KR20240006439A - 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

[과제] 선회 경로로부터의 일탈을 억제해서 자동 주행의 정밀도를 향상시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 콤바인(1)은 미리 설정된 주행 경로(53)에 의거해서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 제어 장치(30) 및 저류량 검출부(26)를 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 선회 경로(55)를 포함하는 주행 경로(53)에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부(35)로서 기능한다. 저류량 검출부(26)는 콤바인(1)의 저류부(6)에 저류된 곡립(수확물)의 저류량을 검출한다. 그리고, 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거해서 선회 경로(55)의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행한다.

Description

자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템{AUTOMATIC DRIVING METHOD, WORKING VEHICLE AND AUTOMATIC DRIVING SYSTEM}

본 발명은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

종래, 콤바인 등의 작업 차량은 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 자동 주행이 가능하게 구성되고, 예를 들면 예취 작업을 수반하는 복수의 직진 경로와, 각 직진 경로를 연결시키는 선회 경로를 포함하는 주행 경로를 작성한다. 작업 차량의 선회 경로에 의거한 선회 주행에서는 선회 반경이나 선회 차속이 미리 설정되어 있다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 수확기는 수확 주행 형태를 선택하는 수확 주행 형태 선택부와, 오버랩의 오버랩값을 설정하는 오버랩값 설정부와, 수확폭과 오버랩값으로부터 결정되는 경로 간격에서 작업 대상 영역을 망라하도록, 주행 경로를 수확 주행 형태에 따라서 산출하는 주행 경로 산출부와, 자차 위치를 산출하는 자차 위치 산출부와, 주행 경로와 자차 위치 사이의 편차 및 오버랩값에 의거해서 제어 명령을 생성하는 제어 명령 생성부와, 제어 명령에 의거해서 조타 제어를 행하는 자동 주행 제어부를 구비한다.

일본 특허 제6983734호

작업 차량인 콤바인은 자동 주행을 행하면서 예취 작업을 행하고, 수확물을 그레인 탱크에 저류하면서 자동 주행을 계속한다. 콤바인은 수확물의 저류량에 의해 기체의 무게가 변화하여, 선회 주행시의 원심력이 변화하는 경우가 있고, 그 때문에 미리 설정한 선회 경로를 그대로 선회 주행했을 때에, 선회 경로로부터 일탈해 버려, 자동 주행의 정밀도가 악화할 우려가 있다. 또한, 작업 차량은 포장의 지면에 대한 기체의 경사 각도에 따라서는, 선회 주행시의 원심력이 변화하는 경우가 있고, 이와 같은 경우에도, 미리 설정한 선회 경로를 일탈할 우려가 있다. 작업 차량은 선회 경로의 선회 각도가 비교적 커지는 경우에도, 선회 반경이나 선회 차속에 따라서는, 미리 설정한 선회 경로를 일탈할 우려가 있다.

본 발명은 선회 경로로부터의 일탈을 억제해서 자동 주행의 정밀도를 향상시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 자동 주행 방법은 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출 공정을 갖고, 상기 자동 주행 공정은 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 한다.

혹은, 본 발명의 자동 주행 방법은 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 포장의 지면에 대한 상기 작업 차량의 경사 각도를 검출하는 경사 각도 검출 공정을 갖고, 상기 자동 주행 공정은 상기 경사 각도에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 한다.

혹은, 본 발명의 자동 주행 방법은 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 상기 주행 경로에 의거해서 상기 선회 경로의 선회 각도를 검출하는 선회 각도 검출 공정을 갖고, 상기 자동 주행 공정은 상기 선회 각도에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 작업 차량은 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와, 상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 자동 주행 시스템은 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서, 선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와, 상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 선회 경로로부터의 일탈을 억제해서 자동 주행의 정밀도를 향상시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인이 자동 주행하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 작업 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 의한 자동 예취 주행의 동작예를 나타내는 플로우차트이다.

본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 일례로서, 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조해서 설명한다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해서 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은 예를 들면, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라서 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

콤바인(1)은 곡간의 복수의 조열(條列)에 대하여, 예취 가능 조수(條數) 이내의 소정 조수를 예취폭으로 하는 직선상의 조열을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 행한다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드 및 자동 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드가 설정된다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 작업자에 의한 조종부(9)의 조종에 따라서 수동 주행을 행하도록 구성된다.

한편, 콤바인(1)은 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 포장에 설정된 주행 경로를 따라서 자동 주행하면서 예취 작업을 행하는 자동 예취 주행을 행하도록 구성된다. 예를 들면, 콤바인(1)은 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역(이하, 미작업지라고 칭한다)에 있어서 복수의 직진 경로를 왕복하는 왕복 예취나, 미작업지의 내주를 따른 직진 경로의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 회전 예취 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 행한다.

또한, 콤바인(1)은 자동 예취 주행을 행하기 전에, 포장의 외주 형상을 따라서 주회하여 예취하면서 주행하는 외주 예취 주행을 행함으로써, 포장에 침지를 형성하여, 침지의 내측을 자동 예취 주행의 작업 영역으로 한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하여, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서, 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 수확물로서 저류부(6)에 축적한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해, 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 설치되어 있고, 좌우 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와, 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(27)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해, 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 설치되며, 예취 가능 조수 이내의 조열의 예취 작업을 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 일으켜 세움 장치(14)와, 절단 장치(15)와, 반송 장치(16)를 구비한다. 디바이더(13)는 포장의 곡간을 1조마다 분초하여, 예취 가능 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 일으켜 세움 장치(14)로 안내한다. 일으켜 세움 장치(14)는 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치(15)는 일으켜 세움 장치(14)에 의해 일으켜 세워진 곡간을 절단한다. 반송 장치(16)는 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 탈곡부(4)로 반송한다.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 후방에 설치된다. 탈곡부(4)는 피드 체인(18)과 급동(19)을 구비한다. 피드 체인(18)은 예취부(3)의 반송 장치(16)로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 급동(19)은 피드 체인(18)에 의해 반송되어 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 설치된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(21)와, 송풍 선별 장치(22)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 짚 부스러기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(21)는 탈곡부(4)로부터 낙하한 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(22)는 요동 선별 장치(21)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 곡립과 짚 부스러기 등으로 더 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 설치된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(24)와 배출 장치(25)를 구비한다. 그레인 탱크(24)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 수확물로서 저류한다. 저류부(6)에는 그레인 탱크(24)가 곡립을 저류 가능한 최대량(최대 저류량)이 설정된다. 배출 장치(25)는 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크(24)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다.

또한, 저류부(6)는 그레인 탱크(24)에 저류되어 있는 곡립의 저류량을 검출하는 저류량 검출부(26)를 구비한다(도 2 참조). 저류량 검출부(26)는 예를 들면, 그레인 탱크(24)의 저류 공간을 높이 방향으로 소정 간격을 두고 복수 단계로 구분한 위치에, 곡립을 검지하는 곡립 센서(벼 센서)를 배치하여 구성되고, 그레인 탱크(24) 내의 곡립을 검지한 곡립 센서의 위치에 따라서 곡립의 저류량을 검출하면 된다. 혹은, 저류량 검출부(26)는 선별부(5)로부터 반송된 곡립을 그레인 탱크(24) 내에 투입하는 투출구에, 곡립의 수량(收量)을 검지하는 수량 센서를 배치하여 구성되고, 그레인 탱크(24) 내에 투입되는 곡립을 수량 센서가 검지한 수량의 적산값에 의거해서 곡립의 저류량을 검출해도 좋다. 혹은, 저류량 검출부(26)는 그레인 탱크(24)의 중량을 측정하도록 구성되며, 그 중량에 따라서 곡립의 저류량을 검출해도 좋다.

폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 설치된다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 반송 장치는 탈곡부(4)의 피드 체인(18)으로부터 반송된 폐짚을 폐짚 절단 장치로 반송한다. 폐짚 절단 장치는 폐짚 반송 장치에 의해 반송된 폐짚을 절단해서 기외로 배출한다.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방, 또한 저류부(6)의 전방에 설치된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(27)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(27)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)로 전달한다.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 설치된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 좌석인 운전석 주위에, 콤바인(1)의 주행을 조종하기 위한 조작구로서, 콤바인(1)의 기체의 선회를 지시하기 위한 핸들이나, 콤바인(1)의 전후진의 속도 변경을 지시하기 위한 주변속 레버 및 부변속 레버 등을 구비한다. 콤바인(1)의 수동 주행은 조종부(9)의 핸들이나 주변속 레버 및 부변속 레버의 조작을 접수한 주행부(2)에 의해 실행된다. 또한, 조종부(9)는 예취부(3)에 의한 예취 작업, 탈곡부(4)에 의한 탈곡 작업, 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업 등을 조작하기 위한 기구를 구비한다.

콤바인(1)은 GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하는 측위 유닛(28)을 구비하고 있다. 측위 유닛(28)은 측위 안테나를 통해서 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거해서 측위 유닛(28)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.

이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(30)에 대해서 도 2를 참조해서 설명한다. 제어 장치(30)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(31)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(32)에 접속되어 있다.

기억부(31)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(30)가 기억부(31)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거해서 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(30)는 예를 들면, 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다. 또한, 제어 장치(30)는 저류부(6)의 저류량 검출부(26)에 의해 검출된 그레인 탱크(24) 내의 곡립의 저류량을 취득한다.

통신부(32)는 무선 통신 안테나를 통해서, 작업자가 보유하는 휴대 단말(40) 등의 외부 기기와 무선 통신 가능하게 된다. 제어 장치(30)는 통신부(32)를 제어하여 휴대 단말(40)과 무선 통신을 행하여, 휴대 단말(40)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

제어 장치(30)는 도 3에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)의 작업 대상인 포장(50)에 대하여 설정되어 있는 포장 정보나 주행 경로(53)를 휴대 단말(40)로부터 통신부(32)를 통해서 수신하여 기억부(31)에 기억한다. 포장(50)은 아직 작업을 행하지 않은 미작업지(51)나, 이미 곡간의 예취 작업을 종료한 기작업지(52)를 갖는다. 도 3에서는 포장(50)에 있어서의 미작업지(51), 기작업지(52) 및 주행 경로(53)의 예를 도시하고 있다.

포장 정보는 예를 들면, 포장(50)의 외주를 따른 포장 영역의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등), 포장(50)에 있어서의 미작업지(51)나 기작업지(52)의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등의 정보를 포함한다. 또한, 포장 정보는 포장(50)의 외측의 회수부에 포장(50) 내에서 인접하는 배출 위치 등을 포함해도 좋다. 주행 경로(53)는 미작업지(51)를 자동으로 예취 작업하면서 직진 주행하는 복수의 직진 경로(54)와, 각 직진 경로(54)를 연결하도록 자동으로 선회 주행하는 선회 경로(55)를 포함한다. 선회 경로(55)는 전진만으로 180도 선회하는 기본적인 선회 방법인 U자턴이나, 전진으로 90도 선회하고 나서 후퇴하여 추가로 전진으로 90도 선회하는 피쉬테일턴, 전진하고 나서 후진으로 90도 선회하여 추가로 전진하는 알파턴(스위치백턴) 등의 다양한 선회 방법 중 어느 하나로 설정된다. 또한, 통상은 최단 거리로 선회 가능한 U자턴이 설정되지만, 작업자에 의한 임의의 조작에 따라서, 혹은 포장 상태에 따라서, 다른 선회 방법이 설정되어도 좋다. 본 실시형태에서는 저류부(6)의 저류량에 따라서 선회 경로(55)를 변경하는 경우가 있고, 도 3에서는 변경 전의 선회 경로(55)를 파선으로 나타내고, 변경 후의 선회 경로(55)를 일점쇄선으로 나타낸다.

제어 장치(30)는 자동 주행(자동 예취 주행)에 관한 주행 파라미터를 설정해서 기억부(31)에 기억하고 있다. 주행 파라미터는 초기값으로서 미리 설정되어 있어도 좋고, 또한 휴대 단말(40)을 이용한 작업자에 의한 임의의 조작에 의해 설정된 것이어도 좋다. 주행 파라미터는 예취 작업시의 전진 주행에서의 차속, 비작업시의 전진 주행에서의 차속, 후진 주행에서의 차속, 선회 주행에서의 선회 게인, 선회 주행에서의 선회 반경, 선회 주행에서의 선회 차속 등을 포함한다. 선회 게인은 주행부(2)의 좌우 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11)의 각각의 회전 구동을 제어하기 위해서 이용되는 각속도나 조타량에 대해서, 선회 주행에 대응하는 차를 발생시키기 위한 제어 게인이다. 본 실시형태에서는 선회 주행에서의 선회 차속이나 선회 반경 등의 선회 주행에 관한 파라미터를 선회 파라미터라고 칭한다.

또한, 제어 장치(30)는 기억부(31)에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 자동 주행 제어부(35)로서 동작한다. 또한, 자동 주행 제어부(35)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 자동 주행 공정을 실현한다.

자동 주행 제어부(35)는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 포장(50)에 대하여 설정된 주행 경로(53)에 의거한 콤바인(1)의 자동 주행(자동 예취 주행)을 제어하는 것이다. 자동 주행 제어부(35)는 자동 주행을 개시하면, 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 자차 위치와 포장 정보 및 주행 경로(53)에 의거해서, 콤바인(1)이 주행 경로(53)를 따라서 자동 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어한다.

또한, 자동 주행 제어부(35)는 콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있는 동안에, 저류부(6)의 저류량 검출부(26)에 의해 검출된 그레인 탱크(24) 내의 곡립의 저류량을 취득하고, 상기 저류량에 의거해서, 주행 경로(53)에 있어서의 선회 경로(55)에서의 선회 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행한다. 또한, 저류량 검출부(26)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 저류량 검출 공정을 실현한다. 콤바인(1)은 선회 주행시의 저류부(6)의 저류량을 포함하는 기체의 무게나, 설정되어 있는 선회 파라미터에 기인하여, 원심력이 과잉으로 작용함으로써 크롤러 미끄럼 등을 일으켜, 미리 설정된 선회 경로(55)로부터 일탈한 경로로 주행해 버리는 경우가 있다. 그래서, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 경로(55)로부터의 일탈이 추측되는 경우에, 저류부(6)의 저류량을 포함하는 기체의 무게에서의 콤바인(1)의 선회 주행이 선회 경로(55)를 일탈하지 않도록 선회 파라미터를 변경하여, 선회 주행을 제어한다.

또한, 자동 주행 제어부(35)는 콤바인(1)이 주행 경로(53)(직진 경로(54) 및 선회 경로(55)를 포함한다)의 자동 주행을 행하고 있는 동안, 항상 또는 소정 시간 간격마다, 혹은 소정 거리 간격마다, 저류부(6)의 저류량의 판정을 행하고 있고, 그 판정 결과가 후술하는 바와 같은 변경 조건을 충족시킨 타이밍에서 선회 파라미터의 변경을 행한다. 또한, 콤바인(1)이 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업을 행하면, 자동 주행 제어부(35)는 변경한 선회 파라미터를 변경 전으로 되돌린다. 예를 들면, 저류부(6)의 저류량이 소정 배출 임계값을 초과한 경우, 콤바인(1)은 배출 작업으로 이행한다. 또한, 선회 파라미터를 변경하는 조건이 되는 소정 저류량 임계값은 배출 임계값보다 낮게 설정되어도 좋다.

예를 들면, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량이 많은 것을 변경 조건으로 해서, 저류량이 많을수록, 선회 게인이 많아지도록 변경하거나, 또는 선회 반경이 커지도록 변경하거나, 또는 선회 차속이 낮아지도록 변경한다. 콤바인(1)은 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 파라미터를 변경하는 경우에 선회 게인, 선회 반경 및 선회 차속 중 어느 것을 변경할지에 대해서, 미리 설정하고 있어도 좋고, 휴대 단말(40)을 이용한 작업자에 의한 임의의 조작에 의해 설정시켜도 좋다. 또한, 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거한 변경 후의 선회 게인이 원래의 선회 게인보다 적어지는 경우, 또는 저류량에 의거한 변경 후의 선회 반경이 원래의 선회 반경보다 작아지는 경우, 또는 저류량에 의거한 변경 후의 선회 속도가 원래의 선회 속도보다 빨라지는 경우에는 선회 파라미터를 변경하지 않아도 좋다.

자동 주행 제어부(35)는 선회 게인, 선회 반경, 선회 차속 등의 선회 파라미터의 변경을 휴대 단말(40)에 통지하면 되고, 특히 선회 게인 또는 선회 반경을 변경하는 경우에는 선회 경로(55)를 변경하게 되기 때문에, 휴대 단말(40)에 주행 경로(53)에 있어서의 선회 경로(55)를 변경시키면 된다. 도 3에서는 변경 전의 선회 경로(55)를 파선으로 나타내고, 변경 후의 선회 경로(55)를 일점쇄선으로 나타낸다. 또한, 자동 주행 제어부(35)는 변경된 선회 경로(55)를 포함하는 주행 경로(53)를 휴대 단말(40)로부터 취득해서 자동 주행에 이용한다.

자동 주행 제어부(35)는 선회 파라미터를 변경하는 것(예를 들면, 선회 게인을 많게 하는 것, 선회 반경을 크게 하는 것, 선회 차속을 낮게 하는 것 등)을 조종부(9)에 설치되는 표시 장치에 화면 표시하거나, 스피커로 음성 출력하거나 함으로써, 작업자에게 통지하면 된다. 혹은, 자동 주행 제어부(35)는 선회 파라미터를 변경하는 것을 나타내는 통지 신호를 휴대 단말(40)로 송신하고, 휴대 단말(40)이 그 통지 신호에 의거해서 표시부(44)에 화면 표시하거나, 스피커로 음성 출력하거나 함으로써, 작업자에게 통지해도 좋다. 또한, 자동 주행 제어부(35)는 선회 주행을 행하는 것을 조종부(9)의 표시 장치나 스피커로 작업자에게 통지해도 좋고, 휴대 단말(40)의 표시부(44)나 스피커로 작업자에게 통지해도 좋다.

구체적으로는, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 최대 저류량에 대하여 소정 저류량 임계값을 미리 설정함과 아울러, 상기 저류량 임계값에 대응해서 선회 파라미터를 변경하는 소정 변경량을 미리 설정해 둔다. 그리고, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량이 저류량 임계값(예를 들면, 최대 저류량의 3/4)을 초과하는 경우에, 선회 파라미터를 변경량만큼 변경하며, 예를 들면 선회 게인을 1.5배의 변경량만큼 많아지도록 변경한다. 또한, 콤바인(1)은 통상시의 선회 파라미터와, 저류량에 의거한 변경 후의 선회 파라미터(변경값) 또는 변경량을 미리 설정하고 있어도 좋고, 또한 작업자에 의한 임의의 조작에 따라서 설정시켜도 좋다.

혹은, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 최대 저류량에 대하여 복수의 저류량 임계값을 미리 설정하고, 또한 복수의 저류량 임계값의 각각에 대응해서 선회 파라미터를 변경하는 복수의 변경량을 미리 설정해 둔다. 그리고, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량을 각 단계의 저류량 임계값과 비교해서, 저류량이 도달한 저류량 임계값에 따른 변경량만큼 선회 파라미터를 변경한다.

혹은, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량과 선회 파라미터의 변경량의 대응 관계를 테이블이나 수식에 의해 미리 설정해 둔다. 그리고, 자동 주행 제어부(35)는 상기 대응 관계에 의거해서, 저류량에 대응하는 변경량만큼 선회 파라미터를 변경한다.

또한, 자동 주행 제어부(35)는 선회 게인, 선회 반경 및 선회 차속 중, 적어도 1개를 변경해도 좋고, 2개 이상을 조합해서 변경해도 좋다.

예를 들면, 자동 주행 제어부(35)는 하나의 선회 파라미터의 제한값을 설정하고 있고, 저류부(6)의 저류량에 의거한 하나의 선회 파라미터의 변경값이 제한값을 초과해 버리는 경우에, 하나의 선회 파라미터를 제한값으로 억제해서 변경하여 또한 다른 선회 파라미터를 소정 변경값으로 변경한다. 이 때, 다른 선회 파라미터의 변경값은 콤바인(1)이 저류부(6)의 저류량을 포함하는 기체의 무게이고, 또한 하나의 선회 파라미터가 제한값으로 설정된 상태에서 선회 주행을 행하는 경우에, 선회 경로(55)로부터의 일탈을 억제하는 값으로 설정하면 된다.

구체적으로는, 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거한 선회 반경의 변경값이 소정 선회 반경 제한값보다 커지는 경우에, 선회 반경을 상기 선회 반경 제한값으로 변경하여 선회 차속을 소정 차속값(예를 들면, 미리 설정되어 있는 선회 차속)보다 낮은 변경값으로 변경한다. 선회 반경 제한값은 선회 경로(55)가 포장(50) 내에 들어가도록 설정되고, 또한 선회 방법을 스위칭하는 임계값으로 설정되어도 좋다. 이것에 의해, 선회 반경의 변경을 선회 반경 제한값으로 제한함으로써, 선회 경로(55)가 포장(50) 밖으로 벗어나는 것을 억제하고, 또한 선회 반경이 지나치게 커져 선회 방법이 스위칭되는 것을 억제할 수 있다. 혹은, 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거한 선회 반경의 변경값이 소정 선회 반경 제한값보다 커지는 경우에, 선회 경로(55)에 설정된 선회 방법을 다른 선회 방법으로 변경해도 좋다.

혹은, 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거한 선회 차속의 변경값이 소정 선회 차속 제한값보다 낮아지는 경우에, 선회 차속을 상기 선회 차속 제한값으로 설정하고, 선회 반경을 소정 반경값(예를 들면, 미리 설정되어 있는 선회 반경)보다 큰 변경값으로 변경한다.

휴대 단말(40)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 하나로서, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트북형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(40)과 마찬가지의 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어도 좋다. 본 발명에서는 콤바인(1)이나 휴대 단말(40)에 의해 자동 주행 시스템이 구성된다. 또한, 휴대 단말(40)은 콤바인(1)과는 별체로 구성되어도 좋고, 혹은 콤바인(1)과 일체가 되어 구성되어 있어도 좋다.

휴대 단말(40)은 도 2에 나타내는 바와 같이, CPU 등의 컴퓨터로 구성되는 단말측 제어 장치(41)를 구비하고 있으며, 단말측 제어 장치(41)는 ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 단말측 기억부(42)나, 외부 기기와 통신을 행하는 단말측 통신부(43)에 접속되어 있다. 또한, 휴대 단말(40)은 다양한 정보를 표시해서 작업자에게 출력하기 위한 터치패널이나 모니터 등의 표시부(44)를 구비하고, 또한 작업자로부터의 다양한 정보의 입력 조작을 접수하기 위한 터치패널이나 조작키 등의 입력부(45)를 구비한다.

단말측 기억부(42)는 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 단말측 제어 장치(41)가 단말측 기억부(42)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거해서 연산 처리를 실행함으로써, 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 단말측 기억부(42)는 콤바인(1)의 작업 대상인 포장(50)의 포장 정보나 주행 경로(53)를 기억한다.

단말측 통신부(43)는 무선 통신 안테나를 통해서, 콤바인(1)의 통신부(32)와 통신 가능하게 접속된다. 단말측 제어 장치(41)는 단말측 통신부(43)를 제어하여 콤바인(1)과 무선 통신을 행하여, 콤바인(1)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

단말측 제어 장치(41)는 단말측 기억부(42)에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 선택부(46), 주행 경로 작성부(47), 표시 제어부(48)로서 동작한다. 또한, 포장 선택부(46), 주행 경로 작성부(47), 표시 제어부(48)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 포장 선택 공정, 주행 경로 작성 공정, 표시 제어 공정을 각각 실현하는 것이다.

포장 선택부(46)는 자동 주행의 작업 대상이 되는 포장(50)을 수동 또는 자동으로 선택하는 것이다. 예를 들면, 포장 선택부(46)는 단말측 기억부(42)에 기억되어 있는 포장 정보에 대응하는 포장(50)을 선택 가능하게 표시하는 포장 선택 화면(도시하지 않음)을 표시부(44)에 표시한다. 포장 선택부(46)는 포장 선택 화면에서 어느 하나의 포장(50)이 수동 조작에 따라서 선택되면, 선택 조작된 포장(50)을 작업 대상으로서 선택해서 포장 정보를 단말측 기억부(42)로부터 판독한다.

또한, 포장 선택부(46)는 포장 선택 화면에 있어서 신규 포장의 작성이 조작된 경우에는 콤바인(1)의 자차 위치의 신규 포장을 작업 대상으로서 선택한다. 포장 선택부(46)는 콤바인(1)이 신규 포장의 외주 형상을 따라서 주회하여 예취 주행을 행할 때에, 콤바인(1)의 측위 유닛(28)이 측위한 콤바인(1)의 자차 위치를 콤바인(1)으로부터 수신하고, 외주 형상의 위치 정보나 예취 주행의 경로의 위치 정보를 기록함으로써 신규 포장의 포장 정보를 작성해서 단말측 기억부(42)에 기억한다.

주행 경로 작성부(47)는 콤바인(1)이 주행하면서 작업을 행하는 주행 경로(53)를 작성하는 것으로서, 예를 들면 포장 선택부(46)에서 선택된 포장(50)을 자동 주행하는 주행 경로(53)(도 3 참조)를 작성해서 단말측 기억부(42)에 기억하고, 단말측 통신부(43)를 통해서 콤바인(1)으로 송신한다. 주행 경로(53)는 자동 주행의 주행에 관한 주행 정보 및 예취 등의 작업에 관한 작업 정보를 포함한다. 주행 정보는 포장(50)에 있어서의 주행 위치에 추가해서, 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 작업 정보는 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이 등의 작업에 관한 정보를 포함한다.

또한, 단말측 제어 장치(41)는 상기한 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량에 따라서 선회 파라미터를 변경하는 경우에, 변경된 선회 파라미터를 콤바인(1)으로부터 취득해서 단말측 기억부(42)에 기억한다. 이 때, 주행 경로 작성부(47)는 변경된 선회 파라미터가 선회 게인 또는 선회 반경이며, 선회 경로(55)의 변경을 요하는 경우, 변경된 선회 게인 또는 선회 반경에 따라서 선회 경로(55)를 변경해서 주행 경로(53)를 변경한다. 주행 경로 작성부(47)는 변경한 선회 경로(55)를 포함하는 주행 경로(53)를 콤바인(1)으로 송신한다.

표시 제어부(48)는 자동 주행 모드가 설정되어 있을 때에, 포장 선택부(46)에서 선택된 포장(50)의 포장 정보에 의거해서, 도 4에 나타내는 바와 같이, 작업 대상인 포장(50)의 자동 주행을 행하기 위한 작업 화면(60)을 표시부(44)에 표시하도록 제어한다. 표시 제어부(48)는 작업 화면(60)에 있어서, 적어도 지도란(61)을 표시함과 아울러, 주행 개시 버튼(62)을 조작 가능하게 표시한다. 또한, 표시 제어부(48)는 작업 화면(60)에 있어서, 포장 정보에 의거한 포장 등록명(64)이나, 콤바인(1)이 곡립을 저류하는 그레인 탱크(24)의 저류량(빈 용량)에 의거한 예취 가능 거리(65)를 표시한다.

표시 제어부(48)는 지도란(61)에 있어서, 포장(50)의 외형을 표시하고, 또한 포장(50)에 설정된 주행 경로(53)를 표시하며, 또한 측위 유닛(28)이 측위한 콤바인(1)의 자차 위치에 콤바인(1)의 자차 표시(66)를 표시한다. 표시 제어부(48)는 포장(50)의 범위 내에 있어서, 미작업지(51)와 기작업지(52)를 선 종류나 선색, 배경색 등의 표시 방법을 바꿈으로써 식별 가능하게 표시한다. 또한, 표시 제어부(48)는 자차 표시(66)의 위치나, 미작업지(51) 및 기작업지(52)의 범위를 콤바인(1)의 예취 주행의 진척에 따라서 갱신한다.

표시 제어부(48)는 자동 주행의 개시 조건이 충족되어 있는 경우, 자동 주행을 개시하기 위해서 주행 개시 버튼(62)을 선택 조작 가능하게 하는 한편, 개시 조건이 충족되어 있지 않은 경우, 주행 개시 버튼(62)을 선택 조작 불능으로 한다. 주행 개시 버튼(62)이 선택 조작되면, 표시 제어부(48)는 자동 주행의 개시 지시와 함께, 포장 정보나 주행 경로(53)에 관한 정보를 콤바인(1)으로 송신한다. 콤바인(1)은 개시 지시에 따라서, 주행 경로(53)를 따른 자동 주행을 개시한다.

콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있는 동안, 표시 제어부(48)는 주행 개시 버튼(62) 대신에, 자동 주행을 정지하기 위해서 주행 정지 버튼(도시하지 않음)을 선택 조작 가능하게 표시한다. 주행 정지 버튼이 선택 조작되면, 표시 제어부(48)는 정지 지시를 콤바인(1)으로 송신한다. 콤바인(1)은 정지 지시에 따라서, 자동 주행을 정지한다. 또한, 콤바인(1)이 자동 주행을 정지하면, 표시 제어부(48)는 주행 정지 버튼 대신에 주행 개시 버튼(62)을 표시한다.

이어서, 콤바인(1)에 의한 자동 예취 주행의 동작예를 도 5의 플로우차트를 참조해서 설명한다.

콤바인(1)이 미리 설정된 포장 정보 및 주행 경로(53)에 의거해서 자동 예취 주행을 실행하면(스텝 S1), 자동 주행 제어부(35)는 자동 예취 주행을 실행 중에, 저류부(6)의 저류량이 소정 저류량 임계값을 초과하는지의 여부를 판정한다(스텝 S2). 저류량이 저류량 임계값 이하인 경우(스텝 S2: No), 자동 주행 제어부(35)는 그대로 자동 예취 주행을 계속한다(스텝 S3). 한편, 저류량이 저류량 임계값을 초과하는 경우(스텝 S2: Yes), 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거해서 선회 파라미터를 변경한다(스텝 S4).

또한, 선회 파라미터의 변경에 따라서 선회 경로(55)의 변경이 필요하지 않은 경우에는(스텝 S5: No), 자동 주행 제어부(35)는 변경한 선회 파라미터에 의거해서 자동 예취 주행을 계속한다(스텝 S3). 한편, 선회 파라미터의 변경에 따라서 선회 경로(55)의 변경이 필요한 경우에는(스텝 S5: Yes), 휴대 단말(40)의 주행 경로 작성부(47)는 변경한 선회 파라미터에 의거해서 선회 경로(55)를 변경함으로써 주행 경로(53)를 변경하고(스텝 S6), 자동 주행 제어부(35)는 변경한 선회 파라미터와, 변경한 선회 경로(55)를 포함하는 주행 경로(53)에 의거해서 자동 예취 주행을 계속한다(스텝 S3).

또한, 자동 예취 주행을 계속하고 있는 콤바인(1)은 저류부(6)의 저류량이 소정 배출 임계값을 초과하는지의 여부를 판정한다(스텝 S7). 저류량이 배출 임계값 이하인 경우에는(스텝 S7: No), 콤바인(1)은 포장(50)의 예취 작업을 완료하지 않은 경우(스텝 S8: No), 스텝 S2로 이행해서 자동 예취 주행을 계속하고, 한편 포장(50)의 예취 작업을 완료한 경우(스텝 S8: Yes), 자동 예취 주행을 종료한다.

한편, 저류량이 배출 임계값을 초과하는 경우에는(스텝 S7: Yes), 콤바인(1)은 저류부(6)에 저류한 곡립을 배출하는 배출 작업으로 이행하여(스텝 S9), 배출 작업을 마치면, 선회 파라미터를 변경 전으로 되돌린다(스텝 S10). 그리고, 상기와 마찬가지로, 포장(50)의 예취 작업을 완료하지 않은 경우(스텝 S8: No), 스텝 S2로 이행해서 자동 예취 주행을 계속하고, 한편 포장(50)의 예취 작업을 완료한 경우(스텝 S8: Yes), 자동 예취 주행을 종료한다.

상기와 같이, 본 실시형태에 의하면, 콤바인(1)은 미리 설정된 주행 경로(53)에 의거해서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 제어 장치(30) 및 저류량 검출부(26)를 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 선회 경로(55)를 포함하는 주행 경로(53)에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부(35)로서 기능한다. 저류량 검출부(26)는 콤바인(1)의 저류부(6)에 저류된 곡립(수확물)의 저류량을 검출한다. 그리고, 자동 주행 제어부(35)는 저류량에 의거해서 선회 경로(55)의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행한다.

환언하면, 본 발명에 있어서, 미리 설정된 주행 경로(53)에 의거해서 작업 차량 등의 콤바인(1)의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법은 선회 경로(55)를 포함하는 주행 경로(53)에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 콤바인(1)의 저류부(6)에 저류된 곡립(수확물)의 저류량을 검출하는 저류량 검출 공정을 갖고, 자동 주행 공정은 저류량에 의거해서 선회 경로(55)의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행한다.

이것에 의해, 콤바인(1)은 저류량에 의거해서 선회 파라미터를 설정함으로써, 콤바인(1)에 작용하는 원심력에 맞춘 선회 경로(55)로 선회 주행시킬 수 있으므로, 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 억제할 수 있어, 자동 주행의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

예를 들면, 자동 주행 제어부(35)는 선회 파라미터로서 선회 경로(55)에서의 선회 게인의 변경을 행한다. 이것에 의해, 선회 게인을 변경함으로써, 콤바인(1)이 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 자동 주행 제어부(35)는 선회 파라미터로서 선회 경로(55)에서의 선회 반경의 변경을 행한다. 이것에 의해, 선회 반경을 변경함으로써, 콤바인(1)이 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 자동 주행 제어부(35)는 선회 파라미터로서 선회 경로(55)에서의 선회 차속의 변경을 행한다. 이것에 의해, 선회 차속을 변경함으로써, 콤바인(1)이 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 억제할 수 있다.

혹은, 자동 주행 제어부(35)는 선회 파라미터로서 선회 경로(55)에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 저류량에 의거한 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 선회 반경을 소정 제한값으로 변경하여 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경한다. 이것에 의해, 선회 반경을 과잉으로 변경하지 않고, 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량과, 저류부(6)에 저류된 곡립(수확물)의 수분량에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행해도 좋다. 예를 들면, 저류량 검출부(26)가 곡립 센서(벼 센서)에 의해 그레인 탱크(24) 내의 곡립의 저류량을 검출하는 경우, 곡립의 수분량에 따라서, 그레인 탱크(24)에 저류된 곡립의 중량이 변화한다. 그래서, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량과 곡립의 수분량에 의거해서, 저류부(6)에 저류된 곡립의 중량을 산출하고, 그 산출 결과에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행한다. 이 경우, 콤바인(1)은 그레인 탱크(24)의 저류 공간이나 투출구 등에 구비한 수분량 센서(수분량 검출부)에 의해, 저류부(6)에 저류되는 곡립의 수분량을 측정한다. 또한, 수분량 센서는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서, 곡립(수확물)의 수분량을 검출하는 수분량 검출 공정을 실현한다.

이것에 의해, 곡립의 수분량이 콤바인(1)의 기체의 무게에 영향을 주는 경우라도, 곡립의 저류량과 수분량에 의거해서 선회 파라미터를 설정함으로써, 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 보다 억제할 수 있어, 자동 주행의 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.

혹은, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량과, 저류부(6)에 저류된 곡립(수확물)의 종류에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행해도 좋다. 예를 들면, 저류량 검출부(26)가 곡립 센서(벼 센서)에 의해 그레인 탱크(24) 내의 곡립의 저류량을 검출하는 경우, 곡립의 종류에 따라서, 그레인 탱크(24)에 저류된 곡립의 중량이 변화한다. 구체적으로는, 곡립의 저류 체적이 같은 경우라도, 쌀이나 밀과 비교해서, 대두가 무거워, 저류된 곡립의 중량이 무거워진다. 그래서, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량과 곡립의 종류에 의거해서, 저류부(6)에 저류된 곡립의 중량을 산출하고, 그 산출 결과에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행한다. 이 경우, 콤바인(1)은 자동 주행을 개시하기 전에, 휴대 단말(40)을 이용한 작업자에 의한 조작에 의해, 곡립의 종류를 설정시켜 두면 되고, 혹은 전년에 같은 포장(50)에 설정된 곡립의 종류를 설정해도 좋다. 또한, 제어 장치(30)는 곡립(수확물)의 종류를 판정하는 종류 판정부로서 기능하여, 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서, 곡립(수확물)의 종류를 판정하는 종류 판정 공정을 실현한다.

이것에 의해, 곡립의 종류가 콤바인(1)의 기체의 무게에 영향을 주는 경우라도, 곡립의 저류량과 종류에 의거해서 선회 파라미터를 설정함으로써, 선회 경로(55)로부터 일탈하는 것을 보다 억제할 수 있어, 자동 주행의 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 요하는 변경 조건을 충족시킨다고 판정한 경우에, 선회 파라미터의 변경을 행하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 요하는 변경 조건을 충족시킨다고 판정한 경우에, 선회 파라미터의 변경을 행하기 전에, 저류부(6)의 곡립을 배출하기 위한 배출 이행을 행해도 좋다.

구체적으로는, 자동 주행 제어부(35)는 배출 이행으로서, 곡립을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하고, 저류부(6)의 저류량이 소정 저류량 임계값에 도달한 것이나, 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업을 행해야 하는 것을 조종부(9)에 설치되는 표시 장치에 화면 표시하거나, 스피커로 음성 출력하거나 함으로써 작업자에게 통지해도 좋고, 혹은 통지 신호를 휴대 단말(40)로 송신하고, 휴대 단말(40)이 그 통지 신호에 의거해서 표시부(44)에 화면 표시하거나, 스피커로 음성 출력하거나 함으로써 작업자에게 통지해도 좋다.

이 때, 배출 통지에 따른 작업자는 휴대 단말(40)의 작업 화면(60)의 주행 정지 버튼(도시하지 않음)을 조작함으로써 자동 예취 주행을 중단하고, 콤바인(1)을 수동 주행으로 배출 위치까지 이동 주행시켜도 좋다. 혹은, 배출 통지에 따른 작업자는 휴대 단말(40)의 작업 화면(60)의 배출 이행 버튼(도시하지 않음)을 조작함으로써, 자동 예취 주행을 자동으로 중단하고 콤바인(1)을 자동으로 배출 위치까지 이동 주행시켜도 좋다. 또한, 자동 예취 주행을 중단하는 위치는 소정 직진 경로(54)의 종단이 바람직하지만, 직진 경로(54)의 도중 위치여도 좋다.

또한, 배출 통지에 따르지 않는 작업자가 주행 정지 버튼이나 배출 이행 버튼을 조작하지 않는 경우에는, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행하고, 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 계속한다.

혹은, 자동 주행 제어부(35)는 배출 이행으로서, 곡립을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행해도 좋다. 이 때, 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량이 소정 저류량 임계값에 도달한 경우에, 주행 정지 버튼이나 배출 이행 버튼의 조작에 상관없이, 자동으로 배출 이동 주행을 개시해도 좋다. 또한, 배출 이동 주행을 개시하는 위치(자동 예취 주행을 중단하는 위치)는 소정 직진 경로(54)의 종단이 바람직하지만, 직진 경로(54)의 도중 위치여도 좋다.

이것에 의해, 선회 파라미터의 변경을 요할 정도로, 저류부(6)의 저류량이 증가한 경우에는 저류부(6)로부터 곡립을 배출시킴으로써, 콤바인(1)이 선회 경로(55)로부터 일탈하는 상태나, 자동 주행의 정밀도가 악화하는 상황을 회피할 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 경로(55)로부터의 일탈이 추측되는 경우에, 선회 파라미터의 변경을 행하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)는 포장(50)의 지면에 대한 콤바인(1)의 경사 각도에 의거한 변경 조건에 의해 선회 경로(55)로부터의 일탈이 추측되는 경우에, 선회 파라미터의 변경을 행해도 좋다. 이 경우, 콤바인(1)은 포장(50)의 지면에 대한 콤바인(1)의 경사 각도를 검출하는 경사 각도 검출부를 구비한다. 자동 주행 제어부(35)는 각 선회 경로(55)로의 진입 전에 콤바인(1)의 경사 각도를 판정하여, 선회 파라미터를 변경할지의 여부를 판정하면 된다. 또한, 경사 각도 검출부는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서, 포장(50)의 지면에 대한 콤바인(1)의 경사 각도를 검출하는 경사 각도 검출 공정을 실현한다.

자동 주행 제어부(35)는 콤바인(1)의 경사에 기인하여, 선회 주행하고 있는 콤바인(1)에 외측 하중이 커지는 경우(예를 들면, 선회 주행하고 있는 콤바인(1)의 외측이 낮아져서, 경사 각도가 소정 경사 각도 임계값보다 커지는 경우)에, 경사 각도에 의거해서 선회 파라미터를 변경한다. 예를 들면, 자동 주행 제어부(35)는 콤바인(1)의 경사 각도가 큰 것을 변경 조건으로 해서, 경사 각도가 클수록, 선회 게인이 많아지도록 변경하거나, 또는 선회 반경이 커지도록 변경하거나, 또는 선회 차속이 낮아지도록 변경한다.

또한, 콤바인(1)은 주행부(2)의 좌우 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11)가 기체를 지지하고 있는 바, 경사 각도 검출부는 각 크롤러식 주행 장치(11)가 기체를 수평으로 지지하고 있는 경우에, 경사진 포장(50)의 지면에 대한 콤바인(1)의 경사 각도를 검출해도 좋다. 혹은, 경사 각도 검출부는 일방의 크롤러식 주행 장치(11)가 타방의 크롤러식 주행 장치(11)보다 기체를 높게 해서 경사지게 하여 지지하고 있는 경우에, 포장(50)의 지면에 대한 콤바인(1)의 경사 각도를 검출해도 좋다.

혹은, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)는 콤바인(1)이 선회 주행을 행하는 선회 경로(55)의 선회 각도 또는 선회 반경에 의거한 변경 조건에 의해 선회 경로(55)로부터의 일탈이 추측되는 경우에, 선회 파라미터의 변경을 행해도 좋다. 이 경우, 콤바인(1)은 선회 경로(55)의 선회 각도를 취득하는 선회 각도 취득부 또는 선회 반경을 취득하는 선회 반경 취득부를 구비한다. 자동 주행 제어부(35)는 각 선회 경로(55)로의 진입 전에 선회 각도 또는 선회 반경을 판정하여, 선회 파라미터를 변경할지의 여부를 판정하면 된다. 또한, 제어 장치(30)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서, 선회 경로(55)의 선회 각도를 검출하는 선회 각도 검출 공정 또는 선회 경로(55)의 선회 반경을 검출하는 선회 반경 검출 공정을 실현한다.

자동 주행 제어부(35)는 선회 경로(55)의 선회 각도 또는 선회 반경에 기인하여, 선회 주행하고 있는 콤바인(1)에 외측 하중이 커지는 경우(예를 들면, 선회 각도가 소정 선회 각도 임계값보다 커지는 경우나, 선회 반경이 소정 선회 반경 임계값보다 커지는 경우)에, 선회 각도 또는 선회 반경에 의거해서 선회 파라미터를 변경한다. 예를 들면, 자동 주행 제어부(35)는 선회 경로(55)의 선회 각도가 큰 것을 변경 조건으로 해서, 선회 각도가 클수록, 선회 게인이 많아지도록 변경하거나, 또는 선회 반경이 커지도록 변경하거나, 또는 선회 차속이 낮아지도록 변경한다. 혹은, 자동 주행 제어부(35)는 선회 경로(55)의 선회 반경이 작은 것을 변경 조건으로 해서, 선회 반경이 작을수록, 선회 게인이 많아지도록 변경하거나, 또는 선회 반경이 커지도록 변경하거나, 또는 선회 차속이 낮아지도록 변경한다.

혹은, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)는 포장(50)의 진창 등의 포장 상태나, 전일의 기후, 전년의 자동 예취 주행시에 선회 경로(55)를 일탈한 위치 등의 다른 변경 조건에 의거해서, 선회 경로(55)로부터의 일탈이 추측되는 경우에, 선회 파라미터의 변경을 행해도 좋다.

또한, 다른 실시형태에서는 자동 주행 제어부(35)는 저류부(6)의 저류량, 콤바인(1)의 경사 각도, 선회 경로(55)의 선회 각도 및 다른 변경 조건 중, 2개 이상을 조합한 변경 조건에 의거해서, 선회 경로(55)로부터의 일탈이 추측되는지의 여부를 판정하여, 선회 파라미터의 변경을 행해도 좋다.

또한, 상기한 실시형태에서는 좌우 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11)로 이루어지는 주행부(2)를 구비한 콤바인(1)에 대해서, 자동 주행 제어부(35)가 소정 변경 조건에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 좌우 한쌍의 전륜과, 좌우 한쌍의 후륜으로 이루어지는 주행부(2)를 구비한 작업 차량에 대해서, 자동 주행 제어부(35)가 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 파라미터의 변경을 행하도록, 작업 차량을 구성해도 좋다.

상기한 실시형태에서는 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인(1)의 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않으며, 콤바인(1)은 보통형 콤바인으로 구성되어도 좋다. 또한, 상기한 실시형태에서는 콤바인(1)의 제어 장치(30)가 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 경로(55)의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 자동 주행 제어부(35)로서 기능하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않으며, 콤바인(1)의 휴대 단말(40)이 저류부(6)의 저류량에 의거해서 선회 경로(55)의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 자동 주행 제어부로서 기능해도 좋다.

또한, 상기한 실시형태에서는 작업 차량이 콤바인(1)으로 구성되는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 작업 차량은 작물을 수확하는 다른 농작업 기계로 구성되어도 좋다.

또한, 본 발명의 작업 차량은 자동 주행하면서 수확한 곡립 등의 수확물을 저류하는 작업 차량에 한정되지 않으며, 트랙터나 이앙기, 예초기 등의 다른 농작업 기계로 구성되어도 좋고, 농작업 기계 이외의 다른 작업 차량으로 구성되어도 좋다. 예를 들면, 다른 농작업 기계에서는 자동 주행 제어부(35)는 약액, 모종 등의 자재나 연료의 중량에 의거해서 선회 파라미터를 변경해도 좋고, 구체적으로는 상기 중량이 무거운 것(상기 중량이 소정 중량 임계값보다 무거운 것)을 변경 조건으로 해서, 상기 중량이 많을수록, 선회 게인이 많아지도록 변경하거나, 또는 선회 반경이 커지도록 변경하거나, 또는 선회 차속이 낮아지도록 변경해도 좋다. 또한, 다른 농작업 기계에서는 자동 주행 제어부(35)는 작업 차량의 경사 각도나 선회 경로(55)의 선회 각도에 의거한 변경 조건에 따라서, 선회 파라미터를 변경해도 좋다.

또한, 본 발명은 청구범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하며, 그와 같은 변경을 수반하는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 방법도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

〔발명의 부기〕

이하, 상술한 실시형태로부터 추출되는 발명의 개요에 대해서 부기한다. 또한, 이하의 부기에서 설명하는 각 구성 및 각 처리 기능은 취사 선택해서 임의로 조합하는 것이 가능하다.

<부기 1>

미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,

선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,

상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출 공정을 갖고,

상기 자동 주행 공정은 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.

<부기 2>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 게인의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 1에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 3>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 1 또는 부기 2에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 4>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 차속의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 1 내지 부기 3 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 5>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 상기 저류량에 의거한 상기 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 상기 선회 반경을 상기 소정 제한값으로 변경하여 상기 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경하는 것을 특징으로 하는 부기 1에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 6>

상기 수확물의 수분량을 검출하는 수분량 검출 공정을 갖고,

상기 자동 주행 공정은 상기 저류량과 상기 수분량에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 부기 1 내지 부기 5 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 7>

상기 수확물의 종류를 판정하는 종류 판정 공정을 갖고,

상기 자동 주행 공정은 상기 저류량과 상기 수확물의 종류에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 부기 1 내지 부기 6 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 8>

상기 자동 주행 공정은 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 파라미터의 변경을 요한다고 판정한 경우에, 상기 수확물을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하거나, 또는 상기 수확물을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 1 내지 부기 7 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 9>

미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,

선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,

포장의 지면에 대한 상기 작업 차량의 경사 각도를 검출하는 경사 각도 검출 공정을 갖고,

상기 자동 주행 공정은 상기 경사 각도에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.

<부기 10>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 게인의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 9에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 11>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 9 또는 부기 10에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 12>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 차속의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 9 내지 부기 11 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 13>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 상기 경사 각도에 의거한 상기 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 상기 선회 반경을 상기 소정 제한값으로 변경하여 상기 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경하는 것을 특징으로 하는 부기 9에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 14>

상기 자동 주행 공정은 상기 경사 각도에 의거해서 상기 선회 파라미터의 변경을 요한다고 판정한 경우에, 상기 수확물을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하거나, 또는 상기 수확물을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 9 내지 부기 13 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 15>

미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,

선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,

상기 주행 경로에 의거해서 상기 선회 경로의 선회 각도를 검출하는 선회 각도 검출 공정을 갖고,

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 각도에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.

<부기 16>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 게인의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 15에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 17>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 15 또는 부기 16에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 18>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 차속의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 15 내지 부기 17 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 19>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 상기 선회 각도에 의거한 상기 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 상기 선회 반경을 상기 소정 제한값으로 변경하여 상기 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경하는 것을 특징으로 하는 부기 15에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 20>

상기 자동 주행 공정은 상기 선회 각도에 의거해서 상기 선회 파라미터의 변경을 요한다고 판정한 경우에, 상기 수확물을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하거나, 또는 상기 수확물을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 15 내지 부기 19 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 방법.

<부기 21>

미리 설정된 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,

선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와,

상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출부를 구비하고,

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.

<부기 22>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 게인의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 21에 기재된 작업 차량.

<부기 23>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 21 또는 부기 22에 기재된 작업 차량.

<부기 24>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 차속의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 21 내지 부기 23 중 어느 하나에 기재된 작업 차량.

<부기 25>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 상기 저류량에 의거한 상기 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 상기 선회 반경을 상기 소정 제한값으로 변경하여 상기 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경하는 것을 특징으로 하는 부기 21에 기재된 작업 차량.

<부기 26>

상기 수확물의 수분량을 검출하는 수분량 검출부를 갖고,

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량과 상기 수분량에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 부기 21 내지 부기 25 중 어느 하나에 기재된 작업 차량.

<부기 27>

상기 수확물의 종류를 판정하는 종류 판정부를 갖고,

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량과 상기 수확물의 종류에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 부기 21 내지 부기 26 중 어느 하나에 기재된 작업 차량.

<부기 28>

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 파라미터의 변경을 요한다고 판정한 경우에, 상기 수확물을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하거나, 또는 상기 수확물을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 21 내지 부기 27 중 어느 하나에 기재된 작업 차량.

<부기 29>

미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,

선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와,

상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출부를 구비하고,

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.

<부기 30>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 게인의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 29에 기재된 자동 주행 시스템.

<부기 31>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 29 또는 부기 30에 기재된 자동 주행 시스템.

<부기 32>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 차속의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 29 내지 부기 31 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 시스템.

<부기 33>

상기 자동 주행 제어부는 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 상기 저류량에 의거한 상기 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 상기 선회 반경을 상기 소정 제한값으로 변경하여 상기 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경하는 것을 특징으로 하는 부기 29에 기재된 자동 주행 시스템.

<부기 34>

상기 수확물의 수분량을 검출하는 수분량 검출부를 갖고,

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량과 상기 수분량에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 부기 29 내지 부기 33 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 시스템.

<부기 35>

상기 수확물의 종류를 판정하는 종류 판정부를 갖고,

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량과 상기 수확물의 종류에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 부기 29 내지 부기 34 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 시스템.

<부기 36>

상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 파라미터의 변경을 요한다고 판정한 경우에, 상기 수확물을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하거나, 또는 상기 수확물을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 부기 29 내지 부기 35 중 어느 하나에 기재된 자동 주행 시스템.

1: 콤바인(작업 차량)
2: 주행부
3: 예취부
6: 저류부
24: 그레인 탱크
26: 저류량 검출부
30: 제어 장치
35: 자동 주행 제어부
40: 휴대 단말
41: 단말측 제어 장치
47: 주행 경로 작성부
53: 주행 경로
54: 직진 경로
55: 선회 경로

Claims (12)

1. 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
   선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,
   상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출 공정을 갖고,
   상기 자동 주행 공정은 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 게인의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 차속의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 주행 공정은 상기 선회 파라미터로서 상기 선회 경로에서의 선회 반경 및 선회 차속의 설정을 행하고, 상기 저류량에 의거한 상기 선회 반경의 변경값이 소정 제한값을 초과하는 경우에, 상기 선회 반경을 상기 소정 제한값으로 변경하여 상기 선회 차속을 소정 차속값보다 낮게 변경하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 수확물의 수분량을 검출하는 수분량 검출 공정을 갖고,
   상기 자동 주행 공정은 상기 저류량과 상기 수분량에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 수확물의 종류를 판정하는 종류 판정 공정을 갖고,
   상기 자동 주행 공정은 상기 저류량과 상기 수확물의 종류에 의거해서 상기 선회 파라미터를 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 주행 공정은 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 파라미터의 변경을 요한다고 판정한 경우에, 상기 수확물을 배출하도록 촉구하는 배출 통지를 행하거나, 또는 상기 수확물을 배출하기 위한 배출 위치까지 자동으로 배출 이동 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
9. 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
   선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,
   포장의 지면에 대한 상기 작업 차량의 경사 각도를 검출하는 경사 각도 검출 공정을 갖고,
   상기 자동 주행 공정은 상기 경사 각도에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
10. 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
    선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,
    상기 주행 경로에 의거해서 상기 선회 경로의 선회 각도를 검출하는 선회 각도 검출 공정을 갖고,
    상기 자동 주행 공정은 상기 선회 각도에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
11. 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
    선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와,
    상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출부를 구비하고,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
12. 미리 설정된 주행 경로에 의거해서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,
    선회 경로를 포함하는 상기 주행 경로에 의거해서 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와,
    상기 작업 차량에 저류된 수확물의 저류량을 검출하는 저류량 검출부를 구비하고,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 저류량에 의거해서 상기 선회 경로의 주행에 관한 선회 파라미터의 변경을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.