CN118140697A - 路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。在联合收割机中，移动终端的终端侧控制装置作为路径生成部及路径判定部发挥功能。路径生成部生成包含用于在田地的未作业地(51)中进行作业的多条作业路径(54)、和将两条作业路径连结的转弯路径(55)的自动行驶路径(53)。路径判定部对自动行驶路径判定联合收割机在转弯路径行驶时的联合收割机的位置和田地外形(50)的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足规定的位置关系的情况下，确定自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足规定的位置关系的情况下，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径。

Description

路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统

技术领域

本发明涉及生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法、该作业车辆以及自动行驶系统。

背景技术

联合收割机等作业车辆通过从田地最外周进行沿着田地外形的直行路径的收割行驶，而沿着田地外形形成地头(已作业地)，并且在从田地外形隔开规定的地头宽度的位置形成用于自动行驶的作业区域(未作业地)。作业车辆在作业区域内生成自动行驶路径，执行一边沿着自动行驶路径进行自动行驶一边进行收割作业的自动收割行驶。此时，作业车辆生成包含用于在未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条作业路径连结的转弯路径的自动行驶路径。

例如，在专利文献1的自动行驶控制系统中，联合收割机的控制部具备区域计算部、路径计算部，区域计算部算出联合收割机已一边收获栽植谷秆一边行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域，算出比已算出的外周区域靠田地内侧的区域作为作业对象区域。路径计算部在作业对象区域的内侧算出用于自动收获行驶的收获行驶路径，另外，算出用于转向行驶的将两条收获行驶路径之间连接的转向行驶路径。

专利文献1：日本特开2021-83386号公报

作业车辆在田地的未作业地中一边沿着作业路径自动行驶一边进行收割作业，在已作业地中朝向下一作业路径沿着转弯路径自动地转弯。然而，由于田地外形与未作业地的位置关系，作业车辆有可能在自动地转弯时过于靠近田地外形或突出到田地的外侧。因此，作业车辆需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径，作业效率下降。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。

为了解决上述课题，本发明的路径生成方法是生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法，其特征在于，具有：路径生成工序，在上述路径生成工序中，生成包含用于上述作业车辆在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径；和路径判定工序，在上述路径判定工序中，对通过上述路径生成工序生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具有：路径生成部，生成包含用于在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径作为用于该作业车辆在上述田地中自动行驶的自动行驶路径；和路径判定部，对由上述路径生成部生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动行驶系统是在田地中进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具有：路径生成部，生成包含用于在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径作为用于该作业车辆在上述田地中自动行驶的自动行驶路径；和路径判定部，对由上述路径生成部生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

根据本发明，可以提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的U字形转向的转弯路径的例子的俯视图。

图4是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的鱼尾形转向的转弯路径的例子的俯视图。

图5是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的钩形转向的转弯路径的例子的俯视图。

图6是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的单一α转向的转弯路径的例子的俯视图。

图7是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的多个α转向的转弯路径的例子的俯视图。

图8是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的多个α转向的转弯路径的例子的俯视图。

图9是表示本发明的一个实施方式所涉及的联合收割机的动作例的流程图。

图10是表示本发明的另一实施方式所涉及的联合收割机的调整转弯路径的转弯半径的例子的俯视图。

图11是表示本发明的另一实施方式所涉及的联合收割机的调整转弯路径的转弯半径的转弯半径设定画面的例子的俯视图。

图12是表示本发明的另一实施方式所涉及的联合收割机的作业画面的例子的俯视图。

图13是表示本发明的又一实施方式所涉及的联合收割机的挪动转弯路径的转弯圆的例子的俯视图。

图14是表示本发明的又一实施方式所涉及的联合收割机的挪动转弯路径的转弯圆的例子的俯视图。

附图标记说明

1…联合收割机(作业车辆)；2…行驶部；3…收割部；30…控制装置；35…行驶控制部；40…移动终端；41…终端侧控制装置；44…显示部；46…田地选择部；47…路径生成部；48…路径判定部；50…田地外形；51…未作业地；52…已作业地；53…自动行驶路径；54…作业路径；55…转弯路径；56…倾斜路径；57…可自动行驶区域；58…允许路径生成区域。

具体实施方式

本发明的作业车辆一边在田地行驶一边进行作业，作为本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个例子，参照图1等对作为收获机的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作在田地行驶，并且为了从种植于田地的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。联合收割机1一边相对于谷秆的多个行列在以可收割行数以内的规定行数为收割宽度(作业宽度)的直线状的行列行驶，一边进行上述行列的收割作业。

联合收割机1例如构成为进行自动作业、无人作业，能够在田地内自主地行驶、转弯以及作业，上述自动作业是通过自动驾驶来控制行驶方向，并且根据手动操作来控制行驶速度的作业，上述无人作业是通过自动驾驶来控制行驶方向及行驶速度的作业。在本实施方式中，联合收割机1被设定手动行驶模式、自动直行模式以及自动行驶模式中的任意一种行驶模式来进行行驶。

联合收割机1构成为：在设定了手动行驶模式的情况下，根据作业者对操纵部9的操纵，进行仅行驶的手动行驶、伴有收割作业的手动收割行驶。

联合收割机1构成为：在设定了自动直行模式的情况下，进行一边沿着与田地中设定的基准线平行的自动直行路径自动行驶一边自动收割的自动直行行驶。例如，联合收割机1在进行自动直行行驶的情况下，可以将构成田地外形的各边作为基准线，由此，进行一边沿着田地的外周形状环绕地收割一边行驶的外周收割行驶。

联合收割机1构成为：在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边沿着田地中设定的自动行驶路径自动行驶一边进行自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1进行在田地的具有未割谷秆的未割地(未作业地)中在直线状的多条作业路径往复的往复割、一边将沿着未割地的内周的直线状的作业路径的环绕向中央侧偏移一边反复的环割等行驶模式的自动收割行驶。此外，联合收割机1在进行自动收割行驶之前，通过手动行驶或自动直行行驶进行外周收割行驶，从而在田地形成已作业地的地头，将地头内侧的未作业地作为自动收割行驶的作业区域。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、作为作业部的收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6、秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，由所谓的半喂入式联合收割机构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4将由收割部3收割到的谷秆脱粒，用分选部5分选谷粒并储存于贮存部6。联合收割机1通过秸秆处理部7处理脱粒后的秸秆。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11和传动装置(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机27传递的动力(例如旋转动力)使履带式行驶装置11的履带旋转，从而使联合收割机1在前后方向行驶或向左右方向转弯。传动装置将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，还能够对旋转动力进行变速。

收割部3在行驶部2的前方且设置于机体框架10，进行可收割行数以内的行列的收割作业。收割部3具备分禾器13、扶起装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13一行一行地分拨田地的谷秆，向扶起装置14引导可收割行数以内的规定行数的谷秆。扶起装置14将由分禾器13引导的谷秆扶起。切断装置15将由扶起装置14扶起的谷秆切断。输送装置16将由切断装置15切断的谷秆向脱粒部4输送。

脱粒部4设置于收割部3的后方。脱粒部4具备进料链18和脱粒筒19。进料链18为了脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷秆，并且将脱粒后的谷秆、即秸秆向秸秆处理部7输送。脱粒筒19将由进料链18输送的谷秆脱粒。

分选部5设置于脱粒部4的下方。分选部5具备摆动分选装置21、送风分选装置22、谷粒输送装置(未图示)以及草屑排出装置(未图示)。摆动分选装置21将从脱粒部4落下的脱粒物过筛并分选为谷粒和草屑等。送风分选装置22通过送风将经摆动分选装置21分选后的脱粒物进一步分选为谷粒和草屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置21及送风分选装置22分选出的谷粒向贮存部6输送。草屑排出装置将由摆动分选装置21及送风分选装置22分选出的草屑等向机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷物箱24和排出装置25。谷物箱24贮存从分选部5输送来的谷粒。排出装置25由螺旋推运器等构成，将谷物箱24中贮存的谷粒向任意场所排出。

秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。秸秆处理部7具备秸秆输送装置(未图示)和秸秆切断装置(未图示)。秸秆输送装置将从脱粒部4的进料链18输送来的秸秆向秸秆切断装置输送。秸秆切断装置将由秸秆输送装置输送来的秸秆切断并向机外排出。

动力部8设置于行驶部2的上方且贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27所产生的旋转动力向行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7传递。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9在供作业者就座的座椅亦即驾驶席的周围具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的手柄、用于指示联合收割机1的前进后退的速度变更的主变速杆及副变速杆等作为操纵联合收割机1的行驶用的行驶操作部。另外，操纵部9具备用于对收割部3的升降动作、收割部3的收割作业、脱粒部4的脱粒作业、贮存部6的排出装置25的排出作业等进行操作的作业操作部。在设定了手动行驶模式的情况下，根据操纵部9的行驶操作部的操作来驱动动力部8及行驶部2，从而执行联合收割机1的手动行驶，另外，根据作业操作部的操作来驱动动力部8及收割部3，从而执行联合收割机1的手动作业。

联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统来取得联合收割机1的自车位置的定位单元28。定位单元28经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得定位单元28的位置信息、即联合收割机1的自车位置。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置30进行说明。控制装置30由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部31、同外部设备进行通信的通信部32连接。

存储部31存储用于控制联合收割机1的各种结构要素及各种功能的程序、数据，控制装置30通过基于存储部31中存储的程序、数据执行运算处理，来控制各种结构要素及各种功能。控制装置30例如从定位单元28取得联合收割机1的自车位置，并且取得联合收割机1的自车位置处的行进方向。

通信部32能够经由无线通信天线来与作业者所持有的移动终端40等外部设备进行无线通信。控制装置30控制通信部32来与移动终端40进行无线通信，与移动终端40之间进行各种信息的收发。例如，通信部32从移动终端40接收对田地设定的田地信息、自动直行路径或者自动行驶路径等并存储于存储部31。

例如，如图3～图8所示，田地在沿着田地的外周的形状亦即田地外形50内具有尚未进行收割等作业的未作业地51、已经结束作业的已作业地52。田地信息包含田地外形50的形状、大小及位置信息(坐标等)、未作业地51及已作业地52的形状、大小及位置信息(坐标等)等信息。对田地设定的自动直行路径、自动行驶路径53包含与行驶有关的行驶信息及与自动收割等作业有关的作业信息。行驶信息除了包括田地中的行驶位置之外，还包含各行驶位置处的行进方向、设定车速。作业信息包含与各行驶位置处的收割作业等各种作业的运行或停止有关的信息、与收割部3的升降动作有关的信息。

自动行驶路径53包含用于在未作业地51中进行作业的多条作业路径54、和将两条作业路径54连结的转弯路径55。此外，为了抑制在转弯时侵入至未作业地51，而转弯路径55被生成为包含：在原作业路径54的延长线上从原作业路径54的终点以直行方式前进规定距离的后路径支路(日文：後パス脚)的路径部分、和在下一作业路径54的延长线上向下一作业路径54以直行方式前进规定距离的前路径支路(日文：前パス脚)的路径部分。后路径支路、前路径支路的长度取决于联合收割机1的机体长度，所以机体长度越长，则后路径支路、前路径支路越长，转弯路径也越长。

如图3～图5所示，往复割的自动行驶路径53在未作业地51中平行地排列多条作业路径54，并在已作业地52中配置将两条作业路径54的端部连结的转弯路径55。往复割的转弯路径55设定为按U字形转向、鱼尾形转向、钩形转向等中的任意一种转弯方法转弯。

如图3所示，U字形转向是从原作业路径54仅以前进方式左转或右转地转弯180度并直行进入至下一作业路径54的转弯方法。如图4所示，鱼尾形转向是从原作业路径54以前进方式左转或右转地转弯90度后，以后退方式行进一定距离，然后再以前进方式左转或右转地转弯90度，从而直行进入至下一作业路径54的转弯方法。如图5所示，钩形转向是从原作业路径54以前进方式暂时转弯为向右侧或左侧凸起后，以前进方式左转或右转地转弯180度并直行进入至下一作业路径54的转弯方法。钩形转向相对于作业路径54向宽度方向凸起，所以能够抑制相对于作业路径54向延长方向凸起。

如图6～图8所示，环割的自动行驶路径53在未作业地51中以一边将环绕向中央侧偏移一边反复的方式排列多条作业路径54，在已作业地52中配置将两条作业路径54的端部连结的转弯路径55。环割的转弯路径55作为位于未作业地51的角部的位置处的角部用转弯路径，设定为按单一α转向或多个α转向等中的任意一种转弯方法转弯。

如图6所示，单一α转向是从原作业路径54以前进方式行进一定距离，以后退方式右转或左转地转弯90度，然后切换为前进并直行进入至下一作业路径54的转弯方法。此外，α转向也可以在从原作业路径54以前进方式行进一定距离时，暂时转弯为向左侧或右侧稍微凸起。

多个α转向是将单一α转向分为多次进行的转弯方法，例如，分为两次的α转向如图7所示那样与单一α转向同样地从原作业路径54以前进方式行进一定距离后，以后退方式右转或左转地转弯规定角度，然后沿着相对于原作业路径54倾斜规定的倾斜角度(例如为45度)的倾斜路径56前进，并且如图8所示那样以后退方式右转或左转地转弯规定角度，然后切换为前进并直行进入至下一作业路径54。由此，多个α转向与单一α转向相比，能够在田地的更内侧的位置与未作业地51对置地直行进入至下一作业路径54。

这样，分为两次的α转向从原作业路径54到下一作业路径54包含一次倾斜路径56，即、分为n次的α转向包含n－1次倾斜路径56。多个α转向通过将原作业路径54与下一作业路径54所成的角度按α转向的次数分割来设定倾斜路径56的倾斜角度。此外，多个α转向的各倾斜路径56也可以设定为进行用于割取未作业地51的角部的收割行驶的割取路径。

另外，控制装置30通过执行存储部31中存储的程序而作为行驶控制部35进行动作。此外，行驶控制部35实现本发明所涉及的路径生成方法的行驶控制工序。

在设定了自动直行模式的情况下，行驶控制部35控制联合收割机1的自动直行行驶。例如，行驶控制部35从移动终端40取得对田地设定的田地信息、与对田地设定的基准线53有关的自动直行路径。行驶控制部35在根据移动终端40的操作而开始自动直行行驶时，从定位单元28取得联合收割机1的自车位置，基于自车位置和田地信息、或自车位置和自动直行路径，以联合收割机1沿着自动直行路径进行自动直行行驶的方式控制动力部8、行驶部2以及收割部3。

在设定了自动行驶模式的情况下，行驶控制部35控制联合收割机1的自动收割行驶。例如，行驶控制部35从移动终端40取得对田地设定的田地信息、自动行驶路径53。行驶控制部35在根据移动终端40的操作而开始自动收割行驶时，从定位单元28取得联合收割机1的自车位置，基于自车位置和田地信息、或自车位置和自动行驶路径53，以联合收割机1沿着自动行驶路径53进行自动收割行驶的方式控制动力部8、行驶部2以及收割部3。

此外，在设定有允许自动行驶路径53中的作业路径54的生成的允许路径生成区域58的情况下，行驶控制部35可以在通过由手动行驶或自动直行行驶进行的外周收割行驶而使已作业地52到达至该允许路径生成区域58后，允许执行自动收割行驶，而在已作业地52未到达该允许路径生成区域58的情况下，禁止自动收割行驶。

此外，行驶控制部35也可以在联合收割机1进行作为多个α转向的转弯路径55所包含的倾斜路径56的自动行驶的情况下，通过控制装备于行驶部2的侧倾机构、装备于收割部3的升降装置等，以在联合收割机1的机体宽度方向上增高收割部3的一侧并使收割部3的另一侧成为通常的收割高度的方式进行控制。具体而言，当在联合收割机1的机体宽度方向上收割部3的一侧通过已作业地52并且另一侧通过未作业地51的情况下，行驶控制部35以增高收割部3的一侧的方式进行控制。而且，在收割部3的一侧进入至未作业地51的情况下，行驶控制部35将收割部3的倾斜自动地复原，使收割部3相对于田地面(地面)在机体宽度方向上水平。

移动终端40是联合收割机1的结构要素之一，是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本式个人计算机等构成。此外，也可以将与移动终端40同样的操作装置装备于操纵部9。在本发明中，由联合收割机1、移动终端40构成自动行驶系统。

如图2所示，移动终端40具备由CPU等计算机构成的终端侧控制装置41，终端侧控制装置41与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等终端侧存储部42、同外部设备进行通信的终端侧通信部43连接。另外，移动终端40具备用于通过显示来向作业者输出各种信息的触摸面板、监视器等显示部44，另外，具备用于接受来自作业者的各种信息的输入操作的触摸面板、操作键等输入部45。

终端侧存储部42存储用于控制移动终端40的各种结构要素及各种功能的程序、数据，终端侧控制装置41通过基于终端侧存储部42中存储的程序、数据执行运算处理，来控制移动终端40的各种结构要素及各种功能。终端侧存储部42存储作为联合收割机1的作业对象的田地的田地信息、自动直行路径、自动行驶路径53等。

终端侧通信部43经由无线通信天线来与联合收割机1的通信部32连接为能够通信。终端侧控制装置41控制终端侧通信部43来与联合收割机1进行无线通信，与联合收割机1之间进行各种信息的收发。

移动终端40的终端侧控制装置41通过执行终端侧存储部42中存储的程序，作为田地选择部46、路径生成部47、路径判定部48进行动作。此外，路径生成部47、路径判定部48实现本发明所涉及的路径生成方法的路径生成工序、路径判定工序。

田地选择部46手动或自动地选择成为自动行驶的作业对象的田地，设定田地的外周形状、即田地外形50并存储于终端侧存储部42。例如，田地选择部46在显示部44显示用于选择成为作业对象的田地的田地选择画面(未图示)。当包含田地外形50的田地信息已经存储于终端侧存储部42的情况下，在田地选择画面中允许选择与该田地信息对应的田地。若在田地选择画面中根据手动操作而选择任意一个田地，则田地选择部46将已被选择操作的田地选择为作业对象，从终端侧存储部42读出与已选择的田地对应的田地信息。

另外，在田地选择画面中，允许操作新田地的生成。若在田地选择画面中操作新田地的生成，则田地选择部46将联合收割机1的自车位置的新田地选择为作业对象。而且，田地选择部46在联合收割机1沿着新田地的外周形状环绕地进行外周收割行驶时，从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元28所定位到的联合收割机1的自车位置，记录新田地的外周形状的位置信息、外周收割行驶的路径的位置信息。田地选择部46基于通过外周收割行驶取得的位置信息，生成新田地的田地外形50，生成包含该田地外形50的田地信息并存储于终端侧存储部42。

在设定了自动直行模式的情况下，路径生成部47生成基于规定的基准线的自动直行路径并存储于终端侧存储部42，经由终端侧通信部43向联合收割机1发送。例如，路径生成部47遍及田地全域地生成如下自动直行路径，该自动直行路径是相对于基准线平行的直线且由从该基准线隔开联合收割机1的作业宽度间隔地排列的多条直行路径构成。此外，考虑到联合收割机1的左右方向中心通过自动直行路径，在以构成田地外形50的各边为基准线的情况下，路径生成部47使距该基准线最近的自动直行路径(最外周直行路径)从基准线隔开联合收割机1的作业宽度的二分之一的间隔地排列，其他自动直行路径依次隔开联合收割机1的作业宽度间隔地排列。或者，路径生成部47也可以遍及田地全域地生成如下自动直行路径，该自动直行路径是相对于基准线平行的直线且由通过联合收割机1的自车位置或自车位置的规定距离前方的位置的直行路径、和从该直行路径隔开联合收割机1的作业宽度间隔地排列的多条直行路径构成的。

例如，在联合收割机1为了进行在田地形成地头的外周收割行驶而设定了自动直行模式的情况下，路径生成部47以进行与外周收割行驶对应的自动直行行驶的方式生成自动直行路径。此时，路径生成部47基于由田地选择部46选择的田地的田地信息，将构成田地外形50的各边(外形边)作为基准线。此外，如图3～图8所示，路径生成部47也可以从作为外形边的基准线隔开规定的安全余量50a地设定可自动行驶区域57(参照虚线)，在该可自动行驶区域57的范围内生成自动直行路径。或者，路径生成部47也可以将从外形边隔开安全余量50a地平行的直线作为基准线，从而从外形边隔开安全余量50a地设定可自动行驶区域57，在该可自动行驶区域57的范围内生成自动直行路径。此外，路径生成部47可以将安全余量50a预先设定为规定的规定值，另外，也可以能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行进行的规定的设定操作来设定。

另外，在设定了自动行驶模式的情况下，路径生成部47生成在由田地选择部46选择的田地进行自动收割行驶的自动行驶路径53，并在该自动行驶路径53由路径判定部48进行了确定的情况下，将该自动行驶路径53存储于终端侧存储部42，经由终端侧通信部43向联合收割机1发送。路径生成部47根据通过移动终端40的操作而选择的行驶模式(往复割或环割)，对田地生成一边在未作业地51中向前进方向行驶一边进行收割作业的多条作业路径54，并且为每连续的两条作业路径54生成将该两条作业路径54连结的转弯路径55，从而生成包含多条作业路径54和各转弯路径55的自动行驶路径53。

路径生成部47例如根据预先设定的转弯方法、或基于田地信息、联合收割机1的机体信息(机体宽度、机体长度等)决定的转弯方法来生成各转弯路径55。具体而言，在生成往复割的自动行驶路径53的情况下，通常如图3所示，路径生成部47设定U字形转向的转弯方法并生成转弯路径55。另外，在生成环割的自动行驶路径53的情况下，通常如图6所示，路径生成部47设定单一α转向的转弯方法并生成转弯路径55作为位于未作业地51的角部的位置处的角部用转弯路径。

另外，如图3～图8所示，当在田地外形50的内侧设定了允许自动行驶路径53中的作业路径54的生成的允许路径生成区域58(参照虚线)，且通过外周收割行驶而已作业地52到达至该允许路径生成区域58的情况下，路径生成部47能够以在作为未作业地51的该允许路径生成区域58的范围内设置作业路径54的方式生成自动行驶路径53。路径生成部47可以基于田地信息、联合收割机1的机体信息而预先设定允许路径生成区域58，另外，也可以能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行的规定的设定操作来设定允许路径生成区域58。

在设定了自动行驶模式并由路径生成部47生成了自动行驶路径53的情况下，路径判定部48对该自动行驶路径53判定联合收割机1在转弯路径55行驶时的联合收割机1的位置和田地外形50的位置是否满足规定的位置关系。而且，路径判定部48在判定为满足规定的位置关系的情况下，确定自动行驶路径53，另一方面，在判定为不满足规定的位置关系的情况下，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53。

此时，路径判定部48进行联合收割机1在自动行驶路径53(特别是转弯路径55)行驶时的行驶模拟，基于转弯路径55的位置信息、和联合收割机1的位置信息及机体信息，算出在转弯路径55行驶时的联合收割机1的机体外形的位置信息，判定在转弯路径55行驶时的联合收割机1的机体外形的相对于田地外形50的位置。路径判定部48在判定为在转弯路径55行驶时的联合收割机1(特别是其机体外形)的至少一部分在整个转弯路径55都位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围内的情况下，判定为满足规定的位置关系，另一方面，在判定为在转弯路径55的至少一部分位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的情况下，判定为不满足规定的位置关系。此外，路径判定部48可以确定出联合收割机1位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的转弯路径55。

作为以在转弯路径55行驶的联合收割机1的位置满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53的手段，路径判定部48例如变更转弯路径55的转弯方法。

在往复割的自动行驶路径53的情况下，路径判定部48将转弯路径55的转弯方法从U字形转向变更为鱼尾形转向或钩形转向。此外，关于将转弯方法变更为鱼尾形转向及钩形转向中的哪一个，路径判定部48也可以基于转弯路径55的位置信息、和联合收割机1的位置信息及机体信息，自动地设定联合收割机1不会位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的转弯方法。或者，关于将转弯方法变更为鱼尾形转向及钩形转向中的哪一个，路径判定部48可以预先设定，另外，也可以能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行的规定的设定操作来设定。

另外，在环割的自动行驶路径53的情况下，路径判定部48将转弯路径55的转弯方法从单一α转向变更为多个α转向作为位于未作业地51的角部的位置处的角部用转弯路径。此外，路径判定部48也可以将多个α转向的倾斜路径56设定为仅在已作业地52行驶的路径，或者也可以设定为进行用于割取未作业地51的角部的收割行驶的割取路径。

路径判定部48可以自动地设定多个α转向所包含的倾斜路径56(包含割取路径)的倾斜角度及次数中的至少一者，或者也可以自动地设定α转向的次数，以便在转弯路径55行驶的联合收割机1的位置满足规定的位置关系。换言之，路径判定部48基于转弯路径55的位置信息、和联合收割机1的位置信息及机体信息，自动地设定倾斜路径56的倾斜角度、次数或者α转向的次数，以便联合收割机1不会位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围外。

例如，路径判定部48假设在未作业地51的角部设定了包含一次倾斜路径56的多个α转向的状态，将倾斜路径56每次倾斜规定角度，判定联合收割机1是否满足规定的位置关系。然后，路径判定部48设定满足规定的位置关系时的倾斜路径56的角度作为倾斜角度，将倾斜路径56的次数设定为一次。另一方面，在设定了倾斜路径56的上限角度的情况下，若即使将倾斜路径56的倾斜角度设定为上限角度，联合收割机1也不满足规定的位置关系，则路径判定部48假设在未作业地51的角部设定了包含两次倾斜路径56的多个α转向的状态，与上述同样地进行倾斜角度的判定。这样，路径判定部48设定满足规定的位置关系的倾斜路径56的角度及次数。

或者，路径判定部48也可以预先设定多个α转向所包含的倾斜路径56的倾斜角度、次数或α转向的次数，另外，也可以能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行的规定的设定操作来设定。

并且，路径判定部48可以对是否将多个α转向的各倾斜路径56设为割取路径自动地进行选择，以便在转弯路径55行驶的联合收割机1的位置满足规定的位置关系。换言之，路径判定部48基于转弯路径55的位置信息、和联合收割机1的位置信息及机体信息，自动地选择是否将多个α转向的各倾斜路径56设为割取路径，以便联合收割机1不会位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围外。或者，关于是否将多个α转向的各倾斜路径56设为割取路径，路径判定部48可以预先设定，另外，也可以能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行的规定的设定操作来设定。

另外，在能够根据规定的设定操作来设定多个α转向的倾斜路径56(包含割取路径)的次数或α转向的次数的情况下，路径判定部48也可以根据已设定的次数，在田地外形50的内侧设定允许自动行驶路径53中的作业路径54的生成的允许路径生成区域58。此外，作为根据规定的设定操作设定的倾斜路径56的次数，路径判定部48可以设定在未作业地51的一个角部设定的最大次数，或者也可以设定在未作业地51的全部角部设定的总次数。

例如，路径判定部48通过设定在转弯路径55的α转向的次数，算出多个α转向所包含的倾斜路径56的倾斜角度及次数。另外，路径判定部48基于倾斜路径56的倾斜角度及次数，算出多个α转向的转弯所需要的区域，基于已算出的该区域算出地头宽度，基于已算出的该地头宽度算出允许路径生成区域58。

或者，在能够根据规定的设定操作在田地外形50的内侧设定允许自动行驶路径53中的作业路径54的生成的允许路径生成区域58的情况下，路径判定部48根据已设定的允许路径生成区域58，设定多个α转向的倾斜路径56(包含割取路径)的次数或α转向的次数。例如，路径判定部48通过与上述相反的顺序，基于允许路径生成区域58算出倾斜路径56的次数或α转向的次数并进行设定。

另外，在判定为在转弯路径55行驶的联合收割机1的位置不满足规定的位置关系的情况下，路径判定部48也可以能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行的规定的选择操作来选择以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53或者在确定自动行驶路径53之前进一步进行在未作业地51的外周收割行驶。这里，在选择了进一步进行外周收割行驶的情况下，路径判定部48可以结束自动行驶模式而不确定自动行驶路径53。另外，路径判定部48也可以通过显示于显示部44的规定的显示画面，提醒作业者通过手动行驶或自动直行行驶进行进一步的外周收割行驶。

此外，在选择了进一步进行外周收割行驶的情况下，在通过手动行驶或自动直行行驶进行了进一步的外周收割行驶之后，若设定了自动行驶模式，则路径生成部47在通过进一步的外周收割行驶而形成的未作业地51设定多条作业路径54，在通过进一步的外周收割行驶而形成的已作业地52设定转弯路径55，新生成自动行驶路径53。然后，路径判定部48对新生成的自动行驶路径53与上述同样地判定是否满足规定的位置关系。

另外，在判定为在转弯路径55行驶的联合收割机1的位置不满足规定的位置关系的情况下，路径判定部48也可以在以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53之前，能够根据经由显示部44所显示的规定的显示画面进行的规定的选择操作来选择是否将允许自动行驶路径53中的作业路径54的生成的允许路径生成区域58向田地的更内侧移位。这里，在选择了不将允许路径生成区域58向内侧移位的情况下，路径判定部48以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53。

另一方面，在选择了将允许路径生成区域58向内侧移位的情况下，路径判定部48算出例如即使设定单一α转向的转弯方法也使角部用转弯路径满足规定的位置关系的未作业地51的角部的位置。然后，路径判定部48基于已算出的未作业地51的角部的位置来算出允许路径生成区域58的角部的位置，另外，以取得已算出的允许路径生成区域58的角部的位置的方式设定允许路径生成区域58。此时，路径判定部48可以使原允许路径生成区域58以联合收割机1的作业宽度间隔向内侧移位来重新设定允许路径生成区域58。

此外，通过允许路径生成区域58向内侧移位，而成为已作业地52未到达至允许路径生成区域58的状态，所以路径判定部48可以结束自动行驶模式而不确定在原允许路径生成区域58已设定的自动行驶路径53。另外，路径判定部48也可以通过显示于显示部44的规定的显示画面，提醒作业者通过手动行驶或自动直行行驶进行进一步的外周收割行驶并行驶到已重新设定的允许路径生成区域58。

另外，通过手动行驶或自动直行行驶进行进一步的外周收割行驶并行驶到已重新设定的允许路径生成区域58后，在设定了自动行驶模式的情况下，路径生成部47在通过进一步的外周收割行驶而形成的未作业地51设定多条作业路径54，在通过进一步的外周收割行驶而形成的已作业地52设定转弯路径55，新生成自动行驶路径53。然后，路径判定部48对新生成的自动行驶路径53与上述同样地判定是否满足规定的位置关系。

接下来，参照图9的流程图对本实施方式的联合收割机1的动作例进行说明。

首先，联合收割机1若被设定手动行驶模式或自动直行模式，则沿着田地的外周形状进行外周收割行驶，在田地形成已作业地52，从而形成地头(步骤S1)。

接下来，若联合收割机1被设定自动行驶模式，则路径生成部47生成包含用于在已作业地52的内侧的未作业地51中进行作业的多条作业路径54、和将两条作业路径54连结的转弯路径55的自动行驶路径53(步骤S2)。

然后，路径判定部48对已生成的自动行驶路径53判定联合收割机1在转弯路径55行驶时的联合收割机1的位置和田地外形50的位置是否满足规定的位置关系(步骤S3)。路径判定部48在判定为满足规定的位置关系的情况下(步骤S3：是)，确定自动行驶路径53，行驶控制部35变为能够执行沿着自动行驶路径53的自动收割行驶(步骤S4)。

另一方面，路径判定部48在判定为不满足规定的位置关系的情况下(步骤S3：否)，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53(步骤S5)。然后，路径判定部48确定已重新生成的自动行驶路径53，行驶控制部35变为能够执行沿着已重新生成的自动行驶路径53的自动收割行驶(步骤S4)。

如上所述，根据本实施方式，联合收割机1是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其中，具备控制装置30和移动终端40，移动终端40具备终端侧控制装置41。终端侧控制装置41作为路径生成部47及路径判定部48发挥功能。路径生成部47生成包含用于在田地的未作业地51中进行作业的多条作业路径54、和将两条作业路径54连结的转弯路径55的自动行驶路径53作为用于联合收割机1在田地中自动行驶的自动行驶路径53。路径判定部48对由路径生成部47生成的自动行驶路径53判定联合收割机1在转弯路径55行驶时的联合收割机1的位置和田地外形50的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足规定的位置关系的情况下，确定自动行驶路径53，另一方面，在判定为不满足规定的位置关系的情况下，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53。

换言之，本发明的生成用于联合收割机1等作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径53的路径生成方法具有：路径生成工序，在上述路径生成工序中，生成包含用于联合收割机1在田地的未作业地51中进行作业的多条作业路径54、和将两条作业路径54连结的转弯路径55的自动行驶路径53；和路径判定工序，在上述路径判定工序中，对通过路径生成工序生成的自动行驶路径53判定联合收割机1在转弯路径55行驶时的联合收割机1的位置和田地外形50的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足规定的位置关系的情况下，确定自动行驶路径53，另一方面，在判定为不满足规定的位置关系的情况下，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53。

由此，联合收割机1能够在自动生成自动行驶路径53的阶段以包含成为规定的位置关系的转弯路径55的方式生成自动行驶路径53，因此能够生成联合收割机1不会突出到田地的外侧或侵入至未作业地51的转弯路径55。因此，能够在联合收割机1实际自动行驶时，抑制由于意外情况而修正自动行驶路径53、或使车辆停车，能够提升作业效率。

另外，根据本实施方式，路径判定部48在联合收割机1位于在田地外形50的内侧设定的可自动行驶区域57的范围内的情况下，判定为满足规定的位置关系。

由此，联合收割机1能够在自动生成自动行驶路径53的阶段以包含确保了安全性的转弯路径55的方式生成自动行驶路径53。

另外，根据本实施方式，路径判定部48在判定为不满足规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径53或者在确定自动行驶路径53之前进一步进行在未作业地51的外周收割行驶。

由此，联合收割机1的作业者能够在已自动生成的转弯路径55不满足规定的位置关系的情况下，根据意图来选择联合收割机1的作业方式。

另外，根据本实施方式，在田地外形50的内侧已经设定了允许作业路径54的生成的允许路径生成区域58的情况下，路径生成部47以在允许路径生成区域58的范围内设置作业路径54的方式生成自动行驶路径53。路径判定部48在判定为不满足规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择是否将允许路径生成区域58向田地的更内侧移位。

由此，联合收割机1的作业者能够在已自动生成的转弯路径55不满足规定的位置关系的情况下，根据意图来设定作为进行自动收割行驶的作业路径54的范围的允许路径生成区域58。

另外，根据本实施方式，路径生成部47以作为位于未作业地51的角部的位置处的转弯路径55包含角部用转弯路径的方式，生成作为作业车辆的联合收割机1等收获机的自动行驶路径53，路径判定部48判定联合收割机1在角部用转弯路径行驶时的联合收割机1的位置和田地外形50的位置是否满足规定的位置关系，在判定为不满足规定的位置关系的情况下在沿角部用转弯路径行驶之前生成倾斜路径56，上述倾斜路径56是用于割取角部用转弯路径所对应的未作业地51的角部的割取路径。

由此，联合收割机1在自动生成自动行驶路径53的阶段生成割取角部用转弯路径所对应的未作业地51的角部的割取路径，从而，不进行进一步的外周收割行驶，就能够生成联合收割机1不会突出到田地的外侧或侵入至未作业地51的转弯路径55。因此，在联合收割机1实际自动行驶时，能够抑制由于意外情况而修正自动行驶路径53、或使车辆停车，能够提升作业效率。

另外，根据本实施方式，路径判定部48以在角部用转弯路径行驶的联合收割机1的位置满足规定的位置关系的方式，设定割取路径的角度及次数中的至少一者。

由此，联合收割机1能够以满足规定的位置关系的方式生成转弯路径55，能够提升作业效率。

另外，根据本实施方式，路径判定部48能够根据规定的设定操作来设定割取路径的次数，根据已设定的次数，在田地外形50的内侧设定允许作业路径54的生成的允许路径生成区域58。

由此，联合收割机1能够根据作业者的意图来设定转弯路径55中的割取路径的次数，因此能够根据作业者的意图来设定允许路径生成区域58。

另外，根据本实施方式，路径判定部48能够根据规定的设定操作，在田地外形50的内侧设定允许作业路径54的生成的允许路径生成区域58，根据已设定的允许路径生成区域58来设定割取路径的次数。

由此，联合收割机1能够根据作业者的意图来设定允许路径生成区域58，因此，能够根据作业者的意图来设定转弯路径55中的割取路径的次数。

接下来，作为另一实施方式，对能够设定联合收割机1的自动行驶时的转弯半径的例子进行说明。

在联合收割机1中，将进行自动收割行驶的自动行驶路径53的转弯路径55的转弯半径预先设定为规定的推荐值。然后，路径生成部47在生成环割的自动行驶路径53时，通常以按推荐值的转弯半径进行α转向的方式生成转弯路径55。此外，联合收割机1在自动收割行驶之前，在通过沿着田地的外周形状进行规定的工序数(环绕数)的外周收割行驶而形成已作业地52的地头后，路径生成部47在未作业地51生成多条作业路径54，在已作业地52生成将两条作业路径54连结的转弯路径55。

然而，由于推荐值的转弯半径相对于已作业地52的地头宽度较大(已作业地52的地头宽度相对于推荐值的转弯半径较小)，如图10的(1)所示，有时在转弯路径55行驶时的联合收割机1探出到田地外形50或可自动行驶区域57的范围外。在上述的实施方式中，对如下例子进行了说明：在像这样联合收割机1的位置未满足规定的位置关系的情况下，路径判定部48将转弯路径55的转弯方法从单一α转向变更为多个α转向，重新生成自动行驶路径53。

与此相对地，在另一实施方式中，路径生成部47在生成自动行驶路径53时，如图10的(2)所示将单一α转向的转弯半径变更为比推荐值小，从而以在转弯路径55行驶时的联合收割机1不探出到田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的方式生成转弯路径55。此外，在另一实施方式中，路径判定部48也可以在重新生成自动行驶路径53时，将单一α转向的转弯半径变更为比推荐值小。

在上述的实施方式等的联合收割机1中，以基于推荐值的转弯半径算出的地头宽度为基础，算出允许路径生成区域58，对该允许路径生成区域58的范围内的未作业地51按推荐值的转弯半径生成转弯路径55，并生成自动行驶路径53。另一方面，在另一实施方式中，当在自动行驶路径53的生成时允许转弯半径的调整的情况下，与转弯半径的推荐值无关地按指定的指定地头宽度形成地头，并且针对余下的未作业地51，调整转弯路径55的转弯半径并生成自动行驶路径53。即，在另一实施方式中，根据转弯半径的调整来设定允许路径生成区域58。

例如，首先，路径生成部47在按推荐值的转弯半径生成单一α转向的转弯路径55时，在判定为联合收割机1在转弯路径55探出到田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的情况下，以位于该范围内的方式基于地头宽度和机体长度将转弯半径调整小来生成单一α转向的转弯路径55。

在对自动行驶路径53的多条作业路径54生成多条转弯路径55的情况下，路径生成部47可以按每个转弯路径55进行是否探出到上述的范围外的判定、转弯半径的调整。因此，路径生成部47在生成环割的自动行驶路径53时，不仅对自动行驶路径53的多个环绕中最外周(第一周)的环绕的转弯路径55进行是否探出到上述的范围外的判定、转弯半径的调整，对第二周及以后的环绕的转弯路径55也进行是否探出到上述的范围外的判定、转弯半径的调整。另外，路径生成部47在判定为规定的环绕的转弯路径55按推荐值的转弯半径位于上述的范围内的情况下，可以对其内侧的环绕的转弯路径55省略是否探出到上述的范围外的判定、转弯半径的调整。

此外，能够在联合收割机1中预先设定最小转弯半径作为被调整的转弯半径的最小允许值，路径生成部47在到最小转弯半径为止的范围内将转弯半径调整小。路径生成部47在判定为即使将转弯半径调小到最小转弯半径的情况下联合收割机1也在转弯路径55探出到上述的范围外的情况下，可以经由显示部44进行无法生成自动行驶路径53这一主旨的通知、进一步进行未作业地51中的外周收割行驶的通知，而不生成自动行驶路径53。

在联合收割机1中，如图11所示，在显示部44显示可对环割的转弯路径55的转弯半径进行设定的转弯半径设定画面60。转弯半径设定画面60具有用于选择在生成自动行驶路径53时是否调整转弯半径的选择项目61。联合收割机1可以在按基于推荐值的转弯半径的地头宽度的地头形成完成之前、例如开始外周收割行驶之前或外周收割行驶的执行期间，显示转弯半径设定画面60来使作业者选择是否调整转弯半径。或者，联合收割机1也可以使作业者在转弯半径设定画面60中选择能够安全地转弯的地头宽度的选项(推荐值的转弯半径的选项)、和为了更早地移至自动收割行驶而缩小地头宽度的选项(调整转弯半径的选项)中的任意一个。

另外，转弯半径设定画面60具有用于设定最小转弯半径作为被调整的转弯半径的最小允许值的转弯半径输入项目62。此外，联合收割机1预先设定物理上可转弯的转弯半径下限值后，转弯半径输入项目62能够在转弯半径下限值以上、不足推荐值的范围内设定最小转弯半径。

转弯半径设定画面60具有地头宽度输入项目63，该地头宽度输入项目63用于设定为了在自动行驶路径53的生成时允许转弯半径的调整的情况下的地头而指定的指定地头宽度(或外周收割行驶的指定工序数)。此外，联合收割机1预先设定地头的地头宽度下限值(或外周收割行驶的工序(环绕)下限值)后，地头宽度输入项目63能够在转弯半径下限值以上的范围内设定指定地头宽度。另外，指定地头宽度(允许路径生成区域58)也可以根据外周收割行驶的工序数(环绕数)、例如指定工序数与机体的收割宽度的相乘结果设定。或者，指定地头宽度(允许路径生成区域58)也可以通过从外周收割行驶的工序数(环绕数)与机体的收割宽度的相乘结果减去每个工序的收割宽度的推荐重叠量(例如10cm)来设定。

或者，也可以是，转弯半径设定画面60能够省略在转弯半径输入项目62的最小转弯半径的设定，仅进行在地头宽度输入项目63的指定地头宽度的设定，联合收割机1基于已设定的指定地头宽度算出最小转弯半径。或者，也可以是，转弯半径设定画面60能够省略在地头宽度输入项目63的指定地头宽度的设定，仅进行在转弯半径输入项目62的最小转弯半径的设定，联合收割机1基于已设定的最小转弯半径算出指定地头宽度。

此外，在另一实施方式的上述的例子中，路径生成部47根据转弯半径设定画面60的选择项目61的设定，选择在生成自动行驶路径53时是否调整转弯半径，但本发明并不限定于该例子。

在另一例子中，也可以是，针对在按推荐值或指定地头宽度(或指定工序数)形成了地头的情况下假定的允许路径生成区域58(已作业地52及未作业地51)，路径生成部47判定是否需要调整转弯半径，经由显示部44通知该判定结果。例如，路径生成部47首先对指定地头宽度(或指定工序数)的允许路径生成区域58(已作业地52及未作业地51)，按推荐值的转弯半径生成单一α转向的转弯路径55并生成自动行驶路径53。此时，路径生成部47在判定为联合收割机1在转弯路径55探出到田地外形50或可自动行驶区域57的范围外且判定为通过将转弯半径调整小来生成转弯路径55而限定于该范围内的情况下，经由显示部44进行通过调整转弯半径而能够按指定地头宽度(或指定工序数)执行自动收割行驶的通知。

另外，路径生成部47也可以将能够选择不调整转弯半径而是进一步进行在未作业地51的外周收割行驶来使地头宽度(或工序数)大于指定地头宽度(或指定工序数)、或者通过调整转弯半径来按指定地头宽度(或指定工序数)执行自动收割行驶的选择画面(未图示)显示于显示部44，使作业者进行选择。或者，路径生成部47也可以将能够选择是设为能够按推荐值的转弯半径安全地转弯的地头宽度还是为了更早移至自动收割行驶而调整转弯半径使地头宽度变窄的选择画面(未图示)显示于显示部44，使作业者进行选择。

另外，联合收割机1能够以基于推荐值的转弯半径算出的地头宽度为基础，算出允许路径生成区域58(第一允许路径生成区域58a)，另一方面，在另一实施方式中，能够以基于调整为比推荐值小的转弯半径算出的地头宽度或指定地头宽度(或指定工序数)为基础，算出允许路径生成区域58(第二允许路径生成区域58b)。因此，在另一实施方式中，也可以同时画面显示基于推荐值的转弯半径的第一允许路径生成区域58a、和基于调整后的转弯半径的第二允许路径生成区域58b，使作业者能够视觉上判断是否应该调整转弯半径。

例如，联合收割机1在设定了自动行驶模式时，基于由田地选择部46选择的田地的田地信息，如图12所示，在显示部44显示用于进行作为作业对象的田地的自动行驶的作业画面70。在作业画面70中至少显示地图栏71，并且以可操作的方式显示行驶开始按钮72。在地图栏71中显示田地外形50、可自动行驶区域57，另外，在定位单元28所定位到的联合收割机1的自车位置显示联合收割机1的自车标识73。并且，在地图栏71中同时显示第一允许路径生成区域58a和第二允许路径生成区域58b。

此外，路径生成部47也可以对第一允许路径生成区域58a按推荐值的转弯半径生成单一α转向的转弯路径55并生成自动行驶路径53，在地图栏71中显示该自动行驶路径53。或者，也可以在操作了行驶开始按钮72或自动路径生成按钮74时显示自动行驶路径53。另外，路径生成部47也可以生成针对第二允许路径生成区域58b的自动行驶路径53，显示于地图栏71。这里，在地图栏71中也可以同时显示针对第一允许路径生成区域58a的自动行驶路径53和针对第二允许路径生成区域58b的自动行驶路径53，或者也可以根据规定的切换操作而切换为任意一方的自动行驶路径53来进行显示。

联合收割机1根据行驶开始按钮72的操作开始自动收割行驶时，在另一实施方式中，也可以在操作了行驶开始按钮72的时机，在显示部44显示能够选择是否调整转弯半径的选择画面(未图示)，使作业者进行选择。另外，路径生成部47可以在判断为需要对已选择的允许路径生成区域58调整转弯半径的情况下，在操作了行驶开始按钮72的时机，经由显示部44进行该主旨的通知。联合收割机1在根据自动路径生成按钮74的操作而生成在允许路径生成区域58的范围内设置作业路径54的自动行驶路径53时，也可以取代上述的行驶开始按钮72的操作而是在操作了自动路径生成按钮74的时机，在显示部44显示能够选择是否调整转弯半径的选择画面(未图示)、需要调整转弯半径的主旨的通知。

或者，也可以在作业画面70中，使第一允许路径生成区域58a和第二允许路径生成区域58b能够选择，在选择了第一允许路径生成区域58a的情况下使转弯半径保持推荐值不变，另一方面，在选择了第二允许路径生成区域58b的情况下调整转弯半径。

或者，也可以在地图栏71中首先显示基于推荐值的转弯半径的第一允许路径生成区域58a，每次调整转弯半径时更新为显示基于已调整的转弯半径的第二允许路径生成区域58b。

并且，在另一例子中，可以在联合收割机1进行外周收割行驶的期间，根据在当前时刻已经过的外周收割行驶的工序数(环绕数)或已形成的已作业地52的地头的地头宽度，算出当前时刻的允许路径生成区域58(已作业地52及未作业地51)的自动收割行驶所需要的转弯路径55的转弯半径、即在当前时刻所需要的转弯半径，并经由显示部44进行显示。

例如，联合收割机1在显示部44所显示的上述作业画面70中显示在当前时刻所需要的转弯半径。此时，可以在作业画面70中显示在当前时刻所需要的转弯半径的同时，还显示推荐值的转弯半径、设定的最小转弯半径、转弯半径下限值等。作业者通过参照在当前时刻所需要的转弯半径，能够实现结束外周收割行驶并开始自动收割行驶的时机。

此外，路径生成部47可以在将转弯半径调整为比推荐值小的情况下，对按该转弯半径生成的转弯路径55设定比按推荐值的转弯半径生成的转弯路径55慢的行驶速度。此时，联合收割机1可以预先准备表示谷物箱24中的谷粒的贮存量、燃料箱(未图示)中的燃料的余量、田地条件(例如田地是旱田还是水田等田地的水量状态)等参数、转弯半径、以及行驶速度的关系的映射，基于该映射设定行驶速度。例如，谷粒的贮存量、燃料的余量越重，若转弯半径较小，则将行驶速度设定得越慢。

另外，作为又一实施方式，路径生成部47在生成将一作业路径54与下一作业路径54连结的转弯路径55时，如图10的(1)、(2)所示，在田地设定基于转弯半径的转弯圆80，基于转弯圆80的规定的圆弧、一作业路径54的延长上的转弯圆80的切线、以及下一作业路径54的延长上的转弯圆80的切线生成转弯路径55。此时，转弯圆80的切线可以超过转弯圆80的切点地设定。

另外，路径生成部47在如图13的(1)所示那样根据基于推荐值的转弯半径的转弯圆80生成的转弯路径55探出到田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的情况下，可以如图13的(2)所示以位于田地外形50或可自动行驶区域57的范围内的方式挪动转弯圆80的位置。此时，路径生成部47可以以在下一路径的延长上维持切线的方式挪动转弯圆80的位置。此外，路径生成部47可以使挪动位置的转弯圆80的转弯半径保持推荐值不变，或者也可以调整为比推荐值小。

在挪动了位置的转弯圆80不在一作业路径54的延长上维持切线的情况下，路径生成部47将挪动了位置的转弯圆80作为第一转弯圆80a，追加在一作业路径54的延长上具有切线的第二转弯圆80b，取得第一转弯圆80a与第二转弯圆80b的共通切线。然后，路径生成部47使用第一转弯圆80a的规定的圆弧、第二转弯圆80b的规定的圆弧、以及共通切线来生成转弯路径55。此外，路径生成部47可以使第一转弯圆80a及第二转弯圆80b的转弯半径保持推荐值不变，或者也可以调整为比推荐值小。另外，路径生成部47可以将第一转弯圆80a及第二转弯圆80b的转弯半径设定为相同，或者也可以能够根据作业者的操作来设定。

路径生成部47可以以第二转弯圆80b与未作业地51的干涉较少的方式设定第二转弯圆80b的位置，另外可以以转弯路径55最短的方式设定第一转弯圆80a及第二转弯圆80b的位置。此外，在沿着第二转弯圆80b的规定的圆弧的路径通过未作业地51的情况下，路径生成部47可以以一边在未作业地51收割一边在第二转弯圆80b行驶的方式生成转弯路径55。

另外，根据一作业路径54的终端与第二转弯圆80b的位置关系，联合收割机1存在无法通过前进而从一作业路径54向第二转弯圆80b顺利地行驶的情况。因此，在又一实施方式中，如图14所示，路径生成部47生成在一作业路径54上的前进行驶之后沿着一作业路径54后退行驶的后退路径81，生成包含该后退路径81的转弯路径55。在图14中，为了使后退路径81容易观察，从一作业路径54偏移地图示，但后退路径81沿着作业路径54设定。

此外，路径生成部47也可以生成在后退路径81上的后退行驶之后向第二转弯圆80b移动的前进路径，生成除了包含上述的后退路径81之外还包含该前进路径的转弯路径55。这里，也在沿着第二转弯圆80b的规定的圆弧的路径通过未作业地51的情况下，路径生成部47可以以一边在未作业地51收割一边在第二转弯圆80b行驶的方式生成转弯路径55。

此外，在另一例子中，在根据基于推荐值的转弯半径的转弯圆80生成的转弯路径55探出到田地外形50或可自动行驶区域57的范围外的情况下，联合收割机1也可以能够选择是如另一实施方式那样调整转弯半径，还是如又一实施方式那样追加转弯圆80、追加后退路径81。

例如，路径生成部47根据谷物箱24中的谷粒的贮存量、燃料箱(未图示)中的燃料的余量、田地条件(例如田地是旱田还是水田等田地的水量状态)等参数，选择是调整转弯半径还是追加后退路径81。具体而言，在谷粒的贮存量、燃料的余量较重的情况(例如为规定阈值以上的情况)、作为田地条件而田地的地面较柔软的情况下，难以进行较小的转弯半径的转弯行驶，所以路径生成部47可以追加后退路径81来生成转弯路径55。

或者，联合收割机1预先存储转弯半径或地头宽度的多个阶段的阈值，对根据作业者的操作而设定的转弯半径或地头宽度进行阈值判定，从而判定与哪个阶段对应。另外，联合收割机1对转弯半径或地头宽度的各阶段预先分配如另一实施方式那样调整转弯半径的生成模式、如又一实施方式那样追加转弯圆80的生成模式、追加后退路径81的生成模式等转弯路径55的各种生成模式中的任意一者。然后，路径生成部47判定与转弯半径或地头宽度的阈值判定的结果对应的生成模式，应用该判定结果的生成模式来生成转弯路径55。

或者，路径生成部47也可以在显示部44显示能够对应用上述的各种生成模式中的哪一个进行选择的选择画面(未图示)，使作业者进行选择。然后，路径生成部47算出能够按已选择的生成模式生成转弯路径55的转弯半径以及/或者地头宽度并应用。

此外，在上述的实施方式中，对移动终端40的终端侧控制装置41作为路径生成部47及路径判定部48发挥功能的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子，也可以构成为联合收割机1的控制装置30、可与联合收割机1或移动终端40通信的服务器作为路径生成部47及路径判定部48发挥功能。

在上述的实施方式中，对由半喂入式联合收割机构成的联合收割机1的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子，联合收割机1也可以由全喂入式联合收割机构成。

另外，在上述的实施方式中，对作业车辆由联合收割机1构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，本发明的作业车辆也可以由收获作物的其他农作业机械构成，也可以由除农作业机械以外的其他作业车辆构成。

此外，本发明能够在不违反从权利要求书及说明书整体能够读取的发明主旨或思想的范围内适当地变更，伴有这样的变更的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统也包含在本发明的技术思想内。

〔发明的附注〕

以下，对从上述实施方式提取的发明概要进行附注。此外，以下附注中说明的各结构及各处理功能能够取舍选择地任意组合。

＜附注1＞

一种路径生成方法，是生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法，其特征在于，具有：

路径生成工序，在上述路径生成工序中，生成包含用于上述作业车辆在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径；和

路径判定工序，在上述路径判定工序中，对通过上述路径生成工序生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

＜附注2＞

根据附注1所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径判定工序中，在上述作业车辆位于在上述田地外形的内侧设定的可自动行驶区域的范围内的情况下，判定为满足上述规定的位置关系。

＜附注3＞

根据附注1或2所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径判定工序中，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径或者在确定上述自动行驶路径之前进一步进行在上述未作业地的外周收割行驶。

＜附注4＞

根据附注1～3中的任意一项所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径生成工序中，在上述田地外形的内侧已经设定了允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域的情况下，以在上述允许路径生成区域的范围内设置上述作业路径的方式生成上述自动行驶路径，

在上述路径判定工序中，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择是否将上述允许路径生成区域向上述田地的更内侧移位。

＜附注5＞

根据附注1～4中的任意一项所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径生成工序中，以作为位于上述未作业地的角部的位置处的上述转弯路径包含角部用转弯路径的方式，生成作为上述作业车辆的收获机的上述自动行驶路径，

在上述路径判定工序中，判定上述作业车辆在上述角部用转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足上述规定的位置关系，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下在沿上述角部用转弯路径行驶之前生成割取路径，上述割取路径用于割取上述角部用转弯路径所对应的上述未作业地的角部。

＜附注6＞

根据附注5所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径判定工序中，以在上述角部用转弯路径行驶的上述作业车辆的位置满足上述规定的位置关系的方式，设定上述割取路径的角度及次数中的至少一者。

＜附注7＞

根据附注5所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径判定工序中，能够根据规定的设定操作来设定上述割取路径的次数，

根据已设定的上述次数，在上述田地外形的内侧设定允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域。

＜附注8＞

根据附注5所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径判定工序中，能够根据规定的设定操作，在上述田地外形的内侧设定允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域，

根据已设定的上述允许路径生成区域来设定上述割取路径的次数。

＜附注9＞

根据附注1所记载的路径生成方法，其特征在于，

在上述路径生成工序中，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够调整上述转弯路径的转弯半径。

＜附注10＞

一种作业车辆，是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具有：

路径生成部，生成包含用于在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径作为用于该作业车辆在上述田地中自动行驶的自动行驶路径；和

路径判定部，对由上述路径生成部生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

＜附注11＞

根据附注10所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径判定部在上述作业车辆位于在上述田地外形的内侧设定的可自动行驶区域的范围内的情况下，判定为满足上述规定的位置关系。

＜附注12＞

根据附注10或11所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径判定部在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径或者在确定上述自动行驶路径之前进一步进行在上述未作业地的外周收割行驶。

＜附注13＞

根据附注10～12中的任意一项所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径生成部在上述田地外形的内侧已经设定了允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域的情况下，以在上述允许路径生成区域的范围内设置上述作业路径的方式生成上述自动行驶路径，

上述路径判定部在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择是否将上述允许路径生成区域向上述田地的更内侧移位。

＜附注14＞

根据附注10～13中的任意一项所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径生成部以作为位于上述未作业地的角部的位置处的上述转弯路径包含角部用转弯路径的方式，生成作为上述作业车辆的收获机的上述自动行驶路径，

上述路径判定部判定上述作业车辆在上述角部用转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足上述规定的位置关系，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下在沿上述角部用转弯路径行驶之前生成割取路径，上述割取路径用于割取上述角部用转弯路径所对应的上述未作业地的角部。

＜附注15＞

根据附注14所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径判定部以在上述角部用转弯路径行驶的上述作业车辆的位置满足上述规定的位置关系的方式，设定上述割取路径的角度及次数中的至少一者。

＜附注16＞

根据附注14所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径判定部能够根据规定的设定操作来设定上述割取路径的次数，

根据已设定的上述次数，在上述田地外形的内侧设定允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域。

＜附注17＞

根据附注14所记载的作业车辆，其特征在于，

上述路径判定部能够根据规定的设定操作，在上述田地外形的内侧设定允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域，

根据已设定的上述允许路径生成区域来设定上述割取路径的次数。

＜附注18＞

根据附注10所记载的作业车辆，其特征在于，

在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，上述路径生成部能够调整上述转弯路径的转弯半径。

＜附注19＞

一种自动行驶系统，是在田地中进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具有：

路径生成部，生成包含用于在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径作为用于该作业车辆在上述田地中自动行驶的自动行驶路径；和

路径判定部，对由上述路径生成部生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

＜附注20＞

根据附注19所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径判定部在上述作业车辆位于在上述田地外形的内侧设定的可自动行驶区域的范围内的情况下，判定为满足上述规定的位置关系。

＜附注21＞

根据附注19或20所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径判定部在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径或者在确定上述自动行驶路径之前进一步进行在上述未作业地的外周收割行驶。

＜附注22＞

根据附注19～21中的任意一项所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径生成部在上述田地外形的内侧已经设定了允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域的情况下，以在上述允许路径生成区域的范围内设置上述作业路径的方式生成上述自动行驶路径，

上述路径判定部在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择是否将上述允许路径生成区域向上述田地的更内侧移位。

＜附注23＞

根据附注19～22中的任意一项所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径生成部以作为位于上述未作业地的角部的位置处的上述转弯路径包含角部用转弯路径的方式，生成作为上述作业车辆的收获机的上述自动行驶路径，

上述路径判定部判定上述作业车辆在上述角部用转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足上述规定的位置关系，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下在沿上述角部用转弯路径行驶之前生成割取路径，上述割取路径用于割取上述角部用转弯路径所对应的上述未作业地的角部。

＜附注24＞

根据附注23所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径判定部以在上述角部用转弯路径行驶的上述作业车辆的位置满足上述规定的位置关系的方式，设定上述割取路径的角度及次数中的至少一者。

＜附注25＞

根据附注23所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径判定部能够根据规定的设定操作来设定上述割取路径的次数，

根据已设定的上述次数，在上述田地外形的内侧设定允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域。

＜附注26＞

根据附注23所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述路径判定部能够根据规定的设定操作，在上述田地外形的内侧设定允许上述作业路径的生成的允许路径生成区域，

根据已设定的上述允许路径生成区域来设定上述割取路径的次数。

＜附注27＞

根据附注19所记载的自动行驶系统，其特征在于，

在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，上述路径生成部能够调整上述转弯路径的转弯半径。

Claims (11)

1.一种路径生成方法，是生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法，其特征在于，具有：

路径生成工序，在所述路径生成工序中，生成包含用于所述作业车辆在所述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条所述作业路径连结的转弯路径在内的所述自动行驶路径；和

路径判定工序，在所述路径判定工序中，对通过所述路径生成工序生成的所述自动行驶路径判定所述作业车辆在所述转弯路径行驶时的所述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足所述规定的位置关系的情况下，确定所述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下，以满足所述规定的位置关系的方式重新生成所述自动行驶路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径判定工序中，在所述作业车辆位于在所述田地外形的内侧设定的可自动行驶区域的范围内的情况下，判定为满足所述规定的位置关系。

3.根据权利要求1或2所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径判定工序中，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择以满足所述规定的位置关系的方式重新生成所述自动行驶路径或者在确定所述自动行驶路径之前进一步进行在所述未作业地的外周收割行驶。

4.根据权利要求1或2所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径生成工序中，在所述田地外形的内侧已经设定了允许所述作业路径的生成的允许路径生成区域的情况下，以在所述允许路径生成区域的范围内设置所述作业路径的方式生成所述自动行驶路径，

在所述路径判定工序中，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下，能够根据规定的选择操作来选择是否将所述允许路径生成区域向所述田地的更内侧移位。

5.根据权利要求1或2所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径生成工序中，以作为位于所述未作业地的角部的位置处的所述转弯路径包含角部用转弯路径的方式，生成作为所述作业车辆的收获机的所述自动行驶路径，

在所述路径判定工序中，判定所述作业车辆在所述角部用转弯路径行驶时的所述作业车辆的位置和所述田地外形的位置是否满足所述规定的位置关系，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下在沿所述角部用转弯路径行驶之前生成割取路径，所述割取路径用于割取所述角部用转弯路径所对应的所述未作业地的角部。

6.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径判定工序中，以在所述角部用转弯路径行驶的所述作业车辆的位置满足所述规定的位置关系的方式，设定所述割取路径的角度及次数中的至少一者。

7.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径判定工序中，能够根据规定的设定操作来设定所述割取路径的次数，

根据已设定的所述次数，在所述田地外形的内侧设定允许所述作业路径的生成的允许路径生成区域。

8.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径判定工序中，能够根据规定的设定操作，在所述田地外形的内侧设定允许所述作业路径的生成的允许路径生成区域，

根据已设定的所述允许路径生成区域来设定所述割取路径的次数。

9.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述路径生成工序中，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下，能够调整所述转弯路径的转弯半径。

10.一种作业车辆，是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具有：

路径生成部，生成包含用于在所述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条所述作业路径连结的转弯路径在内的所述自动行驶路径作为用于该作业车辆在所述田地中自动行驶的自动行驶路径；和

路径判定部，对由所述路径生成部生成的所述自动行驶路径判定所述作业车辆在所述转弯路径行驶时的所述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足所述规定的位置关系的情况下，确定所述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下，以满足所述规定的位置关系的方式重新生成所述自动行驶路径。

11.一种自动行驶系统，是在田地中进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具有：

路径生成部，生成包含用于在所述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条所述作业路径连结的转弯路径在内的所述自动行驶路径作为用于该作业车辆在所述田地中自动行驶的自动行驶路径；和

路径判定部，对由所述路径生成部生成的所述自动行驶路径判定所述作业车辆在所述转弯路径行驶时的所述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足所述规定的位置关系的情况下，确定所述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足所述规定的位置关系的情况下，以满足所述规定的位置关系的方式重新生成所述自动行驶路径。