台８８に載置
されている状態のときのレスト位置を基準として、左右
水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。

【００２３】排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動
作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ
筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１に
おけ指令スイッチから指令できるように構成されている
（図８参照）。

【００２４】左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検
出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８
２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続
する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２
は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピス
トンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限
を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロ
ッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前
記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の
最大、最小の値に対応させても良い。

【００２５】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作でき
る手動可変操作部としての操作レバー７７の操作位置検
出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾
斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設
定器８０と、脱穀スイッチ８１とを接続して、これらの
設定器における設定値やＯＮ・ＯＦＦの検出信号を各々
入力する。そして、制御装置７０の出力側に接続した電
磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用油
圧シリンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部
２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走
行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左
右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に
接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧
シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言す
ると刈高さを制御することができるものである。

【００２６】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能
となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のス
イッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」
となる。

【００２７】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御である。

【００２８】この「手動モード」による車高制御及び姿
勢制御において、本発明の実施例では、例えば、運転席
（オペレータ）に近い側である進行方向の右側の車高を
基準として、車高制御及び姿勢制御を実行する。

【００２９】即ち、操作レバー７７を操作したときの最
終値（メモリ８４による直近の基準車高値）と走行機体
の右側（運転席側）の車高値が等しくなるように、まず
車高制御を実行した後、傾斜を変える姿勢制御を実行す
る。即ち、車高制御（昇降制御）では、左右両側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動し、左右の車高
を同時に変化させる。

【００３０】そして、右車高基準による傾斜制御では、
操作レバー７７を操作してまず左の車高のみで傾斜を調
節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、つま
り、左側の車高が上限もしくは下限となりそれ以上昇降
できなくなったとき、反対側（右）の車高で調節する。

【００３１】逆に、左車高基準による傾斜制御では、ま
ず、右側の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角度
が足りない場合のみ、左側の車高で調節する。

【００３２】再度、設定角度を変更すべく操作レバー７
７による傾斜制御を実行するときには、右側の車高値が
前記記憶されている基準車高値に一旦戻るように車高変
更した後、左側の車高のみで傾斜を調節するという姿勢
制御を実行するのである。

【００３３】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、本実施例では、
右車高基準とする。

【００３４】この場合、操作レバー７７を操作したとき
の最終値（メモリ８４による直近の基準車高値）と右側
（運転席側）の車高値が等しくなるように、まず車高制
御を実行した後、傾斜を変える姿勢制御を実行する。即
ち、車高制御（昇降制御）では、左右両側の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動し、左右の車高を同時
に変化させる。本発明の実施例では、運転席側である進
行方向の右側の車高を基準として、車高制御及び姿勢制
御を実行する。

【００３５】右車高基準による傾斜制御では、操作レバ
ー７７を操作して車高を目視で決定する。このときの基
準車高値は、走行機体の右側のものを基準とする。そし
て、まず左の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角
度が足りない場合にのみ、つまり、左側の車高が上限も
しくは下限となりそれ以上昇降できなくなったとき、反
対側（右）の車高で調節する。そして、このように基準
となる右側の車高が一旦変更された後に、再度、傾斜設
定器７８にて設定角度を変更して、傾斜制御を実行する
ときには、右側の車高値が前記記憶されている基準車高
値に一旦戻るように車高変更した後、左の車高のみで傾
斜を調節するという姿勢制御を実行するのである。この
ように、操作レバー７７の手動操作で左右両車高を変更
した後に傾斜姿勢を実行するに際して、傾斜姿勢制御の
場合に車高を保持する基準側を、オペレータが着座する
運線席側（実施形態では走行機体の右側）に設定すれ
ば、オペレータに近くて地面と走行機体との高さの差異
が目視で確認しやすい箇所の車高があまり変動せず、目
視により刈取前処理装置４の地面に対する接近の度合い
も確認し易い。さらに、オペレータの座る箇所を中心に
して走行機体が左右に傾斜返答する機会が増大するの
で、オペレータの傾斜制御の指示の意識と制御の結果と
が合致し易くなる。

【００３６】逆に、オペレータの着座部（運転席）から
遠い側（実施形態では左側）に設定しておけば、走行機
体１の左右の傾斜変更があっても、刈取前処理装置４に
おけるオペレータから遠い左側の分草体１０の高さ位置
があまり上下しないから、常時その分草体１０を観察す
ることができ、刈取の条合わせを確実に行えるという効
果を奏する。

【００３７】このように、運転席から遠い側の車高を基
準車高値とし、走行機体の左右の傾斜姿勢制御に際し
て、なるべく運転席から遠い側の車高を変更しないよう
にして制御することにより、この運転席に座るオペレー
タから見て、運転席から遠い側の刈取前処理装置４の左
端の分草体１０の高さ位置があまり変動しないから、当
該左端の分草体１０の先端が走行機体の姿勢変動に従っ
てオペレータから見えなくなる等不都合がなくなるので
ある。

【００３８】次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿
勢制御について、さらに詳細に説明する。前記モード切
替えスイッチ７６を「手動モード」に切り換えるか、ま
たは脱穀スイッチ８１をＯＦＦの状態にすると、オペレ
ータが操作レバー７７にて操作する操作量に応じて、手
動モードの車高制御・姿勢制御が可能となる。この場
合、操作レバー７７は直立状態のとき車高変更を停止
し、図９の矢印で示すように、前方向に回動すると、そ
の回動時のみ下降動する。逆に後方向に回動すると、そ
の回動時のみ上昇動する。当該操作レバー７７による車
高変更時には、左右両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂが同時に同じ方向に同程度作動するものである。

【００３９】なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱
でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱
穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮに
することにより、走行機体１は絶対水平状態に維持され
ながら、且つオペレータが目視により車高を調節するこ
とができる。

【００４０】水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたと
きには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から
左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量
（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意
の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢
を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１と
の相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢
制御との動作について、以下に詳述する。

【００４１】先ず、制御のスタートに続き、直前が手動
モード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の
直前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制
御装置７０のメモリ部に記憶させる。

【００４２】次に、オペレータは操作レバー７７を前又
は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは刈
取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の車
高を同時に昇降させる（図１２の姿勢ＰｏからＰ１への
変更を参照）。この場合、オペレータが着座している側
（実施形態では走行機体１の右側）での現状を目視によ
り判別し易い場合は、車高を前述の右基準とすべく右側
の車高（基準車高値）ＨＲｏを記憶する（図１２参
照）。

【００４３】次いで、オペレータは操作レバー７７を左
右いずれかの方向に回動させて、走行機体１の左右傾斜
姿勢を手動にて変更調節することができる。このとき、
右基準とするときには、基準側（右側）の車高（実施形
態では基準車高値＝ＨＲｏ）を変更させないで、まず第
１にその反対側（左側）の昇降駆動用油圧シリンダ５４
ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に近づくように姿
勢制御する（姿勢Ｐ１から姿勢Ｐ２への変更、図１３
（ａ）参照）。前記反対側（左側）の車高が上限また下
限になっても、希望する傾斜姿勢にならないときには、
前記基準側（右側）の車高をＨＲ１に変更して所望の傾
斜角度θｘ２に近づけるように姿勢制御するのである
（姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更、図１３（ｂ）参
照）。

【００４４】なお、前記姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更
のように、一度基準側（右側）の車高が基準車高値から
外れた後に、傾斜角度を変更する姿勢制御を実行すると
きには、右車高を前記元の基準車高値（＝ＨＲｏ）に一
旦戻し、その後左側の車高を変化させて前述の傾斜制御
を実行するのである。

【００４５】図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は左基準の
場合の姿勢制御を示し、左車高を基準車高値ＨＬｏと
し、この左の車高を保持したまま、右の車高を変更する
ことにより、傾斜姿勢をＰ５からＰ６に変更させるが、
右車高が上限又は下限になっても所望の傾斜角度に到達
しないときには、基準側である左の車高を調節して所望
の傾斜姿勢に近づくように姿勢制御を実行する。なお、
これらの場合、前記いずれか一方の車高が上限で、他方
が下限になっても所望の傾斜角度に到達しないときに
は、その上限及び下限の状態で姿勢保持することにな
る。

【００４６】なお、圃場の内周部を回り刈りもしくは往
復刈りする等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切
替えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り
高さ設定器８０にて刈高さを設定しておく。

【００４７】この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦす
るための脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モー
ド」の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃
場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が
通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレ
ータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定して
おけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して
昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜
値の状態に維持して刈取り走行することができる。この
場合の車高は、前記手動モード中に操作した操作レバー
７７による車高変更、もしくは自動モード中に操作レバ
ー７７による車高変更操作の割り込みにて変更した直近
の車高値であって、車高記憶手段としてのメモリ８４に
記憶された基準車高値になるように車高制御するもので
ある。

【００４８】実施形態の一つとしては、前記脱穀装置３
の作業を開始するため、指示スイッチとしての脱穀スイ
ッチ８１がＯＮの状態で、モード切換スイッチ７６をが
ＯＦＦからＯＮに切り替わった信号のエッジのときのメ
モリ８４に記憶された基準車高値が自動モードにおける
基準車高値となるようにセットできるものである。

【００４９】この状態にてコンバインを走行させて圃場
に立植された穀稈を刈取り脱穀作業するとき、前記刈り
高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等
しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリ
ンダ９を作動せて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一
の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節
することができる。

【００５０】また、このとき、左右各車高検出センサ７
１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の
下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０と
の相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走
行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に
維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしく
は水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別するこ
とができ、制御装置７０によりフイードバック制御され
る。

【００５１】なお、この状態で自動モードによる車高制
御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれ
ば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード
切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀ス
イッチ８１をＯＮからＯＦＦ（作業終了指令信号）に切
り換えると、前記直近で操作レバー７７を操作して変更
したときの車高を基準車高値としてメモリ８４に記憶
（保存）され、その状態で、車高は所定の低い高さにセ
ットされる。これにより、圃場内の旋回にて新たな刈取
条の箇所に移動することができる。モード切換スイッチ
８１を「自動モード」にしたまま、脱穀スイッチ８１を
ＯＦＦからＯＮに切り換えると、前記記憶された直近の
基準車高値に復帰して自動モードにて刈取脱穀作業を実
行できるから、迅速に自動モードに入ることができ、且
つ車高も、オペレータが最前操作した状態に復帰するの
で、再度車高合わせ（調節）を行う必要がなくなる。

【００５２】昼休み等で刈取脱穀作業を中断するときに
は、脱穀スイッチ８１をＯＮにしたままモード切換スイ
ッチ７６をＯＦＦするだけで、自動モードを手動モード
に切換わって自動制御は終了されるが、車高は操作レバ
ー７７を操作しない限り変更されることがない。

【００５３】次に、穀粒タンク１２内に貯留された穀粒
量が多くなって、トラックの荷台等に排出しなければな
らなくなったとき等、即ち、刈取脱穀作業を一時的に終
了するには、脱穀スイッチ８１をＯＦＦにする。この状
態で、排出オーガ２８をレスト台８７から離すように、
操作部９０もしくは先端操作部９１にて排出オーガの上
昇・旋回指令を実行し、排出オーガ２８への動力伝達を
ＯＮとすることで、穀粒タンク１２から穀粒が排出でき
る。このような場合、前記排出オーガ２８の排出部（先
端部）等が荷台等に仕えないように、オペレータが操作
レバー７７により、コンバインの走行機体の高さを変更
調節できる。

【００５４】このような作業が終了すると、図１５に示
すような作業終了モードにおける車高・姿勢制御を実行
する。即ち、オペレータは、操作部９０もしくは先端操
作部９１にて指令スイッチを押して排出オーガ２８を前
記レスト台８７の位置に戻す。

【００５５】そして、前記脱穀装置３の作業の開始及び
終了を指令するための脱穀スイッチ８１がＯＦＦの状態
（作業終了）（Ｓ１：yes ）で、且つ排出オーガ２８が
前記レスト台８８に載置されて、排出オーガ２８の作業
終了の区別を検知するレスト台検出器８７のＯＮ信号が
出たとき（Ｓ２：yes ）、もしくは横オーガ筒２８ａが
前記レスト台８８に接近したこと、もしくは排出オーガ
２８をレスト台８８に戻すために一旦横オーガ筒２８ａ
が最大限に上向きに回動したことを角度センサ８５，８
６にて検知したときには、「作業終了モード」となる。
この「作業終了モード」では、走行機体１の車高を、昇
降の下限位置より高い所定の車高となるように、左右の
走行装置２，２の走行部昇降駆動手段である油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂを駆動させて、左右の姿勢が水平状態
になるに姿勢に強制的に戻すようにする。

【００５６】実施例としては、作業終了前の車高（基準
側としての例えば右の車高ＨＲｘ）が、下限位置から昇
降ストロークの略２０パーセントよりも高い位置ＨＸに
ある場合には（Ｓ３：yes ）、前記の作業終了時（「作
業終了モード」となったとき）には、前記下限位置から
昇降ストロークの略２０パーセントだけ高い位置（所定
の車高、終了時車高位置という）まで下降させ、且つ左
右の車高を同じとして走行機体の左右を水平に保持する
（Ｓ４）。逆に、作業終了前の車高（基準側としての左
の車高ＨＲｘ）が前記下限位置と、該下限位置よりも昇
降ストロークの２０パーセントだけ高い位置との間にあ
る場合（Ｓ３：no）には、前記の作業終了時（「作業終
了モード」となったとき）には、作業終了前の車高を維
持し、且つ走行機体の左右を水平に保持させる（Ｓ
５）。

【００５７】なお、脱穀スイッチ８１がＯＮのままであ
れば（Ｓ１：no）、作業状態と判断して、刈取脱穀作業
制御を実行する（Ｓ６）。また、排出オーガ２８がレス
ト位置にない場合（Ｓ２：no）、刈取脱穀作業に復帰す
るなどの他の制御を実行するのである（Ｓ７）。

【００５８】このように、作業終了時には、走行機体の
車高を下限位置よりも高い所定の車高位置（終了時車高
位置）に保持し、且つ走行機体を水平に戻すことで、通
常はコンバインを安定させた低い位置にセットするもの
でありながら、軟弱な土壌の圃場面の場合にも、走行機
体の下端が圃場面に支えず、畦越え作業も、畦を壊すこ
となく、次の圃場への移動を安全に実行することができ
るのである。

【００５９】次に、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたとき、オペレータが操作レバー７７を操作し
ない場合（前記手動可変操作部にて操作量が変更されな
かった場合）には、前記メモリ８４に記憶されたデータ
である、前記作業終了モードに入る直前の前記記憶され
た直近の基準車高値に復帰するように車高制御を実行す
るのである。このようすれば、例えば、作業終了の直前
に次の刈取脱穀作業の準備のために車高を操作レバー７
７の操作で予め変更させておくと、作業再開時に直ちに
前記予め変更させた車高まで復帰した状態で且つ傾斜姿
勢を所定の設定状態とする「自動モード」に入ることが
でき、農作業の再開が迅速にできるという効果を奏す
る。

【００６０】なお、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたのちに、オペレータが操作レバー７７を操作
すれば、前記メモリ８４に記憶されたデータも書き換え
られることになり、その直後の「自動モード」での車高
は、その書き換えられたデータ（前記記憶された直近の
基準車高値）になるように制御されるのである。

【００６１】なお、操作レバー７７による操作量を、当
該操作レバー７７の回動角度に比例した検出値とするよ
うに構成してもよい。また、車高検出センサ７１ａ，７
１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストン
ロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダを使用し
ても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高さを検出
する超音波センサ等の非接触式センサを用いても良い。
刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２０ａ，２
０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出する接触式
（橇式）センサを用いても良い。

【００６２】また、基準側を走行機体の左右いずれか一
方に予め設定すると、車高センサ（７１ａ（７１ｂ）を
前記車高基準側に設けるだけで良くなり、車高センサの
設置費用が低減し、メインテナンスも楽になる。

【００６３】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるもの
であることは言うまでもない。

【００６４】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による
車高の上限及び下限の検出手段と、走行機体の相対高さ
を変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別
もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動
可変操作部の操作終了時点の車高を基準車高値として記
憶する車高記憶手段とを備え、前記手動可変操作部の操
作量に応じて車高変更操作させた後、前記傾斜設定器に
より設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を
実行するにあたり、まず基準側の基準車高値を保持し、
基準側と反対側の車高を変更させて前記設定傾斜角度と
なるように姿勢制御する。そして、前記基準側と反対側
の車高が上限または下限に到達したときには、基準側側
の車高を変更させて設定傾斜角度となるように姿勢制御
するから、姿勢制御に際して、走行機体の右もしくは左
を片方ずつ駆動することになるので、走行部昇降駆動手
段が同時に駆動したり、片方に切り替わったりする駆動
変更が頻繁に起こるよりも昇降速度が安定し、オペレー
タが船酔い状態になるのも防止できる。

【００６５】しかも、前記運転席から遠い側の車高が前
記車高記憶手段にて記憶された基準車高値から外れたと
判断されるときには、前記設定傾斜角度の再度の変更操
作に際して、前記基準側の車高を一旦基準車高値に戻す
まで、基準側と反対側の車高を変更させないようするも
のであるから、傾斜操作を左右で繰り返しても、基準側
の車高があまり変動せず、オペレータが目視しながらの
操作による車高制御の感覚があまり狂わないという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの右側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視断面図である。

【図７】図５のVII −VII 線矢視断面図である。

【図８】排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の
説明図である。

【図９】手動可変操作部の斜視図である。

【図１０】油圧回路図である。

【図１１】制御装置の機能ブロック図である。

【図１２】車高制御の一例を示す説明図である。

【図１３】（ａ）は右車高基準の場合で、右側車高を保
持して左側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は右側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１４】（ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保
持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１５】作業終了時の車高・姿勢制御のフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ ８５，８６ 角度センサ ８７ レスト台 ８８ レスト検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して左右の走行部をそれぞ
   れ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部
   に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサ
   と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、
   走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、
   走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるよ
   うに前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段と
   を備えた走行農作業機において、 前記各走行部昇降駆動手段による車高の上限及び下限の
   検出手段と、走行機体の相対高さを変更させるべく前記
   左右両走行部昇降駆動手段を別別もしくは一斉に駆動さ
   せる手動可変操作部と、 前記手動可変操作部の操作終了時点の車高を基準車高値
   として記憶する車高記憶手段とを備え、 前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更操作させ
   た後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に
   近づくように傾斜制御を実行するにあたり、まず基準側
   の基準車高値を保持し、基準側と反対側の車高を変更さ
   せて前記設定傾斜角度となるように姿勢制御し、 さらに、前記基準側と反対側の車高が上限または下限に
   到達したときには、前記基準側の車高を変更させて設定
   傾斜角度となるように姿勢制御した後、前記基準側の車
   高が前記車高記憶手段にて記憶された基準車高値から外
   れたと判断されたときには、前記設定傾斜角度の再度の
   変更操作に際して、前記基準側の車高を一旦基準車高値
   に戻すまで、基準側と反対側の車高を変更させないこと
   を特徴とする走行農作業機における車高及び姿勢制御装
   置。