JP2000236739A - 移動体における姿勢制御装置の基準値補正方法及び補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 傾斜センサ７４を交換した後の、傾斜設定器
７８との両出力の対応関係を補正する作業を簡単にす
る。 【解決手段】 傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の
指針を水平基準目印に合わせた設計時における傾斜セン
サの出力値と傾斜設定器の出力値との関係の設計基準線
Ｚｏ及び両出力値のうちの設計基準値Ａｏをメモリにそ
れぞれ記憶する一方、走行機体をほぼ水平な基準面に載
置し、前記傾斜設定器における指標を水平の基準目印に
合わせ、次いで初期設定用スイッチを押下した状態で、
さらに走行機体の左右両側を最下限位置にセットした後
の傾斜センサ及び傾斜設定器の両出力値のうちの設置基
準値Ａ１と、設計基準値Ａｏとの差値ａ，ｂを演算し、
前記メモリに記憶された設計基準線Ｚｏを、前記差値に
基づき、前記設計基準値が設置基準値にシフトするよう
にして変形させた設置基準線Ｚ１をメモリに記憶させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置の基準値補正
装置及び基準値補正方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３３
１号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出センサと、走
行機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御
する制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相
対高さ（車高）を検出する車高検出センサと、その相対
高さ（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御
手段は、自動モードでは、前記各検出センサと車高設定
器との情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定され
ている走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、
且つ車高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動さ
せるように構成することが開示されている。

【０００３】この場合、例えば、傾斜角設定器が可変抵
抗型のものである場合、その出力値が例えば１ボルトか
ら４ボルトまでとし、その中央値２．５ボルトのときを
水平とするように設定したときには、走行機体の左右傾
斜姿勢を正確に制御するためには、工場の組み立て工程
において、予め走行機体の左右が水平となるように定盤
上に走行機体をセットし、この状態で傾斜角度検出セン
サを水平状になるようにして固定する一方、前記傾斜角
度設定器の指針を操作パネルに取付けられた目盛板にお
ける水平位置に相当する目盛位置（水平基準目印）に合
わせるようにセットする。

【０００４】これにより、走行機体の左右傾斜姿勢の制
御において、前記傾斜角度設定器の指針を、たとえば水
平基準目印に合わせておくと、傾斜角度センサが水平に
対応する出力値を検出するように、つまり姿勢のフィー
ドバック制御に際して、傾斜角度設定器の出力と傾斜角
度センサの出力とが１対１の対応となるようにして、正
確に制御できることになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
は、前記傾斜角度設定器を操作パネルに前述のように取
付けすることは比較的たやすいが、傾斜角度センサを水
平状態にセットすることは困難であった。つまり、走行
機体を水平状態としても、前記センサの設置箇所の取付
け板の歪みや取付け誤差により、傾斜角度センサを水平
状態で取り付けするには間にスペーサを挟み込む等によ
り修正し、しかもその状態を水準器にて確認する必要が
あった。

【０００６】従って、検査や修理交換等に際して、前記
傾斜角度センサを一旦取り外して再度固定するときにも
前述のような作業を実行せねばならず、そのセット状態
を誤ると、姿勢センサに誤差が生じ、例えば、前記傾斜
角度設定器の指針を水平基準目印の位置に合わせて姿勢
制御しても、水平状態に保持できくなる等の問題があっ
た。

【０００７】本発明では、上記の問題を解決すべくなさ
れたものであって、傾斜角度センサや傾斜角度設定器の
交換等に際して、基準位置を容易にセットできるように
する移動体における姿勢制御装置の基準値補正方法及び
補正装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の移動体における姿勢制御装置の基準値補正方
法は、移動体における走行機体に対して左右の走行部を
それぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記
走行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出
センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定
器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜センサ
と、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度にな
るように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手
段とを備え、傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の指
針を水平基準目印に合わせた設計時における前記傾斜セ
ンサの出力値と傾斜設定器の出力値との関係のテーブル
もしくはマップ及び、両出力値のうちの設計基準値を、
それぞれ記憶する一方、前記走行機体をほぼ水平な基準
面に載置し、前記傾斜設定器における指標を水平の基準
目印に合わせ、次いで初期設定用スイッチを押下し、さ
らに前記左右両走行部昇降駆動手段を走行機体が最低車
高にセットされる時間より長く駆動させた後の前記傾斜
センサ及び傾斜設定器の両出力値のうちの設置基準値
と、前記設計基準値との差値を演算し、前記記憶手段に
記憶されたデータを、前記差値に基づき、前記設計基準
値が設置基準値にシフトするようにして変形することを
特徴とするものである。

【０００９】また、請求項２に記載の発明の移動体にお
ける姿勢制御装置の基準値補正装置は、走行機体に対し
て左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降
駆動手段と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを
検出する車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を
設定する傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出
する傾斜センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定され
た傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作
動させる制御手段とを備えた移動体における姿勢制御装
置において、傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の指
針を水平基準目印に合わせた設計時における前記傾斜セ
ンサの出力値と傾斜設定器の出力値との関係のテーブル
もしくはマップ及び、両出力値のうちの設計基準値をそ
れぞれ記憶する記憶手段と、前記走行機体をほぼ水平な
基準面に載置し、前記傾斜設定器における指標を水平の
基準目印に合わせた状態で、且つ走行機体が最低車高に
セットされたときの、前記傾斜センサ及び傾斜設定器の
両出力値のうちの設置基準値と、前記設計基準値との差
値を演算する演算手段とを備え、前記記憶手段に記憶さ
れたデータを、前記差値に基づき、前記設計基準値が設
置基準値にシフトするようにして変形する手段を有する
ことを特徴とするものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右
側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部
２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視
断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は
操作パネル部の斜視図、図９は傾斜設定器の要部平面
図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機能ブロッ
ク図、図１２は傾斜センサと傾斜設定器の両出力の関係
を示す線図である。

【００１１】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作
業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に
配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フ
レーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持
され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着さ
れた刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部
昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されてい
る。

【００１２】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。

【００１３】図３に示すように、穀粒タンク１２の下部
に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の後端に配
置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連
設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスク
リューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介して、ト
ラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄積された
穀粒を排出させることができる。なお、縦パイプ２８ｂ
は、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回り
に旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂと
の間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、
リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に構成され
ている。

【００１４】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リエンコーダ等の角度センサ８５（図１１参照）にて縦
パイプ２８ｂの水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａ
の旋回位置を検出することができ、リンク機構５８もし
くは油圧シリンダ６４ａの箇所に設けたポテンショメー
タ等の角度センサ８６（図１１参照）にて横パイプ２８
ａの俯仰角度、ひいては横パイプ２８ａの先端の排出部
の高さ位置を検出することができる。なお、排出オーガ
２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面等に
設けたレスト台８７等に横パイプ２８ａの中途部が載置
される。さらにこのレスト台８７には前記横パイプ２８
ａが載置されたか否かを検知するための接触センサ等の
レスト検出器８８が設けられている。

【００１５】図５及び図６に示すように、走行部２は左
右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配
置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０
の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に
巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフ
レーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状
のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５
ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６
等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左
右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独
立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走
行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。

【００１６】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１７】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がり
に傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピスト
ンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４
ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がり
に傾斜するのである。

【００１８】図５〜図７に示すように、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出
量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂ
が、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク
機構７３を介して連動するように構成されている。

【００１９】また、走行機体１の左右の傾斜角度を検出
するための傾斜センサ７４は、振り子式（重力式）等に
て構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１
内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場
面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高
さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図４
に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀
稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示
せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおけ
る発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃
場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，
２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合に
は、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換
算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。

【００２０】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。

【００２１】図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０
からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐
し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降
させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ
９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ
５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３
の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８
ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための
昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２
へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００２２】前記運転室１１内の操作部パネル１１ａ
（図９参照）には、自動モードと手動モードとに切り換
えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動
モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の
高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部とし
ての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設
定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平
状態にする水平セットスイッチ７９とが配置されている
（図８参照）。

【００２３】なお、傾斜設定器７８は、巻線可変抵抗器
型もしくは金属被膜可変抵抗器型であって、その本体ケ
ース７８ｂを操作部パネル１１ａの下面側に配置し、該
操作部パネル１１ａに穿設した挿通孔を介して、本体ケ
ース７８ｂから突出する取付けねじ部と、前記巻線もし
くは金属被膜に摺動する摺動子（図示せず）を回動させ
るシャフト７８ａとを上向きに突出させ、このシャフト
７８ａに固定した摘み７８ｃに表示させた指針７８ｄ
を、前記本体ケース７８ｂに設けたマーク部（可変範囲
の中央値であって、水平基準位置に相当する）にセット
した状態で、本体ケース７８ｂの表面に固定した目盛板
１１ｂの水平基準目印１１ｃと前記指針７８ｄとが一致
すようにして、本体ケース７８ｂを本体ケース７８ｂに
固定する（図８及び図９参照）。

【００２４】図１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制
御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック
図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や
制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御
プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯ
ＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモ
リ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、
バスなどを備える。また、符号８４は制御装置７０に接
続されたメモリであって、電源を切っても記憶値が消え
ない、いわゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）で
ある。そして、このメモリ８４には、後述するように手
動の操作レバー７７による車高の変更を実行したときの
車高値を順次記憶したり、前記傾斜設定器７８の出力と
傾斜センサ７４の出力との関係のデータをテーブル状も
しくはマップ状にして記憶し、且つ後述のようにして傾
斜設定器７８または傾斜センサ７４を交換等をした後の
補正後のデータを記憶するものである。

【００２５】即ち、図８に示すように、オペレータが手
動にて操作レバー７７を中立位置（略垂直状態）から前
方に回動すると、下降方向となり、その方向への回動時
間に比例して車高の下降量が増大する。逆に、中立位置
から後方に回動すると、上昇方向となり、その方向への
回動時間に比例して車高の上昇量が増大するものであっ
て、操作レバー７７を操作する毎にその操作量（車高の
下降量または上昇量）を更新して記憶するから、操作レ
バー７７の直近の操作量（操作終了時点）の車高（上昇
位置もしくは下降位置）を記憶することになる。

【００２６】なお、操作レバー７７を右方向に回動する
と、右側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜とい
う、以下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動
すると、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜
という、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。これらの傾
斜の作動量は操作レバー７７の回動時間に比例するよう
に構成されている。

【００２７】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出
値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度
センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横オーガ
筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の
検出値とを入力する。なお、横オーガ筒２８ａがレスト
台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の
検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検
知する。また、横オーガ筒２８ａがレスト台８８に載置
されている状態のときのレスト位置を基準として、左右
水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。

【００２８】排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動
作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ
筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１に
おけ指令スイッチから指令できるように構成されている
（図８参照）。

【００２９】左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検
出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８
２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続
する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２
は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピス
トンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限
を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロ
ッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前
記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の
最大、最小の値に対応させても良い。

【００３０】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作でき
る手動可変操作部としての操作レバー７７の操作位置検
出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾
斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設
定器８０と、脱穀スイッチ８１と、車高基準側切換スイ
ッチ８９とを接続して、これらの設定器における設定値
やＯＮ・ＯＦＦの検出信号を各々入力する。前記車高基
準側切換スイッチ８９では、運転席側（右側）またはこ
の運転席から遠い側（左側）のいずれか一方を車高基準
とするように、オペレータが、その好みもしくはオペレ
ータの使い勝手の良いものを選択することにより、任意
に選択操作できるものである。

【００３１】そして、制御装置７０の出力側に接続した
電磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部
２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走
行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左
右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に
接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧
シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言す
ると刈高さを制御することができるものである。

【００３２】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能
となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のス
イッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」
となる。

【００３３】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御であって、車高制御（昇降制
御）では、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，
５４を駆動し、左右の車高を同時に変化させる。 車高
基準側切換スイッチ８９の選択にて、右車高基準による
傾斜制御では、まず左の車高のみで傾斜を調節し、それ
でも傾斜角度が足りない場合にのみ、反対側（右）の車
高で調節する。逆に、左車高基準による傾斜制御では、
まず右の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角度が
足りない場合にのみ、左の車高で調節する。

【００３４】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、前記車高基準側
切換スイッチ８９の選択により、右車高基準の場合と左
車高基準の場合とのいずれかに任意に選択できる。この
場合、ランプ（図示しない）を運転操作パネル部に設け
て、選択した基準側を表示すれば、オペレータが認識し
やすくなる。

【００３５】次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿
勢制御について説明する。前記モード切替えスイッチ７
６を「手動モード」に切り換えるか、または脱穀スイッ
チ８１をＯＦＦの状態にすると、オペレータが操作レバ
ー７７にて操作する操作量に応じて、手動モードの車高
制御・姿勢制御が可能となる。この場合、操作レバー７
７は直立状態のとき車高変更を停止し、図９の矢印で示
すように、前方向に回動すると、その回動時のみ下降動
する。逆に後方向に回動すると、その回動時のみ上昇動
する。当該操作レバー７７による車高変更時には、左右
両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが同時に同じ
方向に同程度作動するものである。

【００３６】なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱
でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱
穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮに
することにより、走行機体１は絶対水平状態に維持され
ながら、且つオペレータが目視により車高を調節するこ
とができる。

【００３７】水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたと
きには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から
左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量
（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意
の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢
を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１と
の相対高（車高）を変更調節するものである。

【００３８】この車高制御と姿勢制御との動作につい
て、以下に詳述する。オペレータは操作レバー７７を前
又は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは
刈取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の
車高を同時に昇降させる。この場合、オペレータが着座
している側（実施形態は走行機体１の右側）での車高の
現状を目視により判別し易い場合は、車高を前述の右基
準とすべく、前記車高基準側切換スイッチ８９の選択に
より、右車高基準に切り換えると、右側の車高（基準車
高値）を記憶する。

【００３９】走行機体１の右側を基準側とした場合、オ
ペレータは操作レバー７７を左右いずれかの方向に回動
させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を手動にて変更調節
することができる。このとき、右基準とするときには、
基準側（右側）の車高（基準車高値を変更させないで、
まず第１にその反対側（左側）の昇降駆動用油圧シリン
ダ５４ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に近づくよ
うに姿勢制御する。前記反対側（左側）の車高が上限ま
た下限になっても、希望する傾斜姿勢にならないときに
は、前記基準側の車高をに変更して所望の傾斜角度θｘ
２に近づけるように姿勢制御するのである。

【００４０】圃場の内周部を回り刈りもしくは往復刈り
する等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切替えス
イッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り高さ設
定器８０にて刈高さを設定しておく。

【００４１】この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦす
るための脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モー
ド」の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃
場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が
通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレ
ータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定して
おけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して
昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜
値の状態に維持して刈取り走行することができる。この
場合の車高は、前記手動モード中に操作した操作レバー
７７による車高変更、もしくは自動モード中に操作レバ
ー７７による車高変更操作の割り込みにて変更した直近
の車高値であって、車高記憶手段としてのメモリ８４に
記憶された基準車高値になるように車高制御するもので
ある。

【００４２】この状態にてコンバインを走行させて圃場
に立植された穀稈を刈取り脱穀作業するとき、前記刈り
高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等
しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリ
ンダ９を作動せて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一
の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節
することができる。

【００４３】また、このとき、左右各車高検出センサ７
１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の
下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０と
の相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走
行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に
維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしく
は水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別するこ
とができ、制御装置７０によりフイードバック制御され
る。

【００４４】なお、この状態で自動モードによる車高制
御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれ
ば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード
切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀ス
イッチ８１をＯＮからＯＦＦ（作業終了指令信号）に切
り換えると、前記直近で操作レバー７７を操作して変更
したときの車高を基準車高値としてメモリ８４に記憶
（保存）され、その状態で、車高は所定の低い高さにセ
ットされる。これにより、圃場内の旋回にて新たな刈取
条の箇所に移動することができる。

【００４５】モード切換スイッチ８１を「自動モード」
にしたまま、脱穀スイッチ８１をＯＦＦからＯＮに切り
換えると、前記記憶された直近の基準車高値に復帰して
自動モードにて刈取脱穀作業を実行できるから、迅速に
自動モードに入ることができ、且つ車高も、オペレータ
が最前操作した状態に復帰するので、再度車高合わせ
（調節）を行う必要がなくなる。

【００４６】次に、傾斜センサ７４の交換等に際して一
旦取り外した後に、再度所定位置にセットしたときの、
傾斜センサ７４の出力と傾斜設定器７８の出力との１対
１の対応関係を補正する方法及び補正装置について説明
する。

【００４７】まず、工場出荷の段階で、傾斜センサ７４
及び傾斜設定器７８の両方が正確な姿勢及び位置に固定
されて、両機器の出力が１対１の適正な関係を保持した
状態について説明する。図１２に示す一点鎖線で示す直
線Ｚｏは、横軸に傾斜設定器７８の出力ＴＶ（単位：ボ
ルト）を採り、縦軸に傾斜センサ７４の出力ＳＶ（単
位：ボルト）を採って示すマップであり、上述のよう
に、傾斜設定器７８における摺動片が可変抵抗部の中央
位置、つまり、可変範囲１Ｖ〜４Ｖの中央値であって、
水平基準位置に相当するマーク部と、指標としての指針
７８ｄと、本体ケース７８ｂの表面に固定した目盛板１
１ｂの水平基準目印１１ｃとが一致すようにして、本体
ケース７８ｂを操作部パネル１１ａに固定した状態のと
き、出力ＴＶが中央値（２．５Ｖ）となり、それに対応
して、水平姿勢の走行機体上にて水平状態にセットされ
た傾斜センサ７４の出力ＳＶが中央値（２．５Ｖ）とな
るようにした設計基準値の点Ａｏを通る設計基準線Ｚｏ
とする。

【００４８】そして、前記設計基準値Ａｏ（両出力）及
び設計基準線Ｚｏをテーブルもしくはマップとしてメモ
リ８４に予め記憶させる。

【００４９】次いで、傾斜センサ７４を一旦取り外した
場合には、まず、コンバインの本体（走行機体）を基準
面としての略水平な地面もしくは定盤に載せる。この状
態で、前記傾斜センサ７４をほぼ水平状態にして所定位
置に固定する。ついで、電源スイッチをＯＮとし、制御
装置７０を立ち上げ、初期設定スイッチ９５をＯＮにし
た状態にて前記操作レバー７７を一定時間以上下降方向
に押し続けることにより、左右両昇降駆動用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂを一斉に作動させて、走行機体の左右
両側が最下降位置になるようにセットする。そして前記
初期設定スイッチ９５をＯＮ、且つ操作レバー７７を一
定時間以上下降方向に押し続けることを条件にして、傾
斜設定器７８の出力ＴＶの中央値と交換後の傾斜センサ
７４の出力ＳＶの中央値とである設置基準値Ａ１と、前
記設計基準値Ａｏとの前記両出力の差値ａ，ｂを各々演
算してメモリ８４に記憶させ、ついでこの差値ａ，ｂ
と、前記設計基準値Ａｏと、前記設計基準線Ｚｏとか
ら、この設計基準線Ｚｏと平行であって、前記設置基準
値Ａ１を中央値とする新たな設置基準線Ｚ１をメモリ８
４に記憶させる。

【００５０】そして、前記交換した後の傾斜センサ７４
と傾斜設定器７８との両出力の１対１の関係に対して
は、前記設置基準線Ｚ１に基づいて、傾斜姿勢の設定と
傾斜姿勢制御とを実行するのである。

【００５１】逆に、傾斜設定器７８を交換して再度取り
付ける時には、水平基準位置に相当するマーク部と、前
記指針７８ｄと、本体ケース７８ｂの表面に固定した目
盛板１１ｂの水平基準目印１１ｃとが一致すようにし
て、本体ケース７８ｂを操作部パネル１１ａに固定した
後、前記初期設定スイッチ９５をＯＮ、且つ操作レバー
７７を一定時間以上下降方向に押し続けることを条件に
して、前記差値ａ，ｂの演算と設置基準値Ａ１を中央値
とする新たな設置基準線Ｚ１をメモリ８４に記憶させる
こととを実行すれば良い。

【００５２】傾斜設定器７８と傾斜センサ７４とを同時
に交換したときには、これら両機器の取付け固定後に、
前記初期設定スイッチ９５をＯＮ、且つ操作レバー７７
を一定時間以上下降方向に押し続ければ良い。

【００５３】上述のように、操作レバー７７を一定時間
以上下降方向に押し続けると、走行機体は左右両走行ク
ローラに対して最接近する車高の下限位置となるので、
走行機体が左右に傾くことを最小限にすることができ
る。そして、前記差値ａは、傾斜設定器７８の取付け変
えに伴う補正値となり、差値ｂは傾斜センサ７４の取付
け変えに伴う補正値となり前記設計基準値Ａｏが設置基
準値Ａ１にシフトすると、前記設計基準線Ｚｏが設置基
準線Ｚ１に平行移動的に変更されるだけで、傾斜設定器
７８と傾斜センサ７４との両機器の出力の１対１の関係
はくずれず、且つ両出力の中央値の関係もくずれないか
ら、傾斜設定及びこれに伴う姿勢制御も正確にできるの
であり、しかも、従来のように、傾斜センサの設置・交
換作業に際してスペーサを挿入する等の面倒な作業も不
必要となる。

【００５４】なお、工場出荷に際しての傾斜センサ７４
の出力と傾斜設定器７８の出力との１対１の対応関係を
付けるための調整は前記の補正のための調整とほぼ同じ
であり、水平位置となる面（基準面）が、コンバインの
本体が載り得る定盤である点が異なるだけである。

【００５５】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるもの
であることは言うまでもない。

【００５６】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の移動体における姿勢制御装置の基準値補正方法
は、移動体における走行機体に対して左右の走行部をそ
れぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走
行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出セ
ンサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器
と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜センサと、
走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるよ
うに前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段と
を備え、傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の指針を
水平基準目印に合わせた設計時における前記傾斜センサ
の出力値と傾斜設定器の出力値との関係のテーブルもし
くはマップ及び、両出力値のうちの設計基準値を、それ
ぞれ記憶する一方、前記走行機体をほぼ水平な基準面に
載置し、前記傾斜設定器における指標を水平の基準目印
に合わせ、次いで初期設定用スイッチを押下し、さらに
前記左右両走行部昇降駆動手段を走行機体が最低車高に
セットされる時間より長く駆動させた後の前記傾斜セン
サ及び傾斜設定器の両出力値のうちの設置基準値と、前
記設計基準値との差値を演算し、前記記憶手段に記憶さ
れたデータを、前記差値に基づき、前記設計基準値が設
置基準値にシフトするようにして変形するのである。こ
のようにすれば、走行機体の左右両側とも、車高下限位
置となるので、走行機体が左右に傾くことを最小限にす
ることができる。そして、前記傾斜センサ及び傾斜設定
器のいずれか一方もしくは双方共に取付け誤差があって
も、その誤差は前記差値として演算された後、設計基準
値が設置基準値にシフトするという制御操作だけで修正
できるから補正方法がきわめて簡便となると共に、両機
器の出力のデータの１対１の関係がくずれず、傾斜角度
の設定及びその後の姿勢制御も正確に行えるという効果
を奏する。

【００５７】また、請求項２に記載の発明の移動体にお
ける姿勢制御装置の基準値補正装置は、走行機体に対し
て左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降
駆動手段と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを
検出する車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を
設定する傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出
する傾斜センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定され
た傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作
動させる制御手段とを備えた移動体における姿勢制御装
置において、傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の指
針を水平基準目印に合わせた設計時における前記傾斜セ
ンサの出力値と傾斜設定器の出力値との関係のテーブル
もしくはマップ及び、両出力値のうちの設計基準値をそ
れぞれ記憶する記憶手段と、前記走行機体をほぼ水平な
基準面に載置し、前記傾斜設定器における指標を水平の
基準目印に合わせた状態で、且つ走行機体が最低車高に
セットされたときの、前記傾斜センサ及び傾斜設定器の
両出力値のうちの設置基準値と、前記設計基準値との差
値を演算する演算手段とを備え、前記記憶手段に記憶さ
れたデータを、前記差値に基づき、前記設計基準値が設
置基準値にシフトするようにして変形する手段を有する
ことを特徴とするものである。

【００５８】この装置により、従来のように傾斜センサ
の交換に際してスペーサ及び水準器を用いてセットする
という面倒な作業が不要となり、且つ傾斜センサ及び傾
斜設定器の両出力のデータの１対１の関係がくずれず、
傾斜角度の設定及びその後の姿勢制御も正確に行えると
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの右側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視断面図である。

【図７】図５のVII −VII 線矢視断面図である。

【図８】手動可変操作部等の操作部の斜視図である。

【図９】傾斜設定器の取付け部位の要部上面図である。

【図１０】油圧回路図である。

【図１１】制御装置の機能ブロック図である。

【図１２】傾斜設定器及び傾斜センサの両出力の関係を
示す線図並びに補正方法の説明図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ ８５，８６ 角度センサ ９５ 初期設定スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B076 AA03 CC13 CC14 EA04 EC23 ED30 2B085 AA02 AC31 BC09 BG10 5H301 AA03 AA10 BB01 CC08 DD06

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体における走行機体に対して左右の
   走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段
   と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを検出する
   車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する
   傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜
   センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角
   度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる
   制御手段とを備え、 傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の指針を水平基準
   目印に合わせた設計時における前記傾斜センサの出力値
   と傾斜設定器の出力値との関係のテーブルもしくはマッ
   プ及び、両出力値のうちの設計基準値を、それぞれ記憶
   する一方、 前記走行機体をほぼ水平な基準面に載置し、前記傾斜設
   定器における指標を水平の基準目印に合わせ、次いで初
   期設定用スイッチを押下し、さらに前記左右両走行部昇
   降駆動手段を走行機体が最低車高にセットされる時間よ
   り長く駆動させた後の前記傾斜センサ及び傾斜設定器の
   両出力値のうちの設置基準値と、前記設計基準値との差
   値を演算し、 前記記憶手段に記憶されたデータを、前記差値に基づ
   き、前記設計基準値が設置基準値にシフトするようにし
   て変形することを特徴とする移動体における姿勢制御装
   置の基準値補正方法。
2. 【請求項２】 走行機体に対して左右の走行部をそれぞ
   れ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部
   に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサ
   と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、
   走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜センサと、走行
   機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように
   前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備
   えた移動体における姿勢制御装置において、 傾斜センサを水平とし且つ傾斜設定器の指針を水平基準
   目印に合わせた設計時における前記傾斜センサの出力値
   と傾斜設定器の出力値との関係のテーブルもしくはマッ
   プ及び、両出力値のうちの設計基準値をそれぞれ記憶す
   る記憶手段と、 前記走行機体をほぼ水平な基準面に載置し、前記傾斜設
   定器における指標を水平の基準目印に合わせた状態で、
   且つ走行機体が最低車高にセットされたときの、前記傾
   斜センサ及び傾斜設定器の両出力値のうちの設置基準値
   と、前記設計基準値との差値を演算する演算手段とを備
   え、 前記記憶手段に記憶されたデータを、前記差値に基づ
   き、前記設計基準値が設置基準値にシフトするようにし
   て変形する手段を有することを特徴とする移動体におけ
   る姿勢制御装置の基準値補正装置。