JP7406731B2 - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents
穀稈の刈取作業方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7406731B2 JP7406731B2 JP2022052767A JP2022052767A JP7406731B2 JP 7406731 B2 JP7406731 B2 JP 7406731B2 JP 2022052767 A JP2022052767 A JP 2022052767A JP 2022052767 A JP2022052767 A JP 2022052767A JP 7406731 B2 JP7406731 B2 JP 7406731B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- reaping
- grain culm
- combine
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 70
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 74
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 70
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 140
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 41
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 4
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 2
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
- A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/02—Self-propelled combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/14—Mowing tables
- A01D41/145—Header lifting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
- B60Y2200/22—Agricultural vehicles
- B60Y2200/222—Harvesters
Landscapes
- Environmental Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
Description
すなわち、請求項1記載の発明は、機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、該刈取装置(3)の後方に作業者が搭乗する操縦部(5)を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記操縦部(5)のフロントパネルの右部に走行装置(2)の旋回と刈取装置(3)の昇降操作を行う操作レバー(12)を設け、
前記操縦部(5)のサイドパネルに走行装置(2)の走行速度の増減速を行う変速レバー(15)を設け、
作業者が、前記操作レバー(12)と変速レバー(15)を操作して、前記コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、
前記コンバインのコントローラ(30)は、前記コンバインの手動走行中に、前記穀稈条列に沿って第1基準点(41)と、該第1基準点(41)からコンバインの進行方向に所定の第1距離隔てて第2基準点(42)と、前記第1基準点(41)と第2基準点(42)を結ぶ直線状の基準経路(43)と、該基準経路(43)に基づいて設定経路(45,46)を設け、
前記コンバインを設定経路(45,46)に沿って自動走行させ、
前記刈取装置(3)に、該刈取装置(3)内の穀稈を測定する第1センサ(3A)と、前記刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第2センサ(3B)を設け、
前記変速レバー(15)の基部に、該変速レバー(15)の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第3センサ(15A)を設け、
前記コントローラ(30)は、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定した場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置(3)の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記第1基準点(41)を設け、前記第3センサ(15A)が変速レバー(15)の中立姿勢を測定した場合には、前記第2基準点(42)を設けたことを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。
図5に示すように、第1往復刈りモードM1では、コンバインを第1基準点41と第2基準点42を結ぶ直線状の基準経路43と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路43に平行な複数の設定経路45を前進走行しながら刈取作業を行う。
コントローラ30は、作業者が操作レバー12を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー15を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ30の入力側に、穀稈センサ3Aが刈取装置3内の穀稈を検出したON信号と刈取センサ(請求項の「第2センサ」)3Bが刈取装置3の作業姿勢を検出した作業ON信号の少なくとも一方が入力された場合に、移動用GPSアンテナ28と移動用データ送信アンテナ29を介して測位衛星21と基地局22からの位置情報を受信して第1基準点41を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく第1基準点41を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ30の入力側に、角度センサ15Aが変速レバー15が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、移動用GPSアンテナ28と移動用データ送信アンテナ29を介して測位衛星21と基地局22からの位置情報を受信して第2基準点42を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく第2基準点42を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、第2基準点42は、第1基準点41から5~12m以上離れた位置に設けるのが好ましい。
コントローラ30は、第1基準点41と第2基準点42に基づいて、第1基準点41と第2基準点42を結ぶ直線状の基準経路43を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく基準経路43を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、基準経路43に基づいて、基準経路43の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路45を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく複数の設定経路45を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、所定の間隔は、作業者が穀稈条列の間隔を考慮してモニタ11を介して設定することができ、通常は刈取装置3の刈取幅に設定される。
作業者は、基準経路43の終端部で、操作レバー12を左右方向の左側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー15を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路43の終端部から基準経路43に隣接する設定経路45Aの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路45Aの始端部に移動させる。これにより、コントローラ30の入力側に、穀稈センサ3AのOFF信号と刈取センサ3BのOFF信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ30が設定経路45の設定を停止することができる。なお、操作レバー12を左右方向の左側傾斜姿勢にした場合には走行装置2は左旋回し、右側傾斜姿勢にした場合には走行装置2は右旋回する。また、操作レバー12を前後方向の前側傾斜姿勢にした場合には刈取装置3は下降して作業姿勢になり、後側傾斜姿勢にした場合には刈取装置3は上昇して待避姿勢になる。
図6に示すように、第2往復刈りモードM2では、コンバインを第1基準点41と第2基準点42を結ぶ直線状の基準経路43と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路43に平行な複数の設定経路45を前進と後進走行しながら刈取作業を行う。
コントローラ30は、作業者が操作レバー12を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー15を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ30の入力側に、穀稈センサ3AのON信号と刈取センサ3BのON信号の少なくとも一方が入力された場合に、第1基準点41を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく第1基準点41を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ30の入力側に、角度センサ15Aの中立信号が入力された場合に、第2基準点42を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく第2基準点42を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、第1基準点41と第2基準点42に基づいて、第1基準点41と第2基準点42を結ぶ直線状の基準経路43を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく基準経路43を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、基準経路43に基づいて、基準経路43の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路45を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく複数の設定経路45を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
作業者は、基準経路43の終端部で、操作レバー12を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー15を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路43の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路43の始端部の外側に移動させる。これにより、コントローラ30の入力側に、穀稈センサ3AのOFF信号と刈取センサ3BのOFF信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ30が設定経路45の設定を停止することができる。
図7に示すように、回刈りモードM3では、コンバインを第1基準点41と第2基準点42を結ぶ直線状の基準経路43と、基準経路43を第2基準点42から走行方向に延在した設定経路46を前進走行しながら刈取作業を行う。
コントローラ30は、作業者が操作レバー12を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー15を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ30の入力側に、穀稈センサ3AのON信号と刈取センサ3BのON信号の少なくとも一方が入力された場合に、第1基準点41を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく第1基準点41を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ30の入力側に、角度センサ15Aが変速レバー15が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、第2基準点42を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく第2基準点42を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、第1基準点41と第2基準点42に基づいて、第1基準点41と第2基準点42を結ぶ直線状の基準経路43を設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく基準経路43を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
コントローラ30は、基準経路43を第2基準点42から進行方向に延在させて設定経路46Aを設定する。これにより、作業者は、操作レバー12と変速レバー15から手を離すことなく複数の設定経路45を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。
作業者は、基準経路43の終端部で、操作レバー12を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー15を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ30の入力側に、角度センサ15Aが変速レバー15が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ30が設定経路45の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。
図8に示すように、ステップS1で、コントローラ30の処理部31は、変速レバー15の基部に装着された角度センサ15Aの入力信号を判断する。変速レバー15の入力信号が前側傾斜信号と判断した場合にはステップS2に進み、角度センサ15Aの入力信号が中立信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップS1を繰返す。
図9に示すように、ステップS6で、処理部31は、変速レバー15の基部に装着された角度センサ15Aの入力信号を判断する。変速レバー15の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップS7に進み、角度センサ15Aの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップS6を繰返す。また、処理部31は、角度センサ15Aの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ3Aの入力信号がOFF信号で刈取センサ3Bの入力信号がOFF信号の少なくとも一方が入力された場合に、第2基準点42を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー15を中立姿勢にした場合に、処理部31が第2基準点42を設定するのを規制することができる。
図10に示すように、ステップS17で、処理部31は、変速レバー15の基部に装着された角度センサ15Aの入力信号を判断する。変速レバー15の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップS18に進み、角度センサ15Aの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップS17を繰返す。また、処理部31は、角度センサ15Aの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ3Aの入力信号がOFF信号で刈取センサ3Bの入力信号がOFF信号の少なくとも一方が入力された場合に、第2基準点42を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー15を中立姿勢にした場合に、処理部31が第2基準点42を設定するのを規制することができる。
図11に示すように、ステップS36で、処理部31は、変速レバー15の基部に装着された角度センサ15Aの入力信号を判断する。角度センサ15Aの入力信号が中立信号が入力されていると判断した場合にはステップS37に進み、角度センサ15Aの入力信号が前側傾斜信号の場合にはステップS36を繰返す。
2 走行装置
3 刈取装置
3A 穀稈センサ(第1センサ)
3B 刈取センサ(第2センサ)
5 操縦部
12 操作レバー
12A 角度センサ(第4センサ)
15 変速レバー
15A 角度センサ(第3センサ)
30 コントローラ
41 第1基準点
42 第2基準点
43 基準経路
45 設定経路
46 設定経路
Claims (10)
- 機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、該刈取装置(3)の後方に作業者が搭乗する操縦部(5)を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記操縦部(5)のフロントパネルの右部に走行装置(2)の旋回と刈取装置(3)の昇降操作を行う操作レバー(12)を設け、
前記操縦部(5)のサイドパネルに走行装置(2)の走行速度の増減速を行う変速レバー(15)を設け、
作業者が、前記操作レバー(12)と変速レバー(15)を操作して、前記コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、
前記コンバインのコントローラ(30)は、前記コンバインの手動走行中に、前記穀稈条列に沿って第1基準点(41)と、該第1基準点(41)からコンバインの進行方向に所定の第1距離隔てて第2基準点(42)と、前記第1基準点(41)と第2基準点(42)を結ぶ直線状の基準経路(43)と、該基準経路(43)に基づいて設定経路(45,46)を設け、
前記コンバインを設定経路(45,46)に沿って自動走行させ、
前記刈取装置(3)に、該刈取装置(3)内の穀稈を測定する第1センサ(3A)と、前記刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第2センサ(3B)を設け、
前記変速レバー(15)の基部に、該変速レバー(15)の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第3センサ(15A)を設け、
前記コントローラ(30)は、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定した場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置(3)の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記第1基準点(41)を設け、前記第3センサ(15A)が変速レバー(15)の中立姿勢を測定した場合には、前記第2基準点(42)を設けたことを特徴とする穀稈の刈取作業方法。 - 前記第1基準点(41)を、前記穀稈条列の始端部からコンバインの進行方向に所定の第2距離隔てて設けた請求項1記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記コントローラ(30)は、前記コンバインを設定経路(45)と、該設定経路(45)に隣接する設定経路(45)を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項1又は2記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記コントローラ(30)は、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定した場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定しない場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項3記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記コントローラ(30)は、前記コンバインを設定経路(45)を始端部から終端部に向かって自動前進走行させた後に、該設定経路(45)の一側に隣接する設定経路(45)を後端部から始端部に向かって自動後進走行させた後に、前記設定経路(45)の他側に隣接する設定経路(45)を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項1又は2記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記コントローラ(30)は、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定した場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定しない場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項5記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記操作レバー(12)の基部に、操作レバー(12)の右側傾斜姿勢、中立姿勢、及び左側傾斜姿勢を測定する第4センサ(12A)を設け、
前記コントローラ(30)は、前記第3センサ(15A)が変速レバー(15)の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第4センサ(12A)が操作レバー(12)の中立姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動後進走行を開始し、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定しない場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動後進走行を停止させる請求項6記載の穀稈の刈取作業方法。 - 前記コントローラ(30)は、前記コンバインを第2基準点(42)から延在する設定経路(46)を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項1又は2記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記コントローラ(30)は、前記第3センサ(15A)が変速レバー(15)の後側傾斜姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定しない場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項8記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記コントローラ(30)は、前記第3センサ(15A)が変速レバー(15)の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定した場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第1センサ(3A)が穀稈を測定しない場合と、前記第2センサ(3B)が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項8記載の穀稈の刈取作業方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022052767A JP7406731B2 (ja) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 穀稈の刈取作業方法 |
CN202310129490.4A CN116889150A (zh) | 2022-03-29 | 2023-02-17 | 联合收割机 |
TW112106032A TW202406449A (zh) | 2022-03-29 | 2023-02-20 | 聯合收割機 |
KR1020230022874A KR20230140364A (ko) | 2022-03-29 | 2023-02-21 | 콤바인 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022052767A JP7406731B2 (ja) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 穀稈の刈取作業方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023145878A JP2023145878A (ja) | 2023-10-12 |
JP7406731B2 true JP7406731B2 (ja) | 2023-12-28 |
Family
ID=88286361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022052767A Active JP7406731B2 (ja) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 穀稈の刈取作業方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7406731B2 (ja) |
KR (1) | KR20230140364A (ja) |
CN (1) | CN116889150A (ja) |
TW (1) | TW202406449A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017123803A (ja) | 2016-01-13 | 2017-07-20 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP2017176096A (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6982116B2 (ja) | 2016-09-05 | 2021-12-17 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム及び走行経路管理装置 |
JP6690518B2 (ja) | 2016-12-13 | 2020-04-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
2022
- 2022-03-29 JP JP2022052767A patent/JP7406731B2/ja active Active
-
2023
- 2023-02-17 CN CN202310129490.4A patent/CN116889150A/zh active Pending
- 2023-02-20 TW TW112106032A patent/TW202406449A/zh unknown
- 2023-02-21 KR KR1020230022874A patent/KR20230140364A/ko unknown
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017123803A (ja) | 2016-01-13 | 2017-07-20 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP2017176096A (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20230140364A (ko) | 2023-10-06 |
JP2023145878A (ja) | 2023-10-12 |
CN116889150A (zh) | 2023-10-17 |
TW202406449A (zh) | 2024-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230085285A1 (en) | Automatic Traveling Method, Work Vehicle, And Automatic Traveling System | |
JP2009073344A (ja) | 農作業車 | |
JP2022181464A (ja) | 自動運転方法、作業車両及び自動運転システム | |
JP7406731B2 (ja) | 穀稈の刈取作業方法 | |
JP7044477B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
JP2008141999A (ja) | 作業車両 | |
JP2022174990A (ja) | 自動運転方法、作業車両及び自動運転システム | |
JP2005304399A (ja) | コンバインの走行車台制御装置 | |
JP2023161275A (ja) | 穀稈の刈取作業方法 | |
JP7288618B1 (ja) | 穀稈の刈取作業方法 | |
JP4250606B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP4089542B2 (ja) | コンバイン | |
JP7076494B2 (ja) | 作業車 | |
US20240040947A1 (en) | Autonomous Travel Method, Work Vehicle, And Autonomous Travel System | |
JP7192077B2 (ja) | 走行作業機 | |
US20230176583A1 (en) | Automatic Traveling Method, Work Vehicle, And Automatic Traveling System | |
CN211792969U (zh) | 联合收割机 | |
JP2023100386A (ja) | 穀稈の刈取作業方法 | |
KR20240006439A (ko) | 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템 | |
JP4423153B2 (ja) | 農作業車の姿勢制御装置 | |
JP2024093872A (ja) | 作業車 | |
JP2023029354A (ja) | 走行作業機 | |
JP2004203389A (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP2023029354A5 (ja) | ||
JP3652267B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230714 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231117 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7406731 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |