JP2023145878A - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の作業負担を軽減して、穀稈の刈残しを削減することができる穀稈の刈取作業方法を提供する。【解決手段】操縦部（５）のフロントパネルの右部に走行装置（２）の旋回と刈取装置（３）の昇降操作を行う操作レバー（１２）を設け、操縦部（５）のサイドパネルに走行装置（２）の走行速度の増減速を行う変速レバー（１５）を設け、作業者が、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）を操作して、コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、コンバインのコントローラ（３０）は、コンバインの手動走行中に、穀稈条列に沿って第１基準点（４１）と、第１基準点（４１）からコンバインの進行方向に所定の第１距離隔てて第２基準点（４２）と、第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）と、基準経路（４３）に基づいて設定経路（４５，４６）を設け、コンバインを設定経路（４５，４６）に沿って自動走行させる。【選択図】図８

Description

本発明は、コンバインを自動走行させて穀稈の刈取作業方法に関するものである。

従来の穀稈の刈取作業方法では、コンバインを反時計方向に手動走行させながら圃場の外周部の穀稈の刈取作業中に、４辺からなる基準経路を設け、この基準経路の内側に所定の間隔を隔てて設定経路を設けて、コンバインを設定経路に沿って自動走行させながら穀稈の刈取作業を行う技術が知られている。（特許文献１）

また、従来の田植機では、ハンドルの下側に設けられた操作レバーを操作して第１基準点と第２基準点を所得して、この第１基準点と第２基準点に基づいて基準経路を設け、操作レバーを操作して基準経路に基づいて設定された設定経路に沿って田植機を自動走行させて苗の植え付けを行う技術が知られている。（特許文献２）

特開２０２０―１１０１５８号公報 特開２０１８―９３７９３号公報

しかし、特許文献１の穀稈の刈取作業方法では、基準経路から設定経路を設定するプログラムが複雑になり、また、圃場の外周部に沿って基準経路と設定経路を直線状に設けるのが難しいために、設定経路に沿ってコンバインを自動走行させて刈取作業を行った場合に穀稈の刈残しが発生するという問題があった。

また、特許文献２の田植機では、ハンドルから一方の手を離して、操作レバーを操作して基準経路の設定、田植機の自動走行の開始と停止を行う必要があり作業者の作業負担の軽減が抑制されているという問題があった。

そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減して、穀稈の刈残しを削減することができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記操縦部（５）のフロントパネルの右部に走行装置（２）の旋回と刈取装置（３）の昇降操作を行う操作レバー（１２）を設け、前記操縦部（５）のサイドパネルに走行装置（２）の走行速度の増減速を行う変速レバー（１５）を設け、作業者が、前記操作レバー（１２）と変速レバー（１５）を操作して、前記コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、前記コンバインのコントローラ（３０）は、前記コンバインの手動走行中に、前記穀稈条列に沿って第１基準点（４１）と、該第１基準点（４１）からコンバインの進行方向に所定の第１距離隔てて第２基準点（４２）と、前記第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）と、該基準経路（４３）に基づいて設定経路（４５，４６）を設け、前記コンバインを設定経路（４５，４６）に沿って自動走行させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。

請求項２記載の発明は、前記第１基準点（４１）を、前記穀稈条列の始端部からコンバインの進行方向に所定の第２距離隔てて設けた請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項３記載の発明は、前記刈取装置（３）に、該刈取装置（３）内の穀稈を測定する第１センサ（３Ａ）と、前記刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第２センサ（３Ｂ）を設け、前記変速レバー（１５）の基部に、該変速レバー（１５）の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第３センサ（１５Ａ）を設け、前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記第１基準点（４１）を設け、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の中立姿勢を測定した場合には、前記第２基準点（４２）を設けた請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項４記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを設定経路（４５）と、該設定経路（４５）に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項５記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項４記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項６記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させた後に、該設定経路（４５）の一側に隣接する設定経路（４５）を後端部から始端部に向かって自動後進走行させた後に、前記設定経路（４５）の他側に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項７記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項６記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項８記載の発明は、前記操作レバー（１２）の基部に、操作レバー（１２）の右側傾斜姿勢、中立姿勢、及び左側傾斜姿勢を測定する第４センサ（１２Ａ）を設け、前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第４センサ（１２Ａ）が操作レバー（１２）の中立姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動後進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動後進走行を停止させる請求項７記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項９記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを第２基準点（４２）から延在する設定経路（４６）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１０記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項９記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１１記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項９記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１記載の発明によれば、操縦部（５）のフロントパネルの右部に走行装置（２）の旋回と刈取装置（３）の昇降操作を行う操作レバー（１２）を設け、操縦部（５）のサイドパネルに走行装置（２）の走行速度の増減速を行う変速レバー（１５）を設け、作業者が、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）を操作して、コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、コンバインのコントローラ（３０）は、コンバインの手動走行中に、穀稈条列に沿って第１基準点（４１）と、第１基準点（４１）からコンバインの進行方向に所定の第１距離隔てて第２基準点（４２）と、第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）と、基準経路（４３）に基づいて設定経路（４５，４６）を設け、コンバインを設定経路（４５，４６）に沿って自動走行させるので、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなく第１基準点（４１）、第２基準点（４２）、基準経路（４３）、及び基準経路（４３）を設けることができ、作業者の作業負担を軽減し、また、穀稈の刈残しも削減することができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１基準点（４１）を、穀稈条列の始端部からコンバインの進行方向に所定の第２距離隔てて設けたので、第１基準点（４１）を穀稈条列に直交する幅方向の中心に設けることができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、刈取装置（３）に、刈取装置（３）内の穀稈を測定する第１センサ（３Ａ）と、刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第２センサ（３Ｂ）を設け、変速レバー（１５）の基部に、変速レバー（１５）の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第３センサ（１５Ａ）を設け、コントローラ（３０）は、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、第１基準点（４１）を設け、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の中立姿勢を測定した場合には、第２基準点（４２）を設けたので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなく第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を設けることができ、作業者の作業負担をより軽減することができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、コンバインを設定経路（４５）と、設定経路（４５）に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインが設定経路（４５）に沿って自動前進走行して、作業者の作業負担をさらに軽減することができ、また、穀稈の刈残しもより削減することができる。

請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、コンバインを設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させた後に、設定経路（４５）の一側に隣接する設定経路（４５）を後端部から始端部に向かって自動後進走行させた後に、設定経路（４５）の他側に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインが設定経路（４５）等に沿って自動前進走行と自動後進走行して、作業者の作業負担をさらに軽減することができ、また、穀稈の刈残しもより削減することができる。

請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項８記載の発明によれば、請求項７記載の発明による効果に加えて、操作レバー（１２）の基部に、操作レバー（１２）の右側傾斜姿勢、中立姿勢、及び左側傾斜姿勢を測定する第４センサ（１２Ａ）を設け、コントローラ（３０）は、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、第４センサ（１２Ａ）が操作レバー（１２）の中立姿勢を測定した場合には、コンバインの自動後進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動後進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動後進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項９記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、コンバインを第２基準点（４２）から延在する設定経路（４６）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインが設定経路（４６）に沿って自動前進走行して、作業者の作業負担をさらに軽減することができ、また、穀稈の刈残しもより削減することができる。

請求項１０記載の発明によれば、請求項９記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項１１記載の発明によれば、請求項９記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができ、また、作業者が誤って変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コンバインの自動前進走行を停止させるのを規制することができる。

コンバインの左側面図である。 コンバインの平面図である。 測位ユニットの接続図である。 コントローラの接続図である。 第１往復刈りモードの説明図である。 第２往復刈りモードの説明図である。 回刈りモードの説明図である。 共通操作方法の説明図である。 第１往復刈りの操作方法の説明図である。 第２往復刈りの操作方向の説明図である。 回刈りの操作方法の説明図である。

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側に脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

操縦部５の操縦席の前側のフロントパネルの中央部に走行装置２の走行速度等を表示するタッチパネル式のモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側に走行装置２を左右方向に旋回と刈取装置３を上下方向の昇降させる操作レバー１２が設けられ、モニタ１１と操作レバー１２の間には、穀稈を刈取るモードを切替えるモード切替スイッチ１３が設けられている。走行装置２を左右方向に旋回させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ（請求項の「第４センサ」）１２Ａによって測定され、刈取装置３を昇降させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ｂによって測定される。モード切替スイッチ１３は、操作レバー１２に設けてもよく、また、モード切替スイッチ１３のモードの切替え操作は刈取作業開始時に行われる。

操縦部５の操縦席の左側のサイドパネルの前部に走行装置２の走行速度を増減速させる変速レバー１５が設けられている。また、変速レバー１５の操作状態は、変速レバー１５の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ（請求項の「第３センサ」）１５Ａによって測定されている。

変速レバー１５を中立姿勢にした場合には、エンジンＥの出力回転の増減速と出力回転の回転方向の切換えを行う無段変速装置（図示省略）の出力回転はゼロになる。変速レバー１５を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、、前側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置の出力回転は増減速され、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となる。また、変速レバー１５を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、後側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置の出力回転は増減速され、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となる。

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２６の位置によってコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局２２は、固定用通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ２５で構成されている。

移動局２６は、移動用通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９で構成されている。

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３から形成されている。

処理部３１は、後述する第１基準点４１や第２基準点４２の位置の算出、第１基準点４１や第２基準点４２に基づいて基準経路４３や設定経路４５の設定等を行う。

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４１や第２基準点４２の位置、第１基準点４１と第２基準点４２を通る直線状の基準経路４３等の保存を行う。

通信部３３は、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１や移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２からの位置情報の受信を行う。

コントローラ３０の入力側には、走行装置２の走行距離を検出する距離センサ２Ａと、刈取装置３内の穀稈の有無を検出する穀稈センサ（請求項の「第１センサ」）３Ａと、刈取装置３の昇降位置、すなわち下降した作業姿勢と上昇した待避姿勢を検出する刈取センサ３Ｂと、操作レバー１２の左右方向の操作姿勢を測定する角度センサ１２Ａと、操作レバー１２の上下方向の操作姿勢を測定する角度センサ１２Ｂと、第１往復刈りモードＭ１等の刈取りモードを切替えるモード切替スイッチ１３と、変速レバー１５の操作状態を測定する角度センサ１５Ａと、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ３０の出力側には、走行装置２の左側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｌと右側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｒが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

＜第１往復刈りモード＞
図５に示すように、第１往復刈りモードＭ１では、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路４３に平行な複数の設定経路４５を前進走行しながら刈取作業を行う。

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と複数の設定経路４５を設定する。

作業者は、基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かってコンバインの手動旋回走行や、設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かってコンバインの手動旋回走行等を行い、コントローラ３０が、設定経路４５に沿ってコンバインの自動前進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図５では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示し、基準経路４３と設定経路４５にはコンバインの進行方向を矢印で示している。

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出したＯＮ信号と刈取センサ（請求項の「第２センサ」）３Ｂが刈取装置３の作業姿勢を検出した作業ＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。なお、所定の距離は、作業者が圃場面の凹凸状態や湿り気状態を考慮してモニタ１１を介して設定することができる。通常は５～１２ｍに設定される。

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、第２基準点４２は、第１基準点４１から５～１２ｍ以上離れた位置に設けるのが好ましい。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出しないＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂが刈取装置３の待避姿勢を検出したＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路４５を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、所定の間隔は、作業者が穀稈条列の間隔を考慮してモニタ１１を介して設定することができ、通常は刈取装置３の刈取幅に設定される。

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止することができる。なお、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢にした場合には走行装置２は左旋回し、右側傾斜姿勢にした場合には走行装置２は右旋回する。また、操作レバー１２を前後方向の前側傾斜姿勢にした場合には刈取装置３は下降して作業姿勢になり、後側傾斜姿勢にした場合には刈取装置３は上昇して待避姿勢になる。

作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。なお、作業者は、コンバインの自動前進走行中にであっても操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降と、変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減速を行うことができる。

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。

＜第２往復刈りモード＞
図６に示すように、第２往復刈りモードＭ２では、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路４３に平行な複数の設定経路４５を前進と後進走行しながら刈取作業を行う。

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と複数の設定経路４５を設定する。

作業者は、基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行や、基準経路４３の始端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５の始端部に向かってコンバインの手動旋回走行や、設定経路４５の終端部から基準経路４３の終端部に向かってコンバインの手動旋回走行等を行い、コントローラ３０が、設定経路４５に沿ってコンバインの自動前進走行と自動後進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図６では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示している。

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合に、第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出しないＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂが刈取装置３の待避姿勢を検出したＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路４５を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の始端部の外側に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止することができる。

作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に移動させる。

作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢した後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から基準経路４３の終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を停止することができる。

作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａが操作レバー１２が左右方向の中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号と角度センサ１５Ａが変速レバー１５が後側傾斜姿勢に操作されたことを検出した後側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、自動後進走行を開始することができる。これにより、作業者が誤って操作レバー１２を左右方向の中立姿勢や変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０が自動後進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの基準経路４３からの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部の外側に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの下側に隣接する設定経路４５Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を停止することができる。

作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ｂからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ｂに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４５Ｂの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢にした後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ｂの終端部から設定経路４５Ａの終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの終端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を停止することができる。

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、自動後進走行を開始することができる。これにより、作業者が誤って操作レバー１２を左右方向の中立姿勢や変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０が自動後進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から始端部の外側に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４５Ａの始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ｂの下側に隣接する設定経路４５Ｃの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を停止することができる。

＜回刈りモード＞
図７に示すように、回刈りモードＭ３では、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と、基準経路４３を第２基準点４２から走行方向に延在した設定経路４６を前進走行しながら刈取作業を行う。

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と、基準経路４３を第２基準点４２から走行方向に延在した設定経路４６を設定する。

作業者は、設定経路４６の終端部で、コンバインの走行方向を反時計回りに９０度回転させる手動旋回走行を行い、コントローラ３０が、設定経路４６に沿ってコンバインの自動前進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図７では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示し、基準経路４３と設定経路４６にはコンバインの進行方向を矢印で示している。

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ａを設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４６Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。また、コントローラ３０は、自動前進走行を停止の後に、記憶部３２に保存されていた基準経路４３を削除する。これにより、新たな基準経路４３を設定することができ、図７に示すような回刈りを行うことができる。

作業者は、設定経路４６Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢して穀稈条列に沿ってコンバインを手動前進走行させる。

コントローラ３０は、手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、新たな第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合に、新たな第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

コントローラ３０は、新たな第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、新たな第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の新たな基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

コントローラ３０は、新たな基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ｂを設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ｂからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ｂに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ｂの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４６Ｂの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｃの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。

＜共通操作方法＞
図８に示すように、ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が前側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ２に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ１を繰返す。

ステップＳ２で、処理部３１は、走行装置２に装着された距離センサ２Ａの入力信号を判断する。コンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行して距離センサ２Ａの入力信号がコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも長くＯＮ信号と判断した場合にはステップＳ３に進み、距離センサ２Ａの入力信号がＯＦＦ信号と判断した場合にはステップＳ２を繰返す。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で後述する第１基準点４１を設定することができる。

ステップＳ３で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号が刈取装置３内に穀稈が搬送されてＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号が刈取装置３が作業姿勢に操作されＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ４に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ３を繰返す。

ステップＳ４で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第１基準点４１を設定してステップＳ５に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ５で、処理部３１は、モード切替スイッチ１３の切替状態を判断する。モード切替スイッチ１３が第１往復刈りモードＭ１に切替えられている場合にはステップＳ６に進み、モード切替スイッチ１３が第２往復刈りモードＭ２に切替えられている場合にはステップＳ１７に進み、モード切替スイッチ１３が回刈りモードＭ３に切替えられている場合にはステップＳ３６に進む。

＜第１往復刈りの操作方法＞
図９に示すように、ステップＳ６で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップＳ７に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ６を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号で刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、処理部３１が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

ステップＳ７で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ８で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ９で、処理部３１は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の一側に所定の間隔を隔てた位置に、基準経路４３に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ１０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ１０で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の一側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かって手動旋回走行させた後に、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にしてコンバインを手動前進走行させてステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ１２に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ１１を繰返す。なお、予め設定した設定時間が経過しても穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合には第１往復刈りモードＭ１を中止する。

ステップＳ１２で、処理部３１は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ１３に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。なお、作業者は、コンバインの自動前進走行中にであっても操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降操作と、変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減速を行うことができる。

ステップＳ１３で、作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の他側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部に移動させてステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ１５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ１４を繰返す。

ステップＳ１５で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ１６に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインの自動前進走行を停止することができので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ１６で、作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にしてコンバインを手動前進走行させてステップＳ１１に戻る。

＜第２往復刈りの操作方法＞
図１０に示すように、ステップＳ１７で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップＳ１８に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ１７を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号で刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、処理部３１が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

ステップＳ１８で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ１９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ１９で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ２０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ２０で、処理部３１は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の一側に所定の間隔を隔てた位置に、基準経路４３に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ２１に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ２１で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の始端部の外側に移動させてステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２で、作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に移動させてステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３で、作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ２５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ２４を繰返す。なお、予め設定した設定時間が経過しても穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合には第２往復刈りモードＭ２を中止する。

ステップＳ２５で、処理部３１は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ２６に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

ステップＳ２６で、作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢した後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から基準経路４３の終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部に移動させてステップ２７に進む。

ステップＳ２７で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ２８に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ２７を繰返す。

ステップＳ２８で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ２８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインの自動前進走行を停止することができので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ２９で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させてステップＳ２９に進む。

ステップＳ３０で、処理部３１は、操作レバー１２の基部に装着された角度センサ１２Ａと変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１２Ａの入力信号が中立信号で角度センサ１５Ａの入力信号が後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ３１に進み、角度センサ１２Ａの入力信号が左側傾斜信号又は右側傾斜信号と角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は中立信号と判断した場合にはステップＳ３０を繰返す。

ステップＳ３１で、処理部３１は、コンバインの基準経路４３からの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の後端部から始端部に移動させてステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２で、作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの下側に隣接する設定経路４５Ｂの始端部に移動させてステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ３４に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ３３を繰返す。

ステップＳ３４で、処理部３１は、コンバインの自動後進走行を停止してステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５で、作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ２４に戻る。

＜回刈りの操作方法＞
図１１に示すように、ステップＳ３６で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号が入力されていると判断した場合にはステップＳ３７に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号の場合にはステップＳ３６を繰返す。

ステップＳ３７で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ３８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ３８で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ３９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ３９で、処理部３１は、基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ａを設定してステップＳ４０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ４０で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ４１に進む。

ステップＳ４１で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号が入力されていると判断した場合にはステップＳ４２に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号の場合にはステップＳ４１を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。なお、予め設定した設定時間が経過しても角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号の場合には回刈りモードＭ３を中止する。

ステップＳ４２で、処理部３１は、コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ４３に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

ステップＳ４３で、作業者は、設定経路４６Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｂの始端部に移動させてステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ４５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ４４を繰返す。

ステップＳ４５で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６で、作業者は、設定経路４６Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢して穀稈条列に沿ってコンバインを手動前進走行させてステップＳ４１に戻る。

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
３Ａ 穀稈センサ（第１センサ）
３Ｂ 刈取センサ（第２センサ）
５ 操縦部
１２ 操作レバー
１２Ａ 角度センサ（第４センサ）
１５ 変速レバー
１５Ａ 角度センサ（第３センサ）
３０ コントローラ
４１ 第１基準点
４２ 第２基準点
４３ 基準経路
４５ 設定経路
４６ 設定経路

本発明は、コンバインを自動走行させて穀稈の刈取作業方法に関するものである。

従来の穀稈の刈取作業方法では、コンバインを反時計方向に手動走行させながら圃場の外周部の穀稈の刈取作業中に、４辺からなる基準経路を設け、この基準経路の内側に所定の間隔を隔てて設定経路を設けて、コンバインを設定経路に沿って自動走行させながら穀稈の刈取作業を行う技術が知られている。（特許文献１）

また、従来の田植機では、ハンドルの下側に設けられた操作レバーを操作して第１基準点と第２基準点を所得して、この第１基準点と第２基準点に基づいて基準経路を設け、操作レバーを操作して基準経路に基づいて設定された設定経路に沿って田植機を自動走行させて苗の植え付けを行う技術が知られている。（特許文献２）

特開２０２０―１１０１５８号公報 特開２０１８―９３７９３号公報

しかし、特許文献１の穀稈の刈取作業方法では、基準経路から設定経路を設定するプログラムが複雑になり、また、圃場の外周部に沿って基準経路と設定経路を直線状に設けるのが難しいために、設定経路に沿ってコンバインを自動走行させて刈取作業を行った場合に穀稈の刈残しが発生するという問題があった。

また、特許文献２の田植機では、ハンドルから一方の手を離して、操作レバーを操作して基準経路の設定、田植機の自動走行の開始と停止を行う必要があり作業者の作業負担の軽減が抑制されているという問題があった。

そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減して、穀稈の刈残しを削減することができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記操縦部（５）のフロントパネルの右部に走行装置（２）の旋回と刈取装置（３）の昇降操作を行う操作レバー（１２）を設け、
前記操縦部（５）のサイドパネルに走行装置（２）の走行速度の増減速を行う変速レバー（１５）を設け、
作業者が、前記操作レバー（１２）と変速レバー（１５）を操作して、前記コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、
前記コンバインのコントローラ（３０）は、前記コンバインの手動走行中に、前記穀稈条列に沿って第１基準点（４１）と、該第１基準点（４１）からコンバインの進行方向に所定の第１距離隔てて第２基準点（４２）と、前記第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）と、該基準経路（４３）に基づいて設定経路（４５，４６）を設け、
前記コンバインを設定経路（４５，４６）に沿って自動走行させ、
前記刈取装置（３）に、該刈取装置（３）内の穀稈を測定する第１センサ（３Ａ）と、前記刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第２センサ（３Ｂ）を設け、
前記変速レバー（１５）の基部に、該変速レバー（１５）の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第３センサ（１５Ａ）を設け、
前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置（３）の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記第１基準点（４１）を設け、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の中立姿勢を測定した場合には、前記第２基準点（４２）を設けたことを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。

請求項２記載の発明は、前記第１基準点（４１）を、前記穀稈条列の始端部からコンバインの進行方向に所定の第２距離隔てて設けた請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項３記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを設定経路（４５）と、該設定経路（４５）に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項４記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項３記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項５記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させた後に、該設定経路（４５）の一側に隣接する設定経路（４５）を後端部から始端部に向かって自動後進走行させた後に、前記設定経路（４５）の他側に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項６記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項５記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項７記載の発明は、前記操作レバー（１２）の基部に、操作レバー（１２）の右側傾斜姿勢、中立姿勢、及び左側傾斜姿勢を測定する第４センサ（１２Ａ）を設け、前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第４センサ（１２Ａ）が操作レバー（１２）の中立姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動後進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動後進走行を停止させる請求項６記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項８記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを第２基準点（４２）から延在する設定経路（４６）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項９記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項８記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１０記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項８記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１記載の発明によれば、操縦部（５）のフロントパネルの右部に走行装置（２）の旋回と刈取装置（３）の昇降操作を行う操作レバー（１２）を設け、操縦部（５）のサイドパネルに走行装置（２）の走行速度の増減速を行う変速レバー（１５）を設け、 作業者が、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）を操作して、コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、コンバインのコントローラ（３０）は、コンバインの手動走行中に、穀稈条列に沿って第１基準点（４１）と、第１基準点（４１）からコンバインの進行方向に所定の第１距離隔てて第２基準点（４２）と、第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）と、基準経路（４３）に基づいて設定経路（４５，４６）を設け、コンバインを設定経路（４５，４６）に沿って自動走行させ、刈取装置（３）に、刈取装置（３）内の穀稈を測定する第１センサ（３Ａ）と、刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第２センサ（３Ｂ）を設け、変速レバー（１５）の基部に、変速レバー（１５）の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第３センサ（１５Ａ）を設け、コントローラ（３０）は、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置（３）の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、第１基準点（４１）を設け、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の中立姿勢を測定した場合には、第２基準点（４２）を設けたので、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなく第１基準点（４１）、第２基準点（４２）、基準経路（４３）、及び基準経路（４３）を設けることができ、作業者の作業負担を軽減し、また、穀稈の刈残しも削減することができる。また、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなく第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を設けることができ、作業者の作業負担をより軽減することができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１基準点（４１）を、穀稈条列の始端部からコンバインの進行方向に所定の第２距離隔てて設けたので、第１基準点（４１）を穀稈条列に直交する幅方向の中心に設けることができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、コンバインを設定経路（４５）と、設定経路（４５）に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインが設定経路（４５）に沿って自動前進走行して、作業者の作業負担をさらに軽減することができ、また、穀稈の刈残しもより削減することができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項５記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、コンバインを設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させた後に、設定経路（４５）の一側に隣接する設定経路（４５）を後端部から始端部に向かって自動後進走行させた後に、設定経路（４５）の他側に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインが設定経路（４５）等に沿って自動前進走行と自動後進走行して、作業者の作業負担をさらに軽減することができ、また、穀稈の刈残しもより削減することができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項５記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明による効果に加えて、操作レバー（１２）の基部に、操作レバー（１２）の右側傾斜姿勢、中立姿勢、及び左側傾斜姿勢を測定する第４センサ（１２Ａ）を設け、コントローラ（３０）は、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、第４センサ（１２Ａ）が操作レバー（１２）の中立姿勢を測定した場合には、コンバインの自動後進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動後進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動後進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項８記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、コンバインを第２基準点（４２）から延在する設定経路（４６）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインが設定経路（４６）に沿って自動前進走行して、作業者の作業負担をさらに軽減することができ、また、穀稈の刈残しもより削減することができる。

請求項９記載の発明によれば、請求項８記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができる。

請求項１０記載の発明によれば、請求項８記載の発明による効果に加えて、コントローラ（３０）は、第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を開始し、第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、コンバインの自動前進走行を停止させるので、作業者は、作業者は、操作レバー（１２）と変速レバー（１５）から手を離すことなくコンバインの自動前進走行の開始と停止を行うことができ、また、作業者が誤って変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コンバインの自動前進走行を停止させるのを規制することができる。

コンバインの左側面図である。 コンバインの平面図である。 測位ユニットの接続図である。 コントローラの接続図である。 第１往復刈りモードの説明図である。 第２往復刈りモードの説明図である。 回刈りモードの説明図である。 共通操作方法の説明図である。 第１往復刈りの操作方法の説明図である。 第２往復刈りの操作方向の説明図である。 回刈りの操作方法の説明図である。

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側に脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

操縦部５の操縦席の前側のフロントパネルの中央部に走行装置２の走行速度等を表示するタッチパネル式のモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側に走行装置２を左右方向に旋回と刈取装置３を上下方向の昇降させる操作レバー１２が設けられ、モニタ１１と操作レバー１２の間には、穀稈を刈取るモードを切替えるモード切替スイッチ１３が設けられている。走行装置２を左右方向に旋回させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ（請求項の「第４センサ」）１２Ａによって測定され、刈取装置３を昇降させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ｂによって測定される。モード切替スイッチ１３は、操作レバー１２に設けてもよく、また、モード切替スイッチ１３のモードの切替え操作は刈取作業開始時に行われる。

操縦部５の操縦席の左側のサイドパネルの前部に走行装置２の走行速度を増減速させる変速レバー１５が設けられている。また、変速レバー１５の操作状態は、変速レバー１５の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ（請求項の「第３センサ」）１５Ａによって測定されている。

変速レバー１５を中立姿勢にした場合には、エンジンＥの出力回転の増減速と出力回転の回転方向の切換えを行う無段変速装置（図示省略）の出力回転はゼロになる。変速レバー１５を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、、前側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置の出力回転は増減速され、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となる。また、変速レバー１５を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、後側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置の出力回転は増減速され、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となる。

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２６の位置によってコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局２２は、固定用通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ２５で構成されている。

移動局２６は、移動用通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９で構成されている。

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３から形成されている。

処理部３１は、後述する第１基準点４１や第２基準点４２の位置の算出、第１基準点４１や第２基準点４２に基づいて基準経路４３や設定経路４５の設定等を行う。

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４１や第２基準点４２の位置、第１基準点４１と第２基準点４２を通る直線状の基準経路４３等の保存を行う。

通信部３３は、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１や移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２からの位置情報の受信を行う。

コントローラ３０の入力側には、走行装置２の走行距離を検出する距離センサ２Ａと、刈取装置３内の穀稈の有無を検出する穀稈センサ（請求項の「第１センサ」）３Ａと、刈取装置３の昇降位置、すなわち下降した作業姿勢と上昇した待避姿勢を検出する刈取センサ３Ｂと、操作レバー１２の左右方向の操作姿勢を測定する角度センサ１２Ａと、操作レバー１２の上下方向の操作姿勢を測定する角度センサ１２Ｂと、第１往復刈りモードＭ１等の刈取りモードを切替えるモード切替スイッチ１３と、変速レバー１５の操作状態を測定する角度センサ１５Ａと、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ３０の出力側には、走行装置２の左側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｌと右側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｒが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

＜第１往復刈りモード＞
図５に示すように、第１往復刈りモードＭ１では、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路４３に平行な複数の設定経路４５を前進走行しながら刈取作業を行う。

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と複数の設定経路４５を設定する。

作業者は、基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かってコンバインの手動旋回走行や、設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かってコンバインの手動旋回走行等を行い、コントローラ３０が、設定経路４５に沿ってコンバインの自動前進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図５では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示し、基準経路４３と設定経路４５にはコンバインの進行方向を矢印で示している。

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出したＯＮ信号と刈取センサ（請求項の「第２センサ」）３Ｂが刈取装置３の作業姿勢を検出した作業ＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。なお、所定の距離は、作業者が圃場面の凹凸状態や湿り気状態を考慮してモニタ１１を介して設定することができる。通常は５～１２ｍに設定される。

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、第２基準点４２は、第１基準点４１から５～１２ｍ以上離れた位置に設けるのが好ましい。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出しないＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂが刈取装置３の待避姿勢を検出したＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路４５を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。なお、所定の間隔は、作業者が穀稈条列の間隔を考慮してモニタ１１を介して設定することができ、通常は刈取装置３の刈取幅に設定される。

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止することができる。なお、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢にした場合には走行装置２は左旋回し、右側傾斜姿勢にした場合には走行装置２は右旋回する。また、操作レバー１２を前後方向の前側傾斜姿勢にした場合には刈取装置３は下降して作業姿勢になり、後側傾斜姿勢にした場合には刈取装置３は上昇して待避姿勢になる。

作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。なお、作業者は、コンバインの自動前進走行中にであっても操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降と、変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減速を行うことができる。

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。

＜第２往復刈りモード＞
図６に示すように、第２往復刈りモードＭ２では、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と所定の間隔を隔てて設けられた基準経路４３に平行な複数の設定経路４５を前進と後進走行しながら刈取作業を行う。

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と複数の設定経路４５を設定する。

作業者は、基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行や、基準経路４３の始端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５の始端部に向かってコンバインの手動旋回走行や、設定経路４５の終端部から基準経路４３の終端部に向かってコンバインの手動旋回走行等を行い、コントローラ３０が、設定経路４５に沿ってコンバインの自動前進走行と自動後進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図６では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示している。

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合に、第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａが刈取装置３内の穀稈を検出しないＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂが刈取装置３の待避姿勢を検出したＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の下側に所定の間隔を隔てて複数の設定経路４５を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の始端部の外側に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止することができる。

作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に移動させる。

作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢した後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から基準経路４３の終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を停止することができる。

作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａが操作レバー１２が左右方向の中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号と角度センサ１５Ａが変速レバー１５が後側傾斜姿勢に操作されたことを検出した後側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、自動後進走行を開始することができる。これにより、作業者が誤って操作レバー１２を左右方向の中立姿勢や変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０が自動後進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの基準経路４３からの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部の外側に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの下側に隣接する設定経路４５Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を停止することができる。

作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ｂからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ｂに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４５Ｂの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢にした後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ｂの終端部から設定経路４５Ａの終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの終端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を停止することができる。

作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１２Ａの中立信号と角度センサ１５Ａの後側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、自動後進走行を開始することができる。これにより、作業者が誤って操作レバー１２を左右方向の中立姿勢や変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０が自動後進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から始端部の外側に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４５Ａの始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ｂの下側に隣接する設定経路４５Ｃの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されて、コントローラ３０がコンバインの自動後進走行を停止することができる。

＜回刈りモード＞
図７に示すように、回刈りモードＭ３では、コンバインを第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３と、基準経路４３を第２基準点４２から走行方向に延在した設定経路４６を前進走行しながら刈取作業を行う。

本実施形態では、作業者が手動前進走行中に、コントローラ３０が第１基準点４１と第２基準点４２を設定して、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて基準経路４３と、基準経路４３を第２基準点４２から走行方向に延在した設定経路４６を設定する。

作業者は、設定経路４６の終端部で、コンバインの走行方向を反時計回りに９０度回転させる手動旋回走行を行い、コントローラ３０が、設定経路４６に沿ってコンバインの自動前進走行を行う。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減することができる。なお、図７では、作業者がコンバインを手動走行させている経路は実線で示し、コントローラ３０がコンバインを自動走行させている経路は破線で示し、基準経路４３と設定経路４６にはコンバインの進行方向を矢印で示している。

（第１基準点）
コントローラ３０は、作業者が操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にしてコンバインを穀稈条列に沿って手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合で、且つ、距離センサ２Ａがコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行したことを検出したＯＮ信号が入力された場合に、第１基準点４１を設定することもできる。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で第１基準点４１を設定することができるので、前進方向に直交する方向の第１基準点４１が穀稈条列に対して走行方向に直交する方向へのズレを抑制することができる。

（第２基準点）
コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が中立姿勢に操作されたことを検出した中立信号が入力された場合に、第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、コントローラ３０が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

（基準経路）
コントローラ３０は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（設定経路）
コントローラ３０は、基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ａを設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

（自動前進走行の開始と停止）
作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ａの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４６Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｂの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。また、コントローラ３０は、自動前進走行を停止の後に、記憶部３２に保存されていた基準経路４３を削除する。これにより、新たな基準経路４３を設定することができ、図７に示すような回刈りを行うことができる。

作業者は、設定経路４６Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢して穀稈条列に沿ってコンバインを手動前進走行させる。

コントローラ３０は、手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、新たな第１基準点４１を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

コントローラ３０は、コンバインの手動前進走行中に、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合に、新たな第２基準点４２を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな第２基準点４２を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

コントローラ３０は、新たな第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、新たな第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の新たな基準経路４３を設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく新たな基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

コントローラ３０は、新たな基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ｂを設定する。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく複数の設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａが変速レバー１５が前側傾斜姿勢に操作されたことを検出した前側傾斜信号が入力されて、コントローラ３０が設定経路４５の設定を停止してコンバインの自動前進走行を開始することができる。

また、コントローラ３０は、コントローラ３０の入力側に、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。

コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ｂからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ｂに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ｂの始端部から終端部に移動させる。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

作業者は、設定経路４６Ｂの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｃの始端部に移動させる。これにより、コントローラ３０の入力側に、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と刈取センサ３ＢのＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力され、コントローラ３０はコンバインの自動前進走行を停止することができる。

＜共通操作方法＞
図８に示すように、ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が前側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ２に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ１を繰返す。

ステップＳ２で、処理部３１は、走行装置２に装着された距離センサ２Ａの入力信号を判断する。コンバインの走行距離が予め設定した距離よりも走行して距離センサ２Ａの入力信号がコンバインの走行距離が予め設定した距離よりも長くＯＮ信号と判断した場合にはステップＳ３に進み、距離センサ２Ａの入力信号がＯＦＦ信号と判断した場合にはステップＳ２を繰返す。これにより、穀稈の刈り始めに比べてコンバインの走行状態等が安定した状態で後述する第１基準点４１を設定することができる。

ステップＳ３で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号が刈取装置３内に穀稈が搬送されてＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号が刈取装置３が作業姿勢に操作されＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ４に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ３を繰返す。

ステップＳ４で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第１基準点４１を設定してステップＳ５に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ５で、処理部３１は、モード切替スイッチ１３の切替状態を判断する。モード切替スイッチ１３が第１往復刈りモードＭ１に切替えられている場合にはステップＳ６に進み、モード切替スイッチ１３が第２往復刈りモードＭ２に切替えられている場合にはステップＳ１７に進み、モード切替スイッチ１３が回刈りモードＭ３に切替えられている場合にはステップＳ３６に進む。

＜第１往復刈りの操作方法＞
図９に示すように、ステップＳ６で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップＳ７に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ６を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号で刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、処理部３１が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

ステップＳ７で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ８で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ９で、処理部３１は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の一側に所定の間隔を隔てた位置に、基準経路４３に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ１０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ１０で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の一側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に向かって手動旋回走行させた後に、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にしてコンバインを手動前進走行させてステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ１２に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ１１を繰返す。なお、予め設定した設定時間が経過しても穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合には第１往復刈りモードＭ１を中止する。

ステップＳ１２で、処理部３１は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ１３に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。なお、作業者は、コンバインの自動前進走行中にであっても操作レバー１２を操作して刈取装置３の昇降操作と、変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減速を行うことができる。

ステップＳ１３で、作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の他側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から設定経路４５Ａに隣接する設定経路４５Ｂの始端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを設定経路４５Ｂの始端部に移動させてステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ１５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ１４を繰返す。

ステップＳ１５で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ１６に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインの自動前進走行を停止することができので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ１６で、作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にしてコンバインを手動前進走行させてステップＳ１１に戻る。

＜第２往復刈りの操作方法＞
図１０に示すように、ステップＳ１７で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。変速レバー１５の入力信号が中立信号と判断した場合にはステップＳ１８に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ１７を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの中立信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号で刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を中立姿勢にした場合に、処理部３１が第２基準点４２を設定するのを規制することができる。

ステップＳ１８で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ１９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ１９で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ２０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ２０で、処理部３１は、基準経路４３に基づいて、基準経路４３の一側に所定の間隔を隔てた位置に、基準経路４３に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ２１に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ２１で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の中立姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３の終端部から始端部に向かって手動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の始端部の外側に移動させてステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２で、作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを基準経路４３に隣接する設定経路４５Ａの始端部に移動させてステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３で、作業者は、設定経路４５Ａの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＮ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＮ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップＳ２５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合にはステップＳ２４を繰返す。なお、予め設定した設定時間が経過しても穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＦＦ信号の場合には第２往復刈りモードＭ２を中止する。

ステップＳ２５で、処理部３１は、コンバインの設定経路４５Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４５Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４５Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ２６に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

ステップＳ２６で、作業者は、設定経路４５Ａの終端部で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢した後に右側傾斜姿勢に、前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの終端部から基準経路４３の終端部に向かって手動旋回走行させて、コンバインを基準経路４３の終端部に移動させてステップ２７に進む。

ステップＳ２７で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ２８に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ２７を繰返す。

ステップＳ２８で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ２８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインの自動前進走行を停止することができので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ２９で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて後側傾斜姿勢にして、コンバインを手動後進走行させてステップＳ２９に進む。

ステップＳ３０で、処理部３１は、操作レバー１２の基部に装着された角度センサ１２Ａと変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１２Ａの入力信号が中立信号で角度センサ１５Ａの入力信号が後側傾斜信号と判断した場合にはステップＳ３１に進み、角度センサ１２Ａの入力信号が左側傾斜信号又は右側傾斜信号と角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号又は中立信号と判断した場合にはステップＳ３０を繰返す。

ステップＳ３１で、処理部３１は、コンバインの基準経路４３からの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを基準経路４３に沿って自動後進走行させて、コンバインを基準経路４３の後端部から始端部に移動させてステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２で、作業者は、基準経路４３の始端部の外側で、変速レバー１５を所定の時間中立姿勢にした後に、操作レバー１２を左右方向の右側傾斜姿勢にした後に左側傾斜姿勢に、引継いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を後側傾斜姿勢にした後に前進傾斜姿勢にして、コンバインを設定経路４５Ａの下側に隣接する設定経路４５Ｂの始端部に移動させてステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ３４に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ３３を繰返す。

ステップＳ３４で、処理部３１は、コンバインの自動後進走行を停止してステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５で、作業者は、設定経路４５Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を引続いて前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ２４に戻る。

＜回刈りの操作方法＞
図１１に示すように、ステップＳ３６で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号が入力されていると判断した場合にはステップＳ３７に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号の場合にはステップＳ３６を繰返す。

ステップＳ３７で、処理部３１は、移動用ＧＰＳアンテナ２８と移動用データ送信アンテナ２９を介して測位衛星２１と基地局２２からの位置情報を受信して第２基準点４２を設定してステップＳ３８に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく第１基準点４１を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ３８で、処理部３１は、第１基準点４１と第２基準点４２に基づいて、第１基準点４１と第２基準点４２を結ぶ直線状の基準経路４３を設定してステップＳ３９に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなく基準経路４３を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ３９で、処理部３１は、基準経路４３を第２基準点４２から進行方向に延在させて設定経路４６Ａを設定してステップＳ４０に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２と変速レバー１５から手を離すことなくコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定することができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

ステップＳ４０で、作業者は、基準経路４３の終端部で、操作レバー１２を引続いて左右方向の左右中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢にして、コンバインを手動前進走行させてステップＳ４１に進む。

ステップＳ４１で、処理部３１は、変速レバー１５の基部に装着された角度センサ１５Ａの入力信号を判断する。角度センサ１５Ａの入力信号が前側傾斜信号が入力されていると判断した場合にはステップＳ４２に進み、角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号の場合にはステップＳ４１を繰返す。また、処理部３１は、角度センサ１５Ａの前側傾斜信号が入力された場合で、且つ、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と刈取センサ３ＢのＯＮ信号の少なくとも一方が入力された場合に、第２基準点４２を設定することができる。これにより、作業者が誤って変速レバー１５を前側傾斜姿勢にした場合に、コントローラ３０がコンバインの自動前進走行を開始するのを規制することができる。なお、予め設定した設定時間が経過しても角度センサ１５Ａの入力信号が中立信号の場合には回刈りモードＭ３を中止する。

ステップＳ４２で、処理部３１は、コントローラ３０は、コンバインの設定経路４６Ａからの走行方向に直交するズレ量に応じて走行装置２の左側のクローラを制動する制動装置３８Ｌと右側のクローラを制動する制動装置３８Ｒを駆動して、コンバインを設定経路４６Ａに沿って自動前進走行させて、コンバインを設定経路４６Ａの始端部から終端部に移動させてステップＳ４３に進む。これにより、作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインの走行方向を調整する作業から解放されて作業負担をより低減することができる。

ステップＳ４３で、作業者は、設定経路４６Ａの終端部で、操作レバー１２を左右方向の左側傾斜姿勢等に、引続いて前後方向の後側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢した後に後側傾斜姿勢にして手動旋回走行させて、設定経路４６Ｂの始端部に移動させてステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４で、処理部３１は、刈取装置３に装着された穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号を判断する。穀稈センサ３Ａの入力信号がＯＦＦ信号と刈取センサ３Ｂの入力信号がＯＦＦ信号の少なくとも一方が入力されていると判断した場合にはステップ４５に進み、穀稈センサ３Ａと刈取センサ３Ｂの入力信号が共にＯＮ信号の場合にはステップＳ４４を繰返す。

ステップＳ４５で、処理部３１は、コンバインの自動前進走行を停止してステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６で、作業者は、設定経路４６Ｂの始端部で、操作レバー１２を左右方向の中立姿勢に、前後方向の前側傾斜姿勢にし、変速レバー１５を前側傾斜姿勢して穀稈条列に沿ってコンバインを手動前進走行させてステップＳ４１に戻る。

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
３Ａ 穀稈センサ（第１センサ）
３Ｂ 刈取センサ（第２センサ）
５ 操縦部
１２ 操作レバー
１２Ａ 角度センサ（第４センサ）
１５ 変速レバー
１５Ａ 角度センサ（第３センサ）
３０ コントローラ
４１ 第１基準点
４２ 第２基準点
４３ 基準経路
４５ 設定経路
４６ 設定経路

Claims (11)

1. 機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
   前記操縦部（５）のフロントパネルの右部に走行装置（２）の旋回と刈取装置（３）の昇降操作を行う操作レバー（１２）を設け、
   前記操縦部（５）のサイドパネルに走行装置（２）の走行速度の増減速を行う変速レバー（１５）を設け、
   作業者が、前記操作レバー（１２）と変速レバー（１５）を操作して、前記コンバインを穀稈条列に沿って手動走行させ、
   前記コンバインのコントローラ（３０）は、前記コンバインの手動走行中に、前記穀稈条列に沿って第１基準点（４１）と、該第１基準点（４１）からコンバインの進行方向に所定の第１距離隔てて第２基準点（４２）と、前記第１基準点（４１）と第２基準点（４２）を結ぶ直線状の基準経路（４３）と、該基準経路（４３）に基づいて設定経路（４５，４６）を設け、
   前記コンバインを設定経路（４５，４６）に沿って自動走行させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法。
2. 前記第１基準点（４１）を、前記穀稈条列の始端部からコンバインの進行方向に所定の第２距離隔てて設けた請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
3. 前記刈取装置（３）に、該刈取装置（３）内の穀稈を測定する第１センサ（３Ａ）と、前記刈取装置の作業姿勢と待避姿勢を測定する第２センサ（３Ｂ）を設け、
   前記変速レバー（１５）の基部に、該変速レバー（１５）の前側傾斜姿勢、中立姿勢、及び後側傾斜姿勢を測定する第３センサ（１５Ａ）を設け、
   前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記第１基準点（４１）を設け、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の中立姿勢を測定した場合には、前記第２基準点（４２）を設けた請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法。
4. 前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを設定経路（４５）と、該設定経路（４５）に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。
5. 前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項４記載の穀稈の刈取作業方法。
6. 前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させた後に、該設定経路（４５）の一側に隣接する設定経路（４５）を後端部から始端部に向かって自動後進走行させた後に、前記設定経路（４５）の他側に隣接する設定経路（４５）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。
7. 前記コントローラ（３０）は、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項６記載の穀稈の刈取作業方法。
8. 前記操作レバー（１２）の基部に、操作レバー（１２）の右側傾斜姿勢、中立姿勢、及び左側傾斜姿勢を測定する第４センサ（１２Ａ）を設け、
   前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第４センサ（１２Ａ）が操作レバー（１２）の中立姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動後進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動後進走行を停止させる請求項７記載の穀稈の刈取作業方法。
9. 前記コントローラ（３０）は、前記コンバインを第２基準点（４２）から延在する設定経路（４６）を始端部から終端部に向かって自動前進走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。
10. 前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項９記載の穀稈の刈取作業方法。
11. 前記コントローラ（３０）は、前記第３センサ（１５Ａ）が変速レバー（１５）の後側傾斜姿勢を測定した場合で、且つ、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定した場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の作業姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を開始し、前記第１センサ（３Ａ）が穀稈を測定しない場合と、前記第２センサ（３Ｂ）が刈取装置の待避姿勢を測定した場合の少なくとも一方が測定された場合には、前記コンバインの自動前進走行を停止させる請求項９記載の穀稈の刈取作業方法。

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